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公開番号2025165725
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-05
出願番号2024069989
出願日2024-04-23
発明の名称干渉確認システム、干渉確認方法及び曲げ加工機
出願人株式会社アマダ
代理人弁理士法人きさらぎ国際特許事務所
主分類B21D 5/02 20060101AFI20251028BHJP(本質的には材料の除去が行なわれない機械的金属加工;金属の打抜き)
要約【課題】ワークと下金型との干渉確認を容易に行うことが可能な干渉確認システム、干渉確認方法及び曲げ加工装置。
【解決手段】上金型と、下金型と、前記下金型の後方において移動可能に設けられるバックゲージと、前記バックゲージに取り付けられる撮像部とを備える曲げ加工機と、ワークを前記上金型及び前記下金型間に搬送可能に構成されるワーク保持ロボットと、前記曲げ加工機及び前記ワーク保持ロボットを制御する制御部と、前記撮像部により撮像された撮像画像を表示する表示部とを備え、前記制御部は、前記バックゲージの移動を制御するバックゲージ制御部を有しており、前記バックゲージ制御部は、前記上金型及び前記下金型間に対する前記ワークの搬入前又は搬出前において、前記撮像部が前記下金型の上端を水平に撮像可能な位置となるように前記バックゲージを移動させるよう構成されている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
上金型と、下金型と、前記下金型の後方において移動可能に設けられるバックゲージと、前記バックゲージに取り付けられる撮像部とを備える曲げ加工機と、
ワークを前記上金型及び前記下金型間に搬送可能に構成されるワーク保持ロボットと、
前記曲げ加工機及び前記ワーク保持ロボットを制御する制御部と、
前記撮像部により撮像された撮像画像を表示する表示部と
を備え、
前記制御部は、前記バックゲージの移動を制御するバックゲージ制御部を有しており、
前記バックゲージ制御部は、前記上金型及び前記下金型間に対する前記ワークの搬入前又は搬出前において、前記撮像部が前記下金型の上端を水平に撮像可能な位置となるように前記バックゲージを移動させるよう構成されている
干渉確認システム。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記バックゲージ制御部は、前記上金型及び前記下金型間に対する前記ワークの搬入前又は搬出前において、前記撮像部の撮像範囲に上金型の下端が含まれるように前記バックゲージを移動させるよう構成されている
請求項１に記載の干渉確認システム。
【請求項３】
前記下金型の上端の位置を示す表示を前記撮像画像に対して付加する画像処理部を更に備え、
前記バックゲージ制御部は、前記表示部に表示される前記撮像画像において、前記下金型の上端の位置を示す表示が選択された場合、前記撮像部が前記下金型の上端を水平に撮像可能な位置となるように前記バックゲージを移動させるよう構成されている
請求項１又は２に記載の干渉確認システム。
【請求項４】
前記バックゲージ制御部は、前記上金型及び前記下金型間に対する前記ワークの搬入前又は搬出前において、前記撮像部の撮像範囲に前記上金型の一方側の側辺が含まれるように前記バックゲージを移動させるよう構成されている
請求項１又は２に記載の干渉確認システム。
【請求項５】
前記上金型の一方側の側辺の位置を示す表示を前記撮像画像に対して付加する画像処理部を更に備え、
前記バックゲージ制御部は、前記表示部に表示される前記撮像画像内において、前記上金型の一方側の側辺の位置を示す表示が選択された場合、前記撮像部が前記上金型の一方側の側辺を正面から撮像可能な位置となるように前記バックゲージを移動させるよう構成されている
請求項４に記載の干渉確認システム。
【請求項６】
前記バックゲージは、それぞれ移動可能に構成された第１突き当て部及び第２突き当て部を備え、
前記撮像部は、前記第１突き当て部及び前記第２突き当て部に対してそれぞれ取り付けされており、
前記バックゲージ制御部は、前記上金型及び前記下金型間に対する前記ワークの搬入前又は搬出前において、前記第１突き当て部に取り付けられた第１撮像部の撮像範囲に前記上金型の一方側の側辺が含まれるように前記第１突き当て部を移動させるとともに、前記第２突き当て部に取り付けられた第２撮像部の撮像範囲に前記上金型の他方側の側辺が含まれるように前記第２突き当て部を移動させるよう構成されている
請求項４に記載の干渉確認システム。
【請求項７】
前記表示部は、前記第１撮像部において撮像された第１撮像画像と、前記第２撮像部において撮像された第２撮像画像とを一つの画面に表示可能に構成されている
請求項６に記載の干渉確認システム。
【請求項８】
曲げ加工機の上金型及び下金型間に対するワークの搬入前又は搬出前において、前記曲げ加工機のバックゲージに設けられる撮像部が前記下金型の上端を水平に撮像可能な位置となるように、前記バックゲージを移動させる移動工程と、
前記移動工程後に、前記撮像部により、前記ワークと前記下金型とが干渉するおそれのある作業領域を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程により撮像された撮像画像を表示部に表示する表示工程と
を含む干渉確認方法。
【請求項９】
上金型及び下金型と、
前記下金型の後方において移動可能に設けられるバックゲージと、
