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公開番号2025170725
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-19
出願番号2024084391
出願日2024-05-07
発明の名称減反モータ
出願人株式会社アイドゥス企画
代理人
主分類H02P 21/36 20160101AFI20251112BHJP(電力の発電,変換,配電)
要約【課題】サーボモータを、任意の回転位置で停止させ、外力で回転軸が回転した偏移を測定、停止磁力(電流)と偏移角から、外力(張力)を算出、外力の大きさに応じて、サーボモータの速度を換えて、偏移した位置までモータを回転させる事で、任意の張力を維持して、サーボモータ単体で減反制御を行います、通常のブレーキと異なり、送り出し、巻き上げも出来ますので、機械的張力調整機構は必要有りません、ロール材の減反の他、筋トレマシーン、リハビリ機器、釣り竿を必要としないリールをも実現する事が出来ます。
【解決手段】サーボモータモデルの、モータ(1)クラーク変換(2)パーク変換(3)逆パーク変換(4)空間ベクトル制御(5)インバータ(6)絶対値エンコーダ(7)電流センサ(8)に、張力設定(9)外力追従制御(10)外部インターフェイス(11)を追加する事で、外力に追従して回転、停止を制御する事出来ます。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
絶対値エンコーダ、電流センサの数値を小型コンピュータに読み込み、外力を緩和する方向に追従して回転する減反モータ。
続きを表示（約 450 文字）【請求項２】
動作モデルに置いて、電気的角度と回転軸角度、又は、制御電流値と測定電流値をイコールにする、モデルに、追従制御ブロックを有する減反モータ。
【請求項３】
制御フローチャートに置いて、電気的角度と回転軸角度の差、制御電流値と測定電流値を比較して、バランスさせるフローを有する減反モータ。
【請求項４】
動作アルゴリズムに於いて、偏移角度の自動調整、又は負荷電流の自動調整アルゴリズムを追加する事で、停止制御を主とした減反モータ。
【請求項５】
外部信号によって、任意に送り出し、巻き上げが出来る減反モータ。
【請求項６】
減反、送り出し、巻き上げを、モータ単体で実施出来る為、フィッシングリール、筋トレマシーン、リハビリ機器に使用する事で、従来に無い複雑な制御が出来る減反モータ。
【請求項７】
モータと取り行けベース間にスプリングスイッチを併用する事で急激な外力を吸収する事が出来る減反モータ。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
サーボモータに置いて任意の停止磁力を掛け、外力で回転軸が回転した偏移を測定、停止磁力（電流）と偏移角から、外力（張力）を算出、外力の大きさに応じて、サーボモータの速度を換えて、偏移した位置までモータを回転させる事で、任意の張力を維持して、サーボモータ単体で減反動作を行います。
続きを表示（約 1,300 文字）【技術背景】
【０００２】
ロール材の減反、筋トレマシーン、リハビリ機器に置いて、単純なブレーキで無く、サーボモータを使用する事で、減反、送り出し、巻き上げが可能で、機械的張力調整機構を省略する事が出来ます。フィッシングリールに於いては、究極的には釣り竿まで省略する事も可能です。
【発明の概要】
【】
【発明が解消しようとする課題】
【０００３】
パウダーブレーキに於ける磁粉の漏れ、電磁ブレーキによる発熱、ブレーキ単体では、送り出し、巻き上げを手動で行う必要が有る、従来、サーボモータは、停止制御を目的に作らていない等、停止から回転までの全域を制御出来ませんでしたが、停止制御アルゴリズムが使用する事で、これらの問題を解決する事が出来ました。
【課題を解決する為の手段】
【０００４】
サーボモータに於いて、電気的角度に任意の磁力を掛けて、停止させ、回転軸角度を絶対値エンコーダで測定、偏移角の大小でサーボモータの速度を調整し、偏移位置までモータを回転させる事で、ブレーキ装置として動作させます。
【発明の効果】
【０００５】
サーボモータをブレーキ装置と使用出来る事で、停止、送り出し、巻き上げを、任意のトルクで行う事が出来ます、外力に追従して動作する為、たるみ吸収機構、トルクリミッタ等の付帯機構が必要無く極めて構造が簡単です。又、主として、回転速度は重要ではない為、ギア内蔵アウターローター雲台モータを使用する事で、小型化が図れます、張力をバランスさせる制御を行う為、リハビリ機器にも応用が出来ます。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
この出願に係る発明の第一の実施の形態を示す構成図である。
この出願に係る発明の第一の実施の動作を示す構成図である。
この出願に係る発明の第一の実施の動作を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
サーボモータのモデルに於いて、モータ（１）クラーク変換（２）パーク変換（３）逆パーク変換（４）空間ベクトル制御（５）インバータ（６）絶対値エンコーダ（７）電流センサ（８）に、張力設定（９）外力追従制御（１０）外部インターフェイス（１１）を付加したモデルです。
【符号の説明】
【０００８】
１モータ
２クラーク変換
３パーク変換
４逆パーク変換
５空間ベクトル制御
６インバータ
７絶対値エンコーダ
８電流センサ
９調整設定
１０外力追従制御
１１外部インターフェイス

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