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公開番号2025150704
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024051732
出願日2024-03-27
発明の名称作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の遠隔操作システム、及び作業機械の制御方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類E02F 9/20 20060101AFI20251002BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業機械の劣化を抑制すること。
【解決手段】作業機械の制御システムは、コントローラを備える。コントローラは、作業機械が有する作業機を動作させるために操作される操作装置からの操作信号を取得する操作信号取得部と、作業機が所定高さ以上に上昇している上げ姿勢から下げ動作している状態で、操作信号の変化率が大きい場合、変化率が小さくなるように制御指令を出力する作業機制御部と、を有する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
コントローラを備え、
前記コントローラは、
作業機械が有する作業機を動作させるために操作される操作装置からの操作信号を取得する操作信号取得部と、
前記作業機が所定高さ以上に上昇している上げ姿勢から下げ動作している状態で、前記操作信号の変化率が大きい場合、前記変化率が小さくなるように制御指令を出力する作業機制御部と、を有する、
作業機械の制御システム。
続きを表示（約 960 文字）【請求項２】
前記コントローラは、
前記作業機の姿勢を検出する作業機姿勢センサの検出データに基づいて、前記作業機が前記上げ姿勢であるか否かを判定する姿勢判定部を有する、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項３】
前記コントローラは、
前記作業機の姿勢を検出する作業機姿勢センサの検出データ又は前記操作信号に基づいて、前記作業機が前記下げ動作しているか否かを判定する動作判定部を有する、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項４】
前記作業機は、前記作業機械の車体に第１回動軸を中心に回動可能に連結されるブームと、前記ブームに第２回動軸を中心に回動可能に連結されるバケットと、を有し、
前記上げ姿勢であることは、前記第２回動軸が前記第１回動軸よりも上方に配置されることを含む、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項５】
前記作業機制御部は、前記操作信号の変化率が閾値を超過すると判定した場合、前記変化率が閾値以下になるように制御指令を出力する、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項６】
前記コントローラは、
前記作業機の積荷状態を検出する積荷センサの検出データに基づいて、前記閾値を変更する閾値設定部を有する、
請求項５に記載の作業機械の制御システム。
【請求項７】
前記閾値設定部は、前記積荷センサの検出データに基づいて、前記作業機が積荷状態であるか空荷状態であるかを判定し、前記積荷状態であるときの閾値を前記空荷状態であるときの閾値よりも小さくする、
請求項６に記載の作業機械の制御システム。
【請求項８】
前記積荷センサは、前記作業機の重量を検出する重量センサを含む、
請求項６に記載の作業機械の制御システム。
【請求項９】
請求項１に記載の作業機械の制御システムを備える、
作業機械。
【請求項１０】
請求項１に記載の作業機械の制御システムを備える、
作業機械の遠隔操作システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の遠隔操作システム、及び作業機械の制御方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
作業機械に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような、ホイールローダの遠隔操作システムが知られている。特許文献１において、ホイールローダは、カメラ及びアンテナを有する。ホイールローダのオンボードコントローラは、アンテナを介してオフボードコントローラからのリモート信号を受信する。オフボードコントローラは、カメラからのカメラ画像を受信してディスプレイに表示させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
欧州特許出願公開第３９２６１０７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業機械は、車体と、車体に連結される作業機とを有する。作業機は、オペレータにより操作される操作装置からの操作信号に基づいて動作する。例えば作業機が下げ動作している状態で、下げ動作を急激に中断するように操作装置が操作されると、作業機械の重量バランスが崩れる可能性がある。作業機械の重量バランスが崩れると、作業機械に負荷が掛かり、作業機械が劣化する可能性がある。
【０００５】
本開示は、作業機械の劣化を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に従えば、コントローラを備える作業機械の制御システムが提供される。コントローラは、作業機械が有する作業機を動作させるために操作される操作装置からの操作信号を取得する操作信号取得部と、作業機が所定高さ以上に上昇している上げ姿勢から下げ動作している状態で、操作信号の変化率が大きい場合、変化率が小さくなるように制御指令を出力する作業機制御部と、を有する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、作業機械の劣化が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る作業機械の遠隔操作システムを示す図である。
図２は、実施形態に係る作業機械及び操作装置を示す構成図である。
図３は、実施形態に係る車載コントローラを示すハードウエア構成図である。
図４は、実施形態に係る作業機械の動作を説明する図である。
図５は、実施形態に係る作業機械の制御システムを示す機能ブロック図である。
図６は、実施形態に係る作業機械の制御方法を示すフローチャートである。
図７は、実施形態に係るブームレバーからの操作信号とブームの高さとの関係の一例を示す図である。
図８は、実施形態に係るブームレバーからの操作信号とブームの高さとの関係の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１０】
［遠隔操作システム］
図１は、実施形態に係る作業機械１の遠隔操作システム２００を示す図である。遠隔操作システム２００は、作業現場２０１に存在する作業機械１を遠隔操作する。遠隔操作システム２００の少なくとも一部は、作業機械１の外部に設けられた遠隔操作室２０２に配置される。遠隔操作システム２００は、操作装置７と、表示装置８と、遠隔コントローラ９とを備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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