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公開番号2025149342
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-08
出願番号2024049926
出願日2024-03-26
発明の名称道路監視装置、道路監視方法、及びプログラム
出願人日本電気株式会社
代理人弁理士法人ブライタス
主分類G08G 1/04 20060101AFI20251001BHJP(信号)
要約【課題】画像センサのみで、道路上の異常の検出を可能にする。
【解決手段】道路監視装置10は、道路を撮影して得られた時系列画像から、道路に存在する車両それぞれの移動方向及び速度を検出する、検出処理部11と、検出された車両それぞれの移動方向及び速度に基づいて、道路上で生じている事態を推定する、推定処理部12と、を備えている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
道路を撮影して得られた時系列画像から、前記道路に存在する車両それぞれの移動方向及び速度を検出する、検出処理部と、
検出された前記車両それぞれの移動方向及び速度に基づいて、前記道路上で生じている事態を推定する、推定処理部と、
を備えている、
ことを特徴とする道路監視装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記検出処理部が、前記時系列画像のフレーム毎に、前記車両それぞれの位置を検出し、検出した前記車両それぞれの位置について、フレーム間での変位を示す変位ベクトルを特定し、特定した変位に基づいて、前記車両それぞれの移動方向及び速度を検出する、
請求項１に記載の道路監視装置。
【請求項３】
前記推定処理部が、前記車両それぞれについて、前記道路の車線方向と検出された前記移動方向とのなす角度を求め、いずれかの前記車両において、前記角度が閾値未満であり、且つ、検出された前記速度の低下率が設定値以上である場合に、故障車両が停止していると推定する、
請求項１に記載の道路監視装置。
【請求項４】
前記推定処理部が、前記車両それぞれについて、前記道路の車線方向と検出された前記移動方向とのなす角度を求め、前記車両一台のみにおいて、前記角度が閾値以上であり、且つ、検出された前記速度の低下率が設定値以上である場合に、故障車両が停止していると推定する、
請求項１に記載の道路監視装置。
【請求項５】
前記推定処理部が、前記車両それぞれについて、前記道路の車線方向と検出された前記移動方向とのなす角度を求め、所定数以上の前記車両において、前記角度が閾値未満であり、且つ、検出された前記速度の低下率が設定値以上である場合に、渋滞が発生していると推定する、
請求項１に記載の道路監視装置。
【請求項６】
前記推定処理部が、前記車両それぞれについて、前記道路の車線方向と検出された前記移動方向とのなす角度を求め、所定数以上の前記車両において、前記角度が閾値以上であり、且つ、検出された前記速度の低下率が設定値以上である場合に、緊急車両が走行していると推定する、
請求項１に記載の道路監視装置。
【請求項７】
前記検出処理部が、前記道路に存在する前記車両におけるハザードランプの点灯の有無を更に検出し、
前記推定処理部が、前記車両それぞれについて、前記道路の車線方向と検出された前記移動方向とのなす角度を求め、そして、前記ハザードランプを点灯している所定数以上の前記車両が存在し、更に、当該車両において、前記角度が閾値以上であり、且つ、検出された前記速度の低下率が設定値以上である場合に、緊急車両が走行していると推定する、
請求項１に記載の道路監視装置。
【請求項８】
前記検出処理部が、複数のカメラそれぞれから出力された前記時系列画像から、前記道路に存在する車両を追跡し、追跡している車両について、前記時系列画像それぞれから、移動方向及び速度を検出する、
請求項１に記載の道路監視装置。
【請求項９】
道路を撮影して得られた時系列画像から、前記道路に存在する車両それぞれの移動方向及び速度を検出する、検出処理ステップと、
検出された前記車両それぞれの移動方向及び速度に基づいて、前記道路上で生じている事態を推定する、推定処理ステップと、
を有する、
ことを特徴とする道路監視方法。
【請求項１０】
前記検出処理ステップにおいて、前記時系列画像のフレーム毎に、前記車両それぞれの位置を検出し、検出した前記車両それぞれの位置について、フレーム間での変位を示す変位ベクトルを特定し、特定した変位に基づいて、前記車両それぞれの移動方向及び速度を検出する、
請求項９に記載の道路監視方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、道路上での異常な状態を監視するための、道路監視装置及び道路監視方法に関し、更には、これらを実現するためのプログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、道路上の事故、渋滞といった異常な状態を検知してドライバーに危険を伝えるために、各種の道路監視システムが提案されている。例えば、特許文献１は、道路上のセンサからの情報から、車両の軌跡を特定して、事故、渋滞といった異常な状態を判別するシステムを開示している。
【０００３】
特許文献１に開示されたシステムは、画像センサによって、監視領域内に入ってくる車両の有無、及び車両の種類を検出し、レーダセンサによって、監視領域内に入ってきた車両までの距離、及び車両の相対速度を検出する。更に、特許文献１に開示されたシステムは、各センサからのセンサデータを用いて、走行軌跡の追尾を行い、それによって、道路上で異常な状態が発生しているかどうかを判定する。
【０００４】
そして、特許文献１に開示されたシステムは、道路上で異常な状態が発生していると判定した場合は、道路上に設置された表示器によって、ドライバーに異常状態を伝達する。これにより、ドライバーは前もって異常状態を知ることができるので、道路の安全が担保されることになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０００－６７３６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述したように、上記特許文献１に開示されたシステムでは、画像センサと、レーダセンサとの２つの種類のセンサが必要となるため、システムの製造コストが高いという問題がある。また、製造コストが高いため、システムの普及が進まず、道路の安全の促進も図られないこととなる。
【０００７】
本開示の目的の一例は、画像センサのみで、道路上の異常の検出を可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本開示の一側面における道路監視装置は、
道路を撮影して得られた時系列画像から、前記道路に存在する車両それぞれの移動方向及び速度を検出する、検出処理部と、
検出された前記車両それぞれの移動方向及び速度に基づいて、前記道路上で生じている事態を推定する、推定処理部と、
を備えている、ことを特徴とする。
【０００９】
また、上記目的を達成するため、本開示の一側面における道路監視方法は、
道路を撮影して得られた時系列画像から、前記道路に存在する車両それぞれの移動方向及び速度を検出する、検出処理ステップと、
検出された前記車両それぞれの移動方向及び速度に基づいて、前記道路上で生じている事態を推定する、推定処理ステップと、
を有する、ことを特徴とする。
【００１０】
更に、上記目的を達成するため、本開示の一側面におけるプログラムは、
コンピュータに、
道路を撮影して得られた時系列画像から、前記道路に存在する車両それぞれの移動方向及び速度を検出する、検出処理ステップと、
検出された前記車両それぞれの移動方向及び速度に基づいて、前記道路上で生じている事態を推定する、推定処理ステップと、
を実行させる、ことを特徴とする。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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