前記バックゲージに取り付けられる撮像部と、
前記バックゲージの移動を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記上金型及び前記下金型間に対するワークの搬入前又は搬出前において、前記撮像部が前記下金型の上端を水平に撮像可能な位置となるように、前記バックゲージを移動させるよう構成されており、
前記撮像部は、撮像した画像を表示部に対して出力するよう構成されている
曲げ加工機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、干渉確認システム、干渉確認方法及び曲げ加工機に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、板状のワークの折り曲げ加工を行う上下の金型と、上下の金型の後方に設けられ、曲げ加工の対象となるワークの位置決めを行うバックゲージとを備える曲げ加工装置が知られている（例えば、特許文献１等）。特許文献１の曲げ加工装置においては、ロボット制御手段によって制御されるロボットが曲げ加工の対象となるワークを曲げ加工装置の上下の金型間に搬入することで曲げ加工を実行し、曲げ加工の実行後においては、該ロボットが曲げ加工が実行されたワークを該上下の金型間から引き抜いて所定の位置へと搬出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００４－２３７３１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載の曲げ加工装置も含め、自動運転可能なロボットによって曲げ加工の対象となるワークの搬入及び搬出を行う従来の曲げ加工装置では、予めロボットの動作経路を設定することによって、曲げ加工装置に対してワークを搬入及び搬出するよう構成されている。しかしながら、ロボットの搬送対象であるワークが自重により下方に撓んでしまう場合には、予め設定した動作経路では曲げ加工装置の上下の金型間にワークを搬入する際及び上下の金型間から曲げ加工後のワークを搬出する際にワークと下金型とで干渉が発生するおそれがある。
【０００５】
この干渉発生を防止する対策としては、ロボットの制御部に動作経路を教示する段階において、ロボットの動作経路の仮決めを行い、動作経路の確認運転を開始した後に、ワークと下金型との干渉が発生するおそれがある場合には、作業者がロボットの自動運転を停止して曲げ加工の作業領域内へと立ち入り、ワークと下金型とが干渉しない位置を目視にて確認した上でロボットの制御部に対して適格な動作経路を教示するような方法が考えられる。
【０００６】
しかしながら、作業者が曲げ加工の作業領域内へと立ち入り、干渉可能性を直接確認する方法では、金型間へとワークを搬入する際及び金型間からワークを搬出する際の双方においてロボットの自動運転を止め、曲げ加工の作業領域内へと立ち入った後に、作業者が干渉確認を行い、その後、ロボットの制御部に対して動作経路を教示するという一連の作業が必要となるため、作業者の作業負担が増大するおそれがある。
【０００７】
本発明の一態様は、ワークと下金型との干渉確認を容易に行うことが可能な干渉確認システム、干渉確認方法及び曲げ加工装置に関する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様に係る干渉確認システムは、上金型と、下金型と、前記下金型の後方において移動可能に設けられるバックゲージと、前記バックゲージに取り付けられる撮像部とを備える曲げ加工機と、ワークを前記上金型及び前記下金型間に搬送可能に構成されるワーク保持ロボットと、前記曲げ加工機及び前記ワーク保持ロボットを制御する制御部と、前記撮像部により撮像された撮像画像を表示する表示部とを備え、前記制御部は、前記バックゲージの移動を制御するバックゲージ制御部を有しており、前記バックゲージ制御部は、前記上金型及び前記下金型間に対する前記ワークの搬入前又は搬出前において、前記撮像部が前記下金型の上端を水平に撮像可能な位置となるように前記バックゲージを移動させるよう構成されている。
【０００９】
また、本発明の一態様に係る干渉確認方法は、曲げ加工機の上金型及び下金型間に対するワークの搬入前又は搬出前において、前記曲げ加工機のバックゲージに設けられる撮像部が前記下金型の上端を水平に撮像可能な位置となるように、前記バックゲージを移動させる移動工程と、前記移動工程後に、前記撮像部により、前記ワークと前記下金型とが干渉するおそれのある作業領域を撮像する撮像工程と、前記撮像工程により撮像された撮像画像を表示部に表示する表示工程とを備える。
【００１０】
さらに、本発明の一態様に係る曲げ加工機は、上金型及び下金型と、前記下金型の後方において移動可能に設けられるバックゲージと、前記バックゲージに取り付けられる撮像部と、前記バックゲージの移動を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記上金型及び前記下金型間に対するワークの搬入前又は搬出前において、前記撮像部が前記下金型の上端を水平に撮像可能な位置となるように、前記バックゲージを移動させるよう構成されており、前記撮像部は、撮像した画像を表示部に対して出力するよう構成されている。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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