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公開番号2025144892
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-03
出願番号2024044803
出願日2024-03-21
発明の名称クレーンの自動運転装置
出願人株式会社大林組
代理人個人,個人
主分類B66C 13/48 20060101AFI20250926BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】クレーンの自動運転のための制御パラメータの精度を高めることが可能なクレーンの自動運転装置を提供する。
【解決手段】本開示は、クレーン1の自動運転装置100であって、移動始点位置及び移動終点位置を設定する位置条件設定部と、吊荷条件を設定する吊荷条件設定部と、天候条件を設定する天候条件設定部と、クレーン条件を設定するクレーン条件設定部と、吊荷揺動量設定部と、搬送時間設定部と、クレーン1の吊荷支持部の移動のシミュレーションを行い、吊荷支持部の経路を作成し、クレーン1の駆動装置を自動制御するための制御パラメータを算出するシミュレーション部23と、シミュレーション部23が作成した経路と、シミュレーション部23が算出した制御パラメータとに基づいてクレーン1の駆動装置を自動制御してクレーン1の吊荷支持部を移動させるクレーン制御部25と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
クレーンの駆動装置を自動制御して、吊荷を支持可能な前記クレーンの吊荷支持部を移動させるクレーンの自動運転装置であって、
前記吊荷の移動始点位置及び移動終点位置を設定する位置条件設定手段と、
前記吊荷の大きさ及び吊荷重量を含む吊荷条件を設定する吊荷条件設定手段と、
風向き及び風速を含む天候条件を設定する天候条件設定手段と、
前記クレーンの撓み情報を含むクレーン条件を設定するクレーン条件設定手段と、
前記吊荷の揺動の最大許容量を設定する吊荷揺動量設定手段と、
前記移動始点位置から前記移動終点位置までの前記吊荷の搬送時間の最大許容量を設定する搬送時間設定手段と、
前記移動始点位置及び前記移動終点位置と、前記吊荷条件と、前記天候条件と、前記クレーン条件と、前記吊荷の揺動の最大許容量と、前記搬送時間の最大許容量とに基づいて、前記クレーンの前記吊荷支持部の移動のシミュレーションを行い、前記吊荷支持部の経路を作成し、前記クレーンの前記駆動装置を自動制御するための制御パラメータを算出するシミュレーション手段と、
前記シミュレーション手段が作成した前記経路と、前記シミュレーション手段が算出した前記制御パラメータとに基づいて前記クレーンの前記駆動装置を自動制御して前記クレーンの前記吊荷支持部を移動させるクレーン制御手段と、を備える
ことを特徴とするクレーンの自動運転装置。
続きを表示（約 400 文字）【請求項２】
表示部と、
前記シミュレーション手段が行った前記吊荷支持部の移動の前記シミュレーションの結果を前記表示部に表示させる表示処理手段と、を備え、
前記シミュレーション手段は、三次元モデルを利用して前記シミュレーションを行い、
前記表示処理手段は、前記三次元モデル及び前記吊荷支持部の移動軌跡を前記表示部に表示させる
ことを特徴とする請求項１に記載のクレーンの自動運転装置。
【請求項３】
前記シミュレーション手段は、前記搬送時間が最短となる前記制御パラメータを算出する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のクレーンの自動運転装置。
【請求項４】
前記シミュレーション手段は、前記吊荷の揺動量が最小となる前記制御パラメータを算出する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のクレーンの自動運転装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、クレーンの自動運転装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、タワークレーンの自動運転システムが開示されている。この自動運転システムでは、建造物の設計図と移送時間を演算する座標とを用いて、タワークレーンのジブ先端の位置と、建築部材（吊り荷）の設置位置とを座標上で読み込み、両者の位置関係（距離）を算出して、巻上・巻下か、ジブの起・伏か、回転体の右旋回・左旋回かを判別すると同時に、それに要する時間も算出して移動速度を決定し、自動運転開始信号を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１１２１７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載のようなタワークレーンの自動運転においては、クレーン操作量を制御する制御パラメータの設定は、安全性や精度に影響するので重要である。
【０００５】
クレーンの自動運転のための制御パラメータを決定するときは、実際にクレーンを用いて荷ぶれ（吊荷の揺動）やオーバーラップをできるだけ抑えるような範囲でクレーン操作量を調整し、その際の制御パラメータをもとに算出することが考えられる。
【０００６】
しかし、吊荷の重量には多くのパターンが存在し、それぞれに対し巻上下・旋回・起伏など様々な動作の制御パラメータを調整する必要があるため、手間が掛かる。また、建設現場の風速などの外的要因によって、制御パラメータの精度が低下する可能性がある。一方で、荷ぶれやオーバーラップの度合いが分からない状態で、実際に吊荷の揚重を行うと、吊荷が周囲に衝突するおそれがあり、安全性を確保することが難しい。
【０００７】
そこで、本開示は、クレーンの自動運転のための制御パラメータの精度を高めることが可能なクレーンの自動運転装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明の第１の態様は、クレーンの駆動装置を自動制御して、吊荷を支持可能な前記クレーンの吊荷支持部を移動させるクレーンの自動運転装置であって、前記吊荷の移動始点位置及び移動終点位置を設定する位置条件設定手段と、前記吊荷の大きさ及び吊荷重量を含む吊荷条件を設定する吊荷条件設定手段と、風向き及び風速を含む天候条件を設定する天候条件設定手段と、前記クレーンの撓み情報を含むクレーン条件を設定するクレーン条件設定手段と、前記吊荷の揺動の最大許容量を設定する吊荷揺動量設定手段と、前記移動始点位置から前記移動終点位置までの前記吊荷の搬送時間の最大許容量を設定する搬送時間設定手段と、前記移動始点位置及び前記移動終点位置と、前記吊荷条件と、前記天候条件と、前記クレーン条件と、前記吊荷の揺動の最大許容量と、前記搬送時間の最大許容量とに基づいて、前記クレーンの前記吊荷支持部の移動のシミュレーションを行い、前記吊荷支持部の経路を作成し、前記クレーンの前記駆動装置を自動制御するための制御パラメータを算出するシミュレーション手段と、前記シミュレーション手段が作成した前記経路と、前記シミュレーション手段が算出した前記制御パラメータとに基づいて前記クレーンの前記駆動装置を自動制御して前記クレーンの前記吊荷支持部を移動させるクレーン制御手段と、を備える。
【０００９】
本発明の第２の態様は、上記第１の態様のクレーンの自動運転装置であって、表示部と、前記シミュレーション手段が行った前記吊荷支持部の移動の前記シミュレーションの結果を前記表示部に表示させる表示処理手段と、を備え、前記シミュレーション手段は、三次元モデルを利用して前記シミュレーションを行い、前記表示処理手段は、前記三次元モデル及び前記吊荷支持部の移動軌跡を前記表示部に表示させる。
【００１０】
本発明の第３の態様は、上記第１の態様又は上記第２の態様のクレーンの自動運転装置であって、前記シミュレーション手段は、前記搬送時間が最短となる前記制御パラメータを算出する。
（【００１１】以降は省略されています）

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