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公開番号2025152549
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-10
出願番号2024054485
出願日2024-03-28
発明の名称システム、作業機械、および制御方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類E02F 3/42 20060101AFI20251002BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】荷を運搬する運搬車両の大きさを容易に把握できるようにする。
【解決手段】外形情報取得部は、荷を運搬する運搬車両の外形情報を取得する。記憶部160は、第1の運搬車両の形状に関する形状データ161Aと、第1の運搬車両の積載量情報161Bと、を記憶する。自動化コントローラ100は、運搬車両の外形情報が形状データ161Aに適合した場合、積載量情報161Bに基づいて、運搬車両への荷の積込み動作を制御する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
荷を運搬する運搬車両の外形情報を取得する外形情報取得部と、
第１運搬車両の形状に関する第１形状データと、前記第１運搬車両の第１積載可能量と、を記憶する記憶部と、
前記外形情報が前記第１形状データに適合した場合、前記第１積載可能量に基づいて、前記運搬車両への前記荷の積込み動作を制御する、コントローラと、を備える、システム。
続きを表示（約 790 文字）【請求項２】
前記記憶部は、前記第１運搬車両とは異なる第２運搬車両の形状に関する第２形状データと、前記第２運搬車両の第２積載可能量と、をさらに記憶し、
前記コントローラは、前記第１形状データと前記第２形状データとを含む複数の形状データから、前記外形情報に適合する１つの形状データを選定する、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
バケットを有する作業機械をさらに備え、
前記記憶部は、前記バケットの容量をさらに記憶する、請求項１または請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記コントローラは、前記第１積載可能量と前記バケットの容量とに基づいて、前記運搬車両への積込み回数を決定する、請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
前記コントローラは、前記第１積載可能量と前記積込み回数とに基づいて、積込み動作１回当たりの前記バケットへの前記荷の搭載量を決定する、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
荷を運搬する運搬車両の外形情報を取得する外形情報取得部と、
第１運搬車両の形状に関する第１形状データと、前記第１運搬車両の第１積載可能量と、を記憶する記憶部と、
前記外形情報が前記第１形状データに適合した場合、前記第１積載可能量に基づいて、前記運搬車両への前記荷の積込み動作を制御する、コントローラと、を備える、作業機械。
【請求項７】
荷を運搬する運搬車両の外形情報を取得することと、
前記外形情報が、第１運搬車両の形状に関する第１形状データに適合するか否かを判断することと、
前記外形情報が前記第１形状データに適合した場合、前記第１運搬車両の第１積載可能量に基づいて、前記運搬車両への前記荷の積込み動作を制御することと、を備える、制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、システム、作業機械、および制御方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特開平１０－８８６２５公報（特許文献１）には、ホイールローダなどの掘削機を用いて掘削対象物を掘削し、掘削した掘削物を積み込み対象に積み込む一連の処理を自動的に行う、自動掘削積み込み技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平１０－８８６２５公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
掘削積込作業において積込み対象となるダンプトラックとしては、様々な大きさのダンプトラックが存在する。自動で積込作業を行うには、ダンプトラックの大きさを把握して積込作業を行うことが好ましい。
【０００５】
本開示では、荷を運搬する運搬車両の大きさを容易に把握できる、システム、作業機械、および制御方法が提案される。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示のある局面に従うと、外形情報取得部と、記憶部と、コントローラと、を備える、システムおよび作業機械が提案される。外形情報取得部は、荷を運搬する運搬車両の外形情報を取得する。記憶部は、第１運搬車両の形状に関する第１形状データと、第１運搬車両の第１積載可能量と、を記憶する。コントローラは、外形情報が第１形状データに適合した場合、第１積載可能量に基づいて、運搬車両への荷の積込み動作を制御する。
【０００７】
本開示のある局面に従うと、制御方法が提案される。制御方法は、以下のステップを備えている。第１のステップは、荷を運搬する運搬車両の外形情報を取得することである。第２のステップは、運搬車両の外形情報が、第１運搬車両の形状に関する第１形状データに適合するか否かを判断することである。第３のステップは、外形情報が第１形状データに適合した場合、第１運搬車両の第１積載可能量に基づいて、運搬車両への荷の積込み動作を制御することである。
【発明の効果】
【０００８】
本開示のシステム、作業機械、および制御方法によると、運搬車両の大きさを容易に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
作業機械の一例としてのホイールローダの側面図である。
ホイールローダの制御システムの概略構成を示すブロック図である。
ホイールローダの自動制御システムの構成を示すブロック図である。
自動化コントローラの構成の詳細を示すブロック図である。
第１の運搬車両の形状データの一例を示す模式図である。
第２の運搬車両の形状データの一例を示す模式図である。
第３の運搬車両の形状データの一例を示す模式図である。
自動制御による掘削積込作業の流れを示すフローチャートである。
運搬車両の車格を判定する処理の模式図である。
他の例の運搬車両の外形情報を示す模式図である。
運搬車両の車格を判定する他の例の処理の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施形態について図に基づいて説明する。以下の説明では、同一の部品および構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、これらについての詳細な説明は繰り返さない。図面では、説明の便宜上、構成を省略または簡略化している場合もある。実施形態から任意の構成が抽出され、それらが任意に組み合わされることも、当初から予定されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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