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公開番号2025162846
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-28
出願番号2024066309
出願日2024-04-16
発明の名称移載装置及び物品搬送装置
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人 HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
主分類B65G 1/04 20060101AFI20251021BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】物体の有無の判断精度を向上可能な移載装置を提供する。
【解決手段】移載装置は、搬送物を移載する移載部と、移載方向における検出範囲内に物体が有るか否かを検出するセンサと、制御部と、を備えている。制御部は、センサの検出範囲を第1範囲に設定し(S1)、センサが物体を検出するか否かを判定する第1判定処理(S2)と、センサの検出範囲を第2範囲に設定し(S5)、センサが物体を検出するか否かを判定する第2判定処理(S6)と、を実行する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
所定の移載位置に搬送物を移載する移載部と、
前記移載部が前記搬送物を移載する方向である移載方向における検出範囲内に物体が有るか否かを検出するセンサと、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記センサの前記検出範囲を、前記移載位置、及び前記移載位置よりも前記移載方向の奥側の第１位置を含む第１範囲に設定し、前記センサが物体を検出するか否かを判定する第１判定処理と、
前記センサの前記検出範囲を、前記移載位置を含み、前記第１位置を含まない第２範囲に設定し、前記センサが物体を検出するか否かを判定する第２判定処理と、
を実行することを特徴とする移載装置。
続きを表示（約 370 文字）【請求項２】
前記制御部は、
前記第１判定処理にて、前記センサが物体を検出しない場合、前記センサの異常を報知する第１エラー処理を実行することを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記制御部は、
第１判定処理にて前記センサが物体を検出し、前記第２判定処理にて前記センサが物体を検出した場合、二重搬入を報知する第２エラー処理を実行することを特徴とする請求項２に記載の移載装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の移載装置と、
走行経路に沿って走行する走行台車と、
前記走行台車に固定され、上下方向に延設されたマストと、
前記搬送物を保持し、前記マストに沿って昇降する昇降部と、
を備えていることを特徴とする物品搬送装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移載装置、及び物品搬送装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、自動倉庫においては、物品を保管するラックの棚への物品の搬送が、スタッカークレーンによって行われている。特許文献１の自動倉庫では、メインコントローラが、スタッカークレーンの昇降台に設けられた光学式のセンサの検出結果に基づいて、棚の所要の物品載置部に既に物品があるか否かを判断し、物品がないと判断した場合にのみ搬送してきた物品を当該物品載置部（移載位置）に移載するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第５２５２０８４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、センサの故障等の理由により、センサによる検出に不具合が生じた場合には誤った判断をしてしまい、物品の有無の判断精度において改善の余地がある。
【０００５】
本開示の一態様は、物体の有無の判断精度を向上可能な移載装置、及び物品搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本開示の一態様に係る移載装置は、所定の移載位置に搬送物を移載する移載部と、前記移載部が前記搬送物を移載する方向である移載方向における検出範囲内に物体が有るか否かを検出するセンサと、制御部と、を備えている。前記制御部は、前記センサの前記検出範囲を、前記移載位置、及び前記移載位置よりも前記移載方向の奥側の第１位置を含む第１範囲に設定し、前記センサが物体を検出するか否かを判定する第１判定処理と、前記センサの前記検出範囲を、前記移載位置を含み、前記第１位置を含まない第２範囲に設定し、前記センサが物体を検出するか否かを判定する第２判定処理と、を実行する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示の一態様によれば、物品の有無の判断精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本開示の実施形態に係るスタッカークレーンが用いられる物品搬送設備の一例を示す斜視図である。
実施形態に係るスタッカークレーンの正面図である。
実施形態に係るスタッカークレーンの模式的な制御ブロック図である。
実施形態に係る移載制御部による二重搬入検出処理の流れの一例を示すフローチャートである。
実施形態に係る移載部の本体部分と棚の移載位置との位置関係を示す上面図である。
実施形態に係る距離センサの第２範囲を示す上面図である。
変形例に係る距離センサの第２範囲を示す上面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施形態について、図１～図６を参照して説明する。
【００１０】
［物品搬送設備］
図１は、スタッカークレーン１００が用いられる物品搬送設備８の一例を示す斜視図である。なお、説明の便宜上、図１の矢印に示すように、物品搬送設備８の上下方向、前後方向、及び左右方向を定義する。
（【００１１】以降は省略されています）

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