特許ウォッチ

公開番号2025150703
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024051731
出願日2024-03-27
発明の名称作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の遠隔操作システム、及び作業機械の制御方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類E02F 9/20 20060101AFI20251002BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業機械の劣化を抑制すること。
【解決手段】作業機械の制御システムは、コントローラを備える。コントローラは、作業機械が有する作業機の高さが所定高さ以上であるか否かを判定する姿勢判定部と、作業機の高さが所定高さ以上であると判定された場合、作業機のバケットがチルト動作とダンプ動作とを繰り返す所定動作の有無を判定する動作判定部と、所定動作が有ったと判定され所定動作の動作速度が閾値を超過したと判定した場合、動作速度が閾値以下になるように制御指令を出力する作業機制御部と、を有する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
コントローラを備え、
前記コントローラは、
作業機械が有する作業機の高さが所定高さ以上であるか否かを判定する姿勢判定部と、
前記作業機の高さが所定高さ以上であると判定された場合、前記作業機のバケットがチルト動作とダンプ動作とを繰り返す所定動作の有無を判定する動作判定部と、
前記所定動作が有ったと判定され前記所定動作の動作速度が閾値を超過したと判定した場合、前記動作速度が閾値以下になるように制御指令を出力する作業機制御部と、を有する、
作業機械の制御システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記姿勢判定部は、前記作業機の姿勢を検出する作業機姿勢センサの検出データに基づいて、前記作業機の高さが所定高さ以上であるか否かを判定する、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項３】
前記姿勢判定部は、前記バケットの底面が前方に向かって下方に傾斜しているか否かを判定する、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項４】
前記作業機械は、前輪と後輪とを有し、
前記前輪の回転軸と前記後輪の回転軸とを結ぶラインを規定ラインとした場合、
前記姿勢判定部は、前記バケットの底面が前記規定ラインに対して前方に向かって下方に傾斜しているか否かを判定する、
請求項３に記載の作業機械の制御システム。
【請求項５】
前記作業機は、前記作業機械の車体に第１回動軸を中心に回動可能に連結されるブームを有し、前記バケットは、前記ブームに第２回動軸を中心に回動可能に連結され、
前記姿勢判定部は、前記第２回動軸が前記第１回動軸よりも上方に配置されているか否かを判定する、
請求項４に記載の作業機械の制御システム。
【請求項６】
前記動作判定部は、前記バケットを動作させるために操作されるバケットレバーからの操作信号に基づいて、前記所定動作の有無を判定する、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項７】
前記バケットレバーが前記バケットレバーの中立位置よりも一方側に操作されることにより前記バケットがチルト動作し、前記中立位置よりも他方側に操作されることにより前記バケットがダンプ動作し、
前記動作判定部は、前記バケットレバーが前記中立位置よりも一方側と他方側とに往復操作された回数が所定時間において所定回数以上であると判定した場合、前記所定動作が有ると判定する、
請求項６に記載の作業機械の制御システム。
【請求項８】
前記動作判定部は、前記操作信号の振幅に基づいて、前記所定動作の動作速度が前記閾値を超過したか否かを判定する、
請求項７に記載の作業機械の制御システム。
【請求項９】
前記作業機制御部は、前記バケットレバーからの操作信号が取得されている状態で、前記操作信号の振幅が小さくなるように、前記制御指令を出力する、
請求項８に記載の作業機械の制御システム。
【請求項１０】
請求項１に記載の作業機械の制御システムを備える、
作業機械。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の遠隔操作システム、及び作業機械の制御方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
作業機械に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような、ホイールローダの遠隔操作システムが知られている。特許文献１において、ホイールローダは、カメラ及びアンテナを有する。ホイールローダのオンボードコントローラは、アンテナを介してオフボードコントローラからのリモート信号を受信する。オフボードコントローラは、カメラからのカメラ画像を受信してディスプレイに表示させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
欧州特許出願公開第３９２６１０７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業機械は、作業機を有する。オペレータによって操作される操作装置からの操作信号に基づいて作業機が動作する場合、操作装置が激しく操作されると、作業機が激しく動作する。作業機が激しく動作すると、作業機械が早期に劣化する可能性がある。
【０００５】
本開示は、作業機械の劣化を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に従えば、コントローラを備える作業機械の制御システムが提供される。コントローラは、作業機械が有する作業機の高さが所定高さ以上であるか否かを判定する姿勢判定部と、作業機の高さが所定高さ以上であると判定された場合、作業機のバケットがチルト動作とダンプ動作とを繰り返す所定動作の有無を判定する動作判定部と、所定動作が有ったと判定され所定動作の動作速度が閾値を超過したと判定した場合、動作速度が閾値以下になるように制御指令を出力する作業機制御部と、を有する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、作業機械の劣化が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る作業機械の遠隔操作システムを示す図である。
図２は、実施形態に係る作業機械及び操作装置を示す構成図である。
図３は、実施形態に係る車載コントローラを示すハードウエア構成図である。
図４は、実施形態に係る作業機械の動作を説明する図である。
図５は、実施形態に係る作業機械の制御システムを示す機能ブロック図である。
図６は、実施形態に係る作業機械の制御方法を示すフローチャートである。
図７は、実施形態に係る作業機の姿勢を説明する図である。
図８は、実施形態に係るバケットレバーからの操作信号の一例を示す図である。
図９は、実施形態に係るバケットレバーからの操作信号の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１０】
［遠隔操作システム］
図１は、実施形態に係る作業機械１の遠隔操作システム２００を示す図である。遠隔操作システム２００は、作業現場２０１に存在する作業機械１を遠隔操作する。遠隔操作システム２００の少なくとも一部は、作業機械１の外部に設けられた遠隔操作室２０２に配置される。遠隔操作システム２００は、操作装置７と、表示装置８と、遠隔コントローラ９とを備える。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許