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公開番号2025162847
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-28
出願番号2024066310
出願日2024-04-16
発明の名称搬送装置
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人 HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
主分類B65G 1/04 20060101AFI20251021BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】走行台車による搬送物の搬送効率の低下を抑制可能な搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置は、走行台車と、マストと、昇降部と、制御部と、を備えている。走行台車には、車輪と、車輪を駆動するモータと、車輪の滑りを検出する滑り検出部と、を有する駆動ユニットが複数設けられている。制御部は、少なくとも走行台車を加速させた状態において、複数の滑り検出部のうち2つ以上の滑り検出部が所定量以上の滑りを検出した場合(S2:YES)、走行台車を停止させる(S4)。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
軌道に沿って走行する走行台車と、
前記走行台車に立設されたマストと、
搬送物を保持し、前記マストに沿って昇降する昇降部と、
制御部と、
を備え、
前記走行台車には、前記軌道上を転動する車輪と、前記車輪を駆動するモータと、前記車輪の滑りを検出する滑り検出部と、を有する駆動ユニットが複数設けられており、
前記制御部は、
少なくとも前記走行台車を加速させた状態において、複数の前記滑り検出部のうち２つ以上の前記滑り検出部が所定量以上の前記滑りを検出した場合、前記走行台車を停止させることを特徴とする搬送装置。
続きを表示（約 410 文字）【請求項２】
前記制御部は、
少なくとも前記走行台車を加速させた状態において、全ての前記滑り検出部が所定量以上の前記滑りを検出した場合、前記走行台車を停止させることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記軌道に沿った前記走行台車の位置を検出する位置検出部を更に備え、
前記滑り検出部は、前記モータの回転数と、前記位置検出部により検出された前記位置の変化量とに基づいて、前記滑りを検出することを特徴とする請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記滑り検出部は、前記モータの回転数に基づいて算出される前記走行台車の走行距離と、前記位置検出部により検出された前記位置の変化量との差が所定の閾値以上であるか否かの閾値判定を行い、前記差が前記閾値以上になった場合に前記所定量以上の前記滑りが発生したと判定することを特徴とする請求項３に記載の搬送装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、搬送物を搬送する搬送装置に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、自動倉庫においては、スタッカークレーンによって、物品の搬送が行われている。スタッカークレーンにおいては、走行台車の車輪に滑りが生じることが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８－２５４９１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、例えば、走行台車の前輪又は後輪のいずれかに滑りが生じた時に、走行台車を停止させる制御を行うようにした場合、走行台車による搬送物の搬送効率が低下するという課題があった。
【０００５】
本開示の一態様は、走行台車による搬送物の搬送効率の低下を抑制可能な搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本開示の一態様に係る搬送装置は、軌道に沿って走行する走行台車と、前記走行台車に立設されたマストと、搬送物を保持し、前記マストに沿って昇降する昇降部と、制御部と、を備えている。前記走行台車には、前記軌道上を転動する車輪と、前記車輪を駆動するモータと、前記車輪の滑りを検出する滑り検出部と、を有する駆動ユニットが複数設けられている。前記制御部は、少なくとも前記走行台車を加速させた状態において、複数の前記滑り検出部のうち２つ以上の前記滑り検出部が所定量以上の前記滑りを検出した場合、前記走行台車を停止させる。
【発明の効果】
【０００７】
本開示の一態様によれば、走行台車による搬送物の搬送効率の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本開示の実施形態に係るスタッカークレーンの正面図である。
実施形態に係るスタッカークレーンの電気的構成を示すブロック図である。
実施形態に係る走行用制御部の電気的構成を示すブロック図である。
実施形態に係る制御装置による滑り検出処理の流れの一例を示すフローチャートである。
実施形態に係る走行用制御部によるセンサ異常検出処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施形態について、図１～図５を参照して説明する。
【００１０】
［スタッカークレーンの概略構成］
図１は、スタッカークレーン１の正面図である。スタッカークレーン１は、自動倉庫等において、搬送物を搬送する搬送装置の一例である。図１に示すように、スタッカークレーン１は、走行台車１０と、一対のマスト１１と、昇降部１２と、移載装置１３とを備えている。
（【００１１】以降は省略されています）

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