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公開番号2025150075
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024050760
出願日2024-03-27
発明の名称作業機械システムおよび作業機械の制御方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人志賀国際特許事務所
主分類E02F 9/20 20060101AFI20251002BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】自動制御中のアクチュエータのストールによる燃料効率の低下を防ぐ。
【解決手段】制御装置は、旋回体および作業機の状態を認識する。制御装置は、自動制御指示に従って、旋回体および作業機を連動して作業具を目標位置に自動的に移動させる第一自動制御を実行する。制御装置は、第一自動制御中に、旋回体または作業機の状態が不動状態であると判定された場合に、第一自動制御を中断する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
旋回中心回りに旋回可能な旋回体と、
作業具を含み前記旋回体に対し動作可能な作業機と、
前記旋回体および前記作業機を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記旋回体および前記作業機の状態を認識し、
自動制御指示に従って、前記旋回体および前記作業機を連動して前記作業具を目標位置に自動的に移動させる第一自動制御を実行し、
前記第一自動制御中に、前記旋回体または前記作業機の状態が不動状態であると判定された場合に、前記第一自動制御を中断する
作業機械システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記制御装置は、
前記第一自動制御中に、前記旋回体または前記作業機の状態が不動状態であると判定された場合に、前記旋回体の駆動を止めて前記作業機を上昇させる第二自動制御を開始する
請求項１に記載の作業機械システム。
【請求項３】
前記作業機は、互いに関節で接続され、先端に前記作業具が取り付けられた複数のリンク部材を有し、
前記第二自動制御は、前記複数のリンク部材のうち最も基端側に位置するリンク部材を上昇させる制御である
請求項２に記載の作業機械システム。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記作業機に掛かる負荷が所定の閾値を下回ると、前記第二自動制御を終了する
請求項２に記載の作業機械システム。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記作業機に掛かる負荷が所定の閾値を下回ると、前記第一自動制御を再開する
請求項４に記載の作業機械システム。
【請求項６】
前記制御装置は、
前記第一自動制御に係る制御量と前記旋回体および前記作業機の動作量とに基づいて、前記旋回体または前記作業機が不動状態であるか否かを判定する
請求項１に記載の作業機械システム。
【請求項７】
前記制御装置は、
前記第一自動制御に係る制御量から推定される前記旋回体または前記作業機の動作量と、前記旋回体または前記作業機の実際の動作量との差が閾値を超える状態が、設定時間以上継続している場合に、前記旋回体または前記作業機が不動状態であると判定する
請求項６に記載の作業機械システム。
【請求項８】
前記制御装置は、
前記旋回体または前記作業機を駆動させるための油圧回路の内圧が所定の圧力に至ったか否かを判定することで、前記旋回体または前記作業機が不動状態であると判定する
請求項６に記載の作業機械システム。
【請求項９】
旋回中心回りに旋回可能な旋回体と、
作業具を含み前記旋回体に対し動作可能な作業機と、
制御装置と、
を備える作業機械の制御方法であって、
前記制御装置が前記旋回体および前記作業機の状態を認識するステップと、
前記制御装置が自動制御指示に従って、前記旋回体および前記作業機を連動して前記作業具を目標位置に自動的に移動させる第一自動制御を実行するステップと、
前記制御装置が前記第一自動制御中に、前記旋回体または前記作業機の状態が不動状態であると判定された場合に、前記第一自動制御を中断するステップと
を有する作業機械の制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械システムおよび作業機械の制御方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、油圧ショベルを自動運転させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－０６５６６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
アクチュエータに掛かる負荷が過大となると、アクチュエータがストールする。アクチュエータがストールすると、アクチュエータが停止しているにも関わらず、エネルギーが消費されるため、効率が低下する。
【０００５】
特許文献１に示すような自動運転では、作業機の姿勢と目標姿勢との差に基づいて自動操作信号を生成している。そのため、作業機に掛かる負荷が過大となりアクチュエータがストールすると、作業機の姿勢が目標姿勢に至らないために、自動操作信号が出力され続け、エネルギーが浪費されてしまう。
本開示の目的は、自動制御中のアクチュエータのストールによる効率の低下を防ぐことができる作業機械システムおよび作業機械の制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様によれば、作業機械システムは、旋回中心回りに旋回可能な旋回体と、作業具を含み前記旋回体に対し動作可能な作業機と、前記旋回体および前記作業機を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記旋回体および前記作業機の状態を認識し、自動制御指示に従って、前記旋回体および前記作業機を連動して前記作業具を目標位置に自動的に移動させる第一自動制御を実行し、前記第一自動制御中に、前記旋回体または前記作業機の状態が不動状態であると判定された場合に、前記第一自動制御を中断する。
【発明の効果】
【０００７】
上記態様によれば、作業機械システムは、自動制御中のアクチュエータのストールによる燃料効率の低下を防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第一実施形態に係る作業機械の構成を示す概略図である。
第一実施形態に係るコントロールバルブに接続されたアクチュエータの油圧回路を示すブロック図である。
第一実施形態に係る運転室の内部の構成を示す図である。
第一実施形態に係る制御装置の構成を示す概略ブロック図である。
第一実施形態に係る制御装置による旋回制御を示すフローチャート（パート１）である。
第一実施形態に係る制御装置による旋回制御を示すフローチャート（パート２）である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
〈第一実施形態〉
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
【００１０】
《作業機械１００の構成》
図１は、第一実施形態に係る作業機械１００の構成を示す概略図である。
作業機械１００は、施工現場にて稼働し、土砂などを掘削し、掘削物を移送する。作業機械１００は、掘削物を運搬車両などに積み込んでもよいし、掘削物を掘削作業の邪魔にならない場所へダンプしてもよい。例えば、作業機械１００は、溝成形作業において、地面の掘削により溝を成形し、掘削物である土砂を、成形した溝の脇にダンプする。
（【００１１】以降は省略されています）

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