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公開番号2025147778
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-07
出願番号2024048191
出願日2024-03-25
発明の名称感情推定装置、感情推定方法および遠隔操作システム
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人志賀国際特許事務所
主分類E02F 9/26 20060101AFI20250930BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業中のオペレータの感情を適切に推定する。
【解決手段】効率評価部は、オペレータが操作する作業機械の作業に係る作業効率の評価値を算出する。取得部は、作業の間に計測されたオペレータのバイタルデータを取得する。推定部は、評価値とバイタルデータとに基づいて、作業の実施時におけるオペレータの感情を推定する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
オペレータが操作する作業機械の作業に係る作業効率の評価値を算出する効率評価部と、
前記作業の間に計測された前記オペレータのバイタルデータを取得する取得部と、
前記評価値と前記バイタルデータとに基づいて、前記オペレータの感情を推定する推定部と
を備える感情推定装置。
続きを表示（約 800 文字）【請求項２】
前記推定部は、前記オペレータが前記作業機械を操作している状態における、前記オペレータの感情を推定する
請求項１に記載の感情推定装置。
【請求項３】
前記推定部は、前記作業における集中の度合いを推定する
請求項１に記載の感情推定装置。
【請求項４】
推定された前記感情に基づく情報を出力する出力部
を備える請求項１に記載の感情推定装置。
【請求項５】
前記効率評価部は、前記作業に係る前記オペレータによる操作装置の操作量に基づいて、前記評価値を算出する
請求項１に記載の感情推定装置。
【請求項６】
前記評価値は、前記操作装置の操作量のマハラノビス距離である
請求項５に記載の感情推定装置。
【請求項７】
前記効率評価部は、前記オペレータに応じた単位空間を用いて、前記操作装置の操作量のマハラノビス距離を算出する
請求項６に記載の感情推定装置。
【請求項８】
前記推定部は、前記オペレータの感情を退屈、集中へ移行、集中、高負荷の何れかに分類する
請求項１に記載の感情推定装置。
【請求項９】
前記推定部は、前記オペレータが前記高負荷であり、前記高負荷が一定以上継続した場合、前記オペレータは過負荷であると推定する
請求項８に記載の感情推定装置。
【請求項１０】
オペレータが操作する作業機械の作業に係る作業効率の評価値を算出するステップと、
前記作業の間に計測された前記オペレータのバイタルデータを取得するステップと、
前記評価値と前記バイタルデータとに基づいて、前記オペレータの感情を推定するステップと
を備える感情推定方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、感情推定装置、感情推定方法および遠隔操作システムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、オペレータが作業機械を操作しているときの脈波データに基づいて、アクチュエータの応答特性を変化させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１５８８４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
人は、ストレスがかかると交感神経が優位となることが知られている。一方で、人は、集中する直前に、一時的にストレスが高くなることがある。そのため、作業機械を操作している場合、疲労によるストレス、または作業に集中する前のストレス等、オペレータの感情を脈波などのバイタルデータのみからは推定できない可能性がある。
本開示の目的は、作業中のオペレータの感情を適切に推定することができる感情推定装置、感情推定方法および遠隔操作システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様によれば、感情推定装置は、オペレータが操作する作業機械の作業に係る作業効率の評価値を算出する効率評価部と、前記作業の間に計測された前記オペレータのバイタルデータを取得する取得部と、前記評価値と前記バイタルデータとに基づいて、前記オペレータの感情を推定する推定部とを備える。
【発明の効果】
【０００６】
上記態様によれば、感情推定装置は作業中のオペレータの感情を適切に推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第一実施形態に係る作業機械の構成を示す概略図である。
第一実施形態に係る運転室の内部の構成を示す図である。
第一実施形態に係る制御装置の構成を示す概略ブロック図である。
第一実施形態に係る感情の推定方法を示す図である。
第一実施形態に係る制御装置による感情の推定方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
〈第一実施形態〉
《作業機械１００の構成》
図１は、第一実施形態に係る作業機械１００の構成を示す概略図である。作業機械１００は、施工現場にて稼働し、土砂などの施工対象を掘削し、荷としてダンプトラックなどの積込対象のベッセルなど荷台に積み込む。作業機械１００の例としては、フェイスショベル、バックホウショベル、ロープショベルなどが挙げられる。また作業機械１００は電動駆動するものであってもよいし、油圧駆動するものであってもよい。第一実施形態に係る作業機械１００は、バックホウショベルである。作業機械１００は、走行体１１０、旋回体１２０、作業機１３０及び運転室１４０を備える。
【０００９】
走行体１１０は、作業機械１００を走行可能に支持する。走行体１１０は、左右に設けられた２つの無限軌道と、各無限軌道を駆動するための走行モータを備える。
旋回体１２０は、走行体１１０に旋回中心回りに旋回可能に支持される。
作業機１３０は、油圧により駆動する。作業機１３０は、旋回体１２０の前部に上下方向に駆動可能に支持される。
運転室１４０は、オペレータが搭乗し、作業機械１００の操作を行うためのスペースである。
【００１０】
《旋回体１２０の構成》
旋回体１２０は、エンジン１２１、油圧ポンプ１２２、コントロールバルブ１２３、旋回モータ１２４を備える。
エンジン１２１は、油圧ポンプ１２２を駆動する原動機である。エンジン１２１は、動力源の一例である。
油圧ポンプ１２２は、エンジン１２１により駆動される可変容量ポンプである。油圧ポンプ１２２は、コントロールバルブ１２３を介して作業機械１００を駆動させる各アクチュエータに作動油を供給する。
コントロールバルブ１２３は、油圧ポンプ１２２から供給される作動油の流量を制御する。
旋回モータ１２４は、コントロールバルブ１２３を介して油圧ポンプ１２２から供給される作動油によって駆動し、旋回体１２０を旋回させる。
（【００１１】以降は省略されています）

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