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公開番号2025161932
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-24
出願番号2025139858,2022179116
出願日2025-08-25,2022-11-08
発明の名称移載システム
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人 HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
主分類B25J 13/08 20060101AFI20251017BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】5軸ロボットを用いて物品をより適切に保持することができる、移載システム等を提供する。
【解決手段】移載システム(1)は、ピッキングヘッド(12a)を回転させる回転機構(121)およびピッキングヘッド(12a)を回転機構(121)の回転軸と直交するチルト軸回りに傾けるチルト機構(122)を有する駆動部(12b)を含む5軸ロボットである移載部(12)と、物品(W)の吸着対象面とチルト軸とが平行になるように回転機構(121)を制御する駆動制御部(15c)と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
物品を吸着する吸着部を含むピッキングヘッドと、前記ピッキングヘッドを昇降させると共に、平面視において前記ピッキングヘッドを２方向へ移動させる駆動部であって、前記ピッキングヘッドを回転させる回転機構と、前記ピッキングヘッドを前記回転機構の回転軸と直交するチルト軸回りに傾けるチルト機構とを有する駆動部と、を含む５軸ロボットである移載部と、
前記物品の画像データを取得するカメラ部と、
前記画像データから前記物品の姿勢を検出する画像処理部と、
前記駆動部を制御する駆動制御部であって、前記物品の吸着対象面と前記チルト軸とが平行になるように前記回転機構を制御する駆動制御部と、
を備える移載システム。
続きを表示（約 570 文字）【請求項２】
前記ピッキングヘッドは、複数の前記吸着部を含み、
前記画像処理部は、前記吸着対象面の寸法に応じて、複数の前記吸着部から前記吸着対象面に吸着させる特定吸着部を決定し、
前記駆動制御部は、前記特定吸着部を前記吸着対象面に吸着させる請求項１に記載の移載システム。
【請求項３】
前記画像処理部は、複数の前記吸着部から選択される２以上の前記吸着部に外接する仮想的な外接矩形の寸法と前記吸着対象面の寸法とを比較し、前記特定吸着部を決定する請求項２に記載の移載システム。
【請求項４】
前記画像処理部は、前記外接矩形が前記吸着対象面の外郭内に収まる寸法である場合、前記外接矩形内の前記吸着部を前記特定吸着部として決定する請求項３に記載の移載システム。
【請求項５】
前記ピッキングヘッドは、第１吸着部と第２吸着部とを含み、
前記ピッキングヘッドを前記昇降方向から見た場合、前記第１吸着部と前記第２吸着部とは、前記チルト軸を挟んで配置される、請求項１に記載の移載システム。
【請求項６】
前記ピッキングヘッドは、第３吸着部をさらに含み、
前記第２吸着部と前記第３吸着部とは、前記チルト軸の方向に並んで配置される、請求項５に記載の移載システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物流における物品の移載を行う移載システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、物流倉庫等においては、多種多量の物品を効率よく出荷先別に出荷容器へ選別仕分けするために、ロボットアーム等のピッキング装置（移載装置）を備える移載システムが用いられている。この種の移載システムに関し、特許文献１には、画像処理により検知したワークの姿勢に基づいて、多軸ロボットを制御する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００７－２４５２８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、ピッキング装置としては６軸ロボットが従来使用されるが、より構造がシンプルであり多列のコンベアレイアウトにも適応し易い５軸ロボット（ＸＹＺ方向軸＋ヘッドの回転軸＋ヘッドのチルト軸の５軸）がピッキング装置として使用される場合がある。この場合、従来の６軸ロボットよりも１軸少ない５軸ロボットによって、物品を適切に保持する必要性がある。
【０００５】
本発明は、前記５軸ロボットを用いて物品を適切に保持することができる移載システム等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る移載システムは、物品を吸着する吸着部を含むピッキングヘッドと、前記ピッキングヘッドを昇降させると共に、平面視において前記ピッキングヘッドを２方向へ移動させる駆動部であって、前記ピッキングヘッドを回転させる回転機構と、前記ピッキングヘッドを前記回転機構の回転軸と直交するチルト軸回りに傾けるチルト機構とを有する駆動部と、を含む５軸ロボットである移載部と、前記物品の画像データを取得するカメラ部と、前記画像データから前記物品の姿勢を検出する画像処理部と、前記駆動部を制御する駆動制御部であって、前記物品の吸着対象面と前記チルト軸とが平行になるように前記回転機構を制御する駆動制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、前記５軸ロボットを用いて物品を適切に保持することができる移載システム等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の一実施形態に係る移載システムの概要を示す斜視図である。
移載システムの概要を示す平面図である。
移載システムの概要を示す機能ブロック図である。
ピッキングヘッドおよび駆動部の構造を模式的に示した図である。
移載システムの動作例を示すフローチャートである。
図５に示した物品の姿勢を検出する画像処理ステップの動作例を示すフローチャートである。
移載部のチルト軸の軸心と物品の吸着対象面およびロール軸との具体例を説明する図である。
図４に示した吸着部のうち、２つの吸着部を特定吸着部として物品の吸着対象面に吸着させた場合の具体例を説明する図である。
特定吸着部を変更する場合の具体例を説明する図である。
１つの吸着部を特定吸着部として物品の吸着対象面に吸着させた場合の具体例を説明する図である。
上記ピッキングヘッドの別の具体例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の一実施形態について、図１乃至図１０を参照して説明する。なお、以下の説明では、第１容器１７から第２容器１８へ物品Ｗを移載する移載システムを構成した場合を例示して説明する。
【００１０】
（移載システムの概要）
まず、図１および図２を参照して移載システム１の概要について説明する。図１は、本実施形態に係る移載システム１の概要を示す斜視図である。図２は、移載システム１の概要を示す平面図である。移載システム１は、物流倉庫等において物品Ｗの移載を行うものである。図１および図２に示すように、本実施形態の移載システム１は、搬送部１１、移載部１２、カメラ部１３、支持フレーム１４、制御部１５、および端末部１６を含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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