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公開番号2025172393
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-26
出願番号2024077879
出願日2024-05-13
発明の名称駐車支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類B60W 30/06 20060101AFI20251118BHJP(車両一般)
要約【目的】自車両の周囲の通行者の安全性を向上させることができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置1のプロセッサは、自車両を駐車スポットPSの内側へ向かって進行させて駐所定の地点Pに到達させ、当該地点Pから、駐車スポットPSの外側へ向かって自車両を進行させる場合であって、地点Pにおいて、自車両の全体に対する、駐車スポットPSに進入した部分の割合が閾値を超えている場合に、地点Pにて自車両が停止するように自車両を制御し、自車両が地点Pにて停止した状態において自車両の運転者が所定の操作を実行したことを検知した場合に、自車両が駐車スポットPSの外側へ向かって進行するように自車両を制御する。
【選択図】図4

特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周囲に位置する物標に関する情報を取得するための車載センサと、
前記車載センサから取得した情報に基づいて、自車両が駐車スポットの外側から当該駐車スポットへ向かって進行して当該駐車スポット内に駐車されるように自車両を制御するように構成されたプロセッサと、
を備えた駐車支援装置であって、
前記プロセッサは、自車両を前記駐車スポットの内側へ向かって進行させて所定地点に到達させ、当該所定地点から、前記駐車スポットの外側へ向かって自車両を進行させる場合であって、前記所定地点において、自車両の全体に対する、前記駐車スポットに進入した部分の割合が閾値を超えている場合に、前記所定地点にて自車両が停止するように自車両を制御し、自車両が前記所定地点にて停止した状態において自車両の運転者が所定の操作を実行したことを検知した場合に、自車両が前記駐車スポットの外側へ向かって進行するように自車両を制御する、ように構成された、駐車支援装置。
続きを表示（約 540 文字）【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記プロセッサは、前記所定地点にて自車両が停止した状態において、自車両の運転者に対し、自車両の周囲の安全を確認することを促すための情報が提供されるように、自車両の報知装置を制御する、ように構成された、駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記プロセッサは、ブレーキペダルが踏み込まれたことを検知した場合に、前記所定の操作が実行されたと判定する、ように構成された、駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のうちのいずれか１つに記載の駐車支援装置において、
前記プロセッサは、前記車載センサから取得した情報に基づいて、平面視における自車両と前記駐車スポットとの位置関係を示すマップを取得し、前記所定地点において、前記マップにおける自車両の全体の面積である第一面積、及び、前記マップにおける自車両の部分であって、前記駐車スポット内に進入している部分の面積である第二面積を取得し、前記第一面積に対する前記第二面積の割合が閾値を超えている場合に、前記所定地点にて自車両が停止するように自車両を制御する、ように構成された、駐車支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両を駐車スポットに駐車する運転操作を支援する駐車支援装置に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
