特許ウォッチ

公開番号2025149102
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-08
出願番号2024049546
出願日2024-03-26
発明の名称作業機械、作業機械のシステムおよび作業機械の制御方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類E02F 9/24 20060101AFI20251001BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】自動制動制御中での高速走行時における物体の誤検出に対して適切な対応が容易な作業機械、作業機械のシステムおよび作業機械の制御方法を提供する。
【解決手段】車両本体1は、走行可能である。車速センサ24は、車両本体1の車速を検出する。前後進切替装置53は、車両本体1の走行方向を切り替える。物体センサ25は、車両本体1の後方の物体を検出する。自動ブレーキ装置45は、物体センサ25の検出結果に基づいて、車両本体1を自動ブレーキにより制動させる。解除装置52は、自動ブレーキ装置45の作動を一時的に無効とする解除信号を出力する。コントローラ26は、車両本体1の走行中に自動ブレーキ装置45が作動した場合、前後進切替装置53の後進を示す操作信号と、車速センサ24により検出される車速と、解除装置52から出力される解除信号とに基づいて自動ブレーキ装置45の作動を解除する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
走行可能な車体と、
前記車体の車速を検出する車速センサと、
前記車体の走行方向を切り替える前後進切替装置と、
前記車体の後方の物体を検出する物体センサと、
前記物体センサの検出結果に基づいて、前記車体を自動ブレーキにより制動させる自動ブレーキ装置と、
オペレータの操作により前記自動ブレーキ装置の作動を一時的に無効とする解除信号を出力する解除装置と、
前記車体の走行中に前記自動ブレーキ装置が作動した場合、前記前後進切替装置の後進を示す操作信号と、前記車速センサにより検出される前記車速と、前記解除装置から出力される前記解除信号とに基づいて前記自動ブレーキ装置の作動を解除するコントローラと、を備える、作業機械。
続きを表示（約 770 文字）【請求項２】
前記コントローラは、所定の閾値以上の前記車速で前記車体が後進している場合に、前記解除信号に基づいて前記自動ブレーキ装置の作動を解除する、請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記コントローラは、前記解除信号における波形の変化に基づいて前記自動ブレーキ装置の作動を解除する、請求項２に記載の作業機械。
【請求項４】
走行可能な車体と、
前記車体の車速を検出する車速センサと、
前記車体の走行方向を切り替える前後進切替装置と、
前記車体の後方の物体を検出する物体センサと、
前記物体センサの検出結果に基づいて、前記車体を自動ブレーキにより制動させる自動ブレーキ装置と、
オペレータの操作により前記自動ブレーキ装置の作動を一時的に無効とする解除信号を出力する解除装置と、
前記車体の走行中に前記自動ブレーキ装置が作動した場合、前記前後進切替装置の後進を示す操作信号と、前記車速センサにより検出される前記車速と、前記解除装置から出力される前記解除信号とに基づいて前記自動ブレーキ装置の作動を解除するコントローラと、を備える、作業機械のシステム。
【請求項５】
走行可能な車体と、前記車体の後方における物体の検出結果に基づいて前記車体を自動ブレーキにより制動させる自動ブレーキ装置とを有する作業機械の制御方法であって、
前記車体の走行中に前記自動ブレーキ装置を作動させるステップと、
前記車体の走行方向が後進であることを示す操作信号と、前記車体の車速と、オペレータの操作による前記自動ブレーキ装置の作動を一時的に無効とする解除信号とに基づいて前記自動ブレーキ装置の作動を解除するステップと、を備える、作業機械の制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械、作業機械のシステムおよび作業機械の制御方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、作業機械の一例であるホイールローダにおいて、後方の障害物を検出し自動で停止する自動制動システムが提案されている。たとえば特開２０１９－３１８２３号公報（特許文献１）には、そのような自動制動システムにおいて建設機械が自動停止しても非常ブレーキ解除スイッチの操作で自動停止を解除して再び移動可能とする技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－３１８２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら特許文献１では、自動制動制御中での作業機械の高速走行時における物体（障害物）の誤検出が考慮されていない。
【０００５】
本開示の目的は、自動制動制御中での高速走行時における物体の誤検出に対して適切な対応が容易な作業機械、作業機械のシステムおよび作業機械の制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の作業機械および作業機械のシステムの各々は、車体と、車速センサと、前後進切替装置と、物体センサと、自動ブレーキ装置と、解除装置と、コントローラとを備える。車体は、走行可能である。車速センサは、車体の車速を検出する。前後進切替装置は、車体の走行方向を切り替える。物体センサは、車体の後方の物体を検出する。自動ブレーキ装置は、物体センサの検出結果に基づいて、車体を自動ブレーキにより制動させる。解除装置は、オペレータの操作により自動ブレーキ装置の作動を一時的に無効とする解除信号を出力する。コントローラは、車体の走行中に自動ブレーキ装置が作動した場合、前後進切替装置の後進を示す操作信号と、車速センサにより検出される車速と、解除装置から出力される解除信号とに基づいて自動ブレーキ装置の作動を解除する。
【０００７】
本開示の作業機械の制御方法は、走行可能な車体と、車体の後方における物体の検出結果に基づいて車体を自動ブレーキにより制動させる自動ブレーキ装置とを有する作業機械の制御方法であって、以下のステップを備える。
【０００８】
車体の走行中に自動ブレーキ装置が作動される。車体の走行方向が後進であることを示す操作信号と、車体の車速と、オペレータの操作による自動ブレーキ装置の作動を一時的に無効とする解除信号とに基づいて自動ブレーキ装置の作動が解除される。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、自動制動制御中での高速走行時における物体の誤検出に対して適切な対応が容易な作業機械、作業機械のシステムおよび作業機械の制御方法を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示の一実施形態におけるホイールローダの構成を示す側面図である。
図１のホイールローダの制動システムを示すブロック図である。
図２の制動装置の構成を示す油圧回路図である。
前後進切替装置、解除装置、アクセルおよびブレーキペダルの配置位置を示す図である。
本開示の一実施形態におけるホイールローダの制御方法を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許