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公開番号2025148762
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-08
出願番号2024049049
出願日2024-03-26
発明の名称作業機械の表示システム、作業機械、及び作業機械の表示方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類E02F 9/26 20060101AFI20251001BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業機械のオペレータが作業現場に存在する段差を認識し易くすること。
【解決手段】作業機械の表示システムは、作業機械の周辺の画像を含む検出データを取得する取得部と、検出データに基づいて、作業機械が走行する作業現場の第1地面と第1地面よりも下方に存在する第2地面との段差を検出する段差検出部と、周辺画像と段差の位置を示す位置画像とを含む表示データを生成する表示データ生成部と、表示データを表示装置に表示させる出力部と、を備える。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
作業機械の周辺の画像を示す周辺画像を含む検出データを取得する取得部と、
前記検出データに基づいて、前記作業機械が走行する作業現場の第１地面と前記第１地面よりも下方に存在する第２地面との段差を検出する段差検出部と、
前記周辺画像と前記段差の位置を示す位置画像とを含む表示データを生成する表示データ生成部と、
前記表示データを表示装置に表示させる出力部と、を備える、
作業機械の表示システム。
続きを表示（約 970 文字）【請求項２】
前記検出データは、前記周辺の３次元形状を示す形状データを含み、
前記形状データは、前記周辺の表面に規定された複数の検出点からなる３次元点群データを含み、
前記段差検出部は、第１の検出点の高さと第２の検出点の高さとの差が予め定められている閾値以上である場合、第１の検出点と第２の検出点との間に崖があると判定する、
請求項１に記載の作業機械の表示システム。
【請求項３】
前記表示データ生成部は、前記周辺画像に前記位置画像が重畳するように前記表示データを生成する、
請求項１に記載の作業機械の表示システム。
【請求項４】
前記表示データ生成部は、前記周辺画像における段差に前記位置画像が重畳するように前記表示データを生成する、
請求項３に記載の作業機械の表示システム。
【請求項５】
前記表示データ生成部は、前記周辺画像における前記第１地面の端部に前記位置画像が重畳するように前記表示データを生成する、
請求項４に記載の作業機械の表示システム。
【請求項６】
前記位置画像は、前記周辺画像における前記第１地面の端部の長手方向に沿うライン状である、
請求項５に記載の作業機械の表示システム。
【請求項７】
前記位置画像は、前記周辺画像における前記第１地面に重畳する第１色彩の第１エリア画像と、前記第２地面に重畳する第２色彩の第２エリア画像とを含む、
請求項１に記載の作業機械の表示システム。
【請求項８】
前記段差検出部は、前記作業機械の進行方向にある段差を検出する、
請求項１に記載の作業機械の表示システム。
【請求項９】
前記表示データ生成部は、前記作業機械と前記段差との距離に基づいて、前記位置画像の表示形態を変更する、
請求項８に記載の作業機械の表示システム。
【請求項１０】
前記表示データ生成部は、前記進行方向に複数の段差が検出された場合、前記作業機械に最も近い段差に前記位置画像が重畳するように前記表示データを生成する、
請求項８に記載の作業機械の表示システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械の表示システム、作業機械、及び作業機械の表示方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
作業機械に係る技術分野において、特許文献１に開示されているようなブルドーザが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－０６２６２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業機械は、作業現場を走行する。作業現場に崖のような大きい段差がある可能性がある。段差が作業機械のオペレータの死角に入ると、オペレータは段差を認識することが困難となる。また、作業現場の地面の状況によっては、オペレータは段差を認識することが困難となる可能性がある。作業現場の地面は土砂である場合が多い。作業現場の地面が土砂である場合、オペレータは作業現場の段差を視認し難くなる可能性がある。また、作業現場の地面に凹凸がある可能性が高い。作業現場の地面に凹凸がある場合、オペレータは作業現場の段差を視認し難くなる可能性がある。
【０００５】
本開示は、作業機械のオペレータが作業現場に存在する段差を認識し易くすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に従えば、作業機械の周辺の画像を示す周辺画像を含む検出データを取得する取得部と、検出データに基づいて、作業機械が走行する作業現場の第１地面と第１地面よりも下方に存在する第２地面との段差を検出する段差検出部と、周辺画像と段差の位置を示す位置画像とを含む表示データを生成する表示データ生成部と、表示データを表示装置に表示させる出力部と、を備える、作業機械の表示システムが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、作業機械のオペレータが作業現場に存在する段差を認識し易くなる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１実施形態に係る作業機械を模式的に示す側面図である。
図２は、第１実施形態に係る作業機械を模式的に示す平面図である。
図３は、第１実施形態に係る作業機械の運転室を模式的に示す図である。
図４は、第１実施形態に係る表示コントローラを示すハードウエア構成図である。
図５は、第１実施形態に係る作業機械の表示システムを示すブロック図である。
図６は、第１実施形態に係る作業機械の表示方法を示すフローチャートである。
図７は、第１実施形態に係る作業機械の動作を説明する図である。
図８は、第１実施形態に係る作業機械の動作を説明する図である。
図９は、第１実施形態に係る表示装置に表示された表示データの一例を示す図である。
図１０は、第１実施形態に係る表示装置に表示された表示データの一例を示す図である。
図１１は、第１実施形態に係る表示装置に表示された表示データの一例を示す図である。
図１２は、第１実施形態に係る表示装置に表示された表示データの一例を示す図である。
図１３は、第２実施形態に係る作業機械の遠隔操作システムを模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１０】
実施形態においては、前、後、左、右、上、及び下の用語を用いて各部の位置関係について説明する。これらの用語は、作業機械１の中心を基準とする相対位置又は方向を示す。これらの用語は、作業機械１に設定されるローカル座標系における位置又は方向であるとみなされてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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