自車両を駐車スポットに駐車する運転操作を支援する駐車支援装置が提案されている（例えば、下記特許文献１を参照。）。この種の駐車支援装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、自車両の周囲に位置する物標に関する情報を取得するためのカメラ、レーダーなどを含む車載センサ、及び、自車両の駆動装置、制動装置、ステアリング装置など（以下、「駆動装置等」と称呼する。）を制御するプロセッサを備える。プロセッサは、車載センサから取得した情報に基づいて、駐車スポットを特定し、当該駐車スポットに自車両を進入させるための目標経路を取得（演算）する。プロセッサは、自車両が当該目標経路に沿って進行するように駆動装置等を制御する。自車両が経路に沿って進行する過程で、駐車スポットに対する自車両の位置及び姿勢が変化する。そのため、この過程で、車載センサの出力（駐車スポット及びその周囲の物標に関する情報）が逐次更新される。プロセッサは、車載センサから情報を逐次取得する。プロセッサは、駐車スポットに自車両を駐車させるための処理（駆動装置等の制御）を開始してから現時点までに取得した情報に基づいて、目標経路を逐次更新する。プロセッサは、自車両が駐車スポット内に収まっていて、且つ、駐車スポットの内周縁部と自車両の外周面との間に所定のマージンが設けられている状態になったことを検知した場合に、自車両を停止させ、自車両のサイドブレーキを作動させる。次いで、プロセッサは、シフトポジションをパーキングポジションに移行させ、エンジンを停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１６０４７６号公報
【発明の概要】
【０００４】
従来装置のプロセッサが、駐車スポットに自車両を駐車させる過程で、例えば、駐車スポットに対する自車両の横方向位置を修正（最適化）するために、自車両の進行方向を駐車スポットの内側へ向かう方向から同駐車スポットの外側へ向かう方向へ切り替えるシーン（例えば、後進から前進へ切り替えるシーン）が想定される。ここで、当該駐車スポットの近傍に位置する通行者（歩行者、他車両など）は、車両が駐車スポットの内側へ向かって進行し、当該車両の大部分が駐車スポット内に収まっている状況では、「当該車両がこのまま駐車スポットの内側へ向かって進行して駐車を完了するであろう」と予測する場合がある。すなわち、当該通行者は、「当該車両が、その進行方向を反転させて駐車スポットの外側へ進行してくる可能性は低い」と予測する場合がある。この場合、当該通行者が、自車両の前方領域（駐車スポットの外側へ向かって進行する際に自車両が通過する領域）に進入してくる虞がある。
【０００５】
本発明の目的の一つは、自車両の周囲の通行者の安全性を向上させることができる駐車支援装置を提供することにある。
【０００６】
上記の目的を達成するために、本発明の駐車支援装置（１）は、
自車両（Ｖ０）の周囲に位置する物標に関する情報を取得するための車載センサ（２０）と、
前記車載センサから取得した情報に基づいて、自車両が駐車スポット（ＰＳ）の外側から当該駐車スポットへ向かって進行して当該駐車スポット内に駐車されるように自車両（３０，４０，５０）を制御するように構成されたプロセッサ（１０）と、
を備える。
前記プロセッサは、自車両を前記駐車スポットの内側へ向かって進行させて所定地点（Ｐ）に到達させ、当該所定地点から、前記駐車スポットの外側へ向かって自車両を進行させる場合であって、前記所定地点において、自車両の全体に対する、前記駐車スポットに進入した部分の割合が閾値を超えている場合に、前記所定地点にて自車両が停止するように自車両を制御し、自車両が前記所定地点にて停止した状態において自車両の運転者が所定の操作を実行したことを検知した場合に、自車両が前記駐車スポットの外側へ向かって進行するように自車両を制御する。
【０００７】
本発明に係る駐車支援装置のプロセッサは、所定地点において自車両の大部分が駐車スポット内に進入している状態から駐車スポットの外側へ向かって自車両を進行させる場合に、当該所定地点にて、自車両を一旦停止させる。この状態において、運転者は、周囲の安全を確認することができる。そして、運転者が周囲の安全を確認できた場合に、所定の操作を実行することにより、自車両を駐車スポットの外側へ向かって発進させること（駐車支援装置による支援（駆動装置等の自動制御）を再開させる）ことができる。これにより、自車両の周囲の通行者の安全性が向上される。
【０００８】
本発明の一態様に係る駐車支援装置において、
前記プロセッサは、前記所定地点にて自車両が停止した状態において、自車両の運転者に対し、自車両の周囲の安全を確認することを促すための情報が提供されるように、自車両の報知装置（６０）を制御する。
【０００９】
これによれば、自車両が所定地点に到達した時点で、運転者に対し、周囲の安全の確認が促すための情報（例えば、画像及び／又は音声）が提供される。よって、運転者は、自車両の周囲の安全の確認を速やかに開始できる。
【００１０】
本発明の他の態様に係る駐車支援装置において、
前記プロセッサは、ブレーキペダルが踏み込まれたことを検知した場合に、前記所定の操作が実行されたと判定する。
（【００１１】以降は省略されています）

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