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公開番号2025099839
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023216789
出願日2023-12-22
発明の名称クレーン
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B66C 23/00 20060101AFI20250626BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】駆動装置の応答遅れを有効に補正でき、精度の高い制振駆動を実現可能なクレーンを提供する。
【解決手段】吊荷を吊るブームと、吊荷が第1方向に移動するようにブームを駆動する駆動装置と、駆動装置を制御する制御部と、を備えるクレーンである。そして、制御部は、制振用パターンを含む制御指令を駆動装置に入力することで、駆動装置に吊荷の振れを低減する制振駆動を実行させ、制御指令の値をブームの加速度の指令値に換算したときに、制振用パターン(P11)は、順に、正負のうちいずれか一方の方向の所定勾配で変化する第1勾配部(q1)と、第1勾配部の変化とは逆方向に指令値が変位するオフセット部(q2)と、第1勾配部の変化とは逆方向の所定勾配で変化する第2勾配部(q3)と、が連続する変形三角波(H11～H13)を含む。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
吊荷を吊るブームと、
前記吊荷が第１方向に移動するように前記ブームを駆動する駆動装置と、
駆動装置を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、制振用パターンを含む制御指令を前記駆動装置に入力することで、前記駆動装置に前記吊荷の振れを低減する制振駆動を実行させ、
前記制御指令の値を前記ブームの加速度の指令値に換算したときに、
前記制振用パターンは、
順に、正負のうちいずれか一方の方向の所定勾配で変化する第１勾配部と、前記第１勾配部の変化とは逆方向に指令値が変位するオフセット部と、前記第１勾配部の変化とは逆方向の所定勾配で変化する第２勾配部と、が連続する変形三角波を含む、
クレーン。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
吊荷を吊るブームと、
前記吊荷が第１方向に移動するように前記ブームを駆動する駆動装置と、
を備え、
前記駆動装置は、前記ブームのＪｅｒｋが複数の矩形波のパターンで変化する制振駆動を実行することで、前記吊荷の振れを低減する、
クレーン。
【請求項３】
前記制振用パターンは、前記変形三角波が複数回連続するパターンである、
請求項１記載のクレーン。
【請求項４】
前記ブームが停止した状態から加速し所定の一定速度になる状態まで、または、前記ブームが一定速度から減速し始め前記ブームが停止する状態までの前記複数回の回数は３回である、
請求項３記載のクレーン。
【請求項５】
前記制振用パターンは、
正負のうちいずれか一方の方向に第１勾配で変化する前記第１勾配部と、前記第１勾配部の変化とは逆方向に制御値が変位するオフセット部と、前記第１勾配部の変化とは逆方向に前記第１勾配よりも絶対値が小さい第２勾配で変化する第２ａ勾配部と、が連続する第１変形三角波の後に、
前記第２勾配で変化する第２ｂ勾配部と、前記第１勾配部の変化と同じ方向に制御値が変位するオフセット部と、前記第１勾配部の変化と同じ方向に第３勾配で変化する第３勾配部と、が連続する第２変形三角波が続くパターンである、
請求項１記載のクレーン。
【請求項６】
前記制振駆動は、前記ブームのＪｅｒｋを、第１方向のＪｅｒｋを表わす第１値と前記第１方向とは逆方向のＪｅｒｋを表わす第２値とに、複数回の矩形波のパターンで変化させる駆動である、
請求項２記載のクレーン。
【請求項７】
前記ブームが停止した状態から加速し所定の一定速度になる状態まで、または、前記ブームが一定速度から減速し始め前記ブームが停止する状態までの前記複数回の回数は３回である、
請求項６記載のクレーン。
【請求項８】
前記制振駆動は、前記ブームのＪｅｒｋを、ゼロから、順に、第１方向のＪｅｒｋを表わす第１値、前記第１方向とは逆方向のＪｅｒｋを表わす第２値、前記第１方向のＪｅｒｋを表わす第３値とに３つの矩形波のパターンで変化させ、前記ゼロに戻す駆動である、
請求項２記載のクレーン。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、所定の加速度パターンを数値積分した速度指令を、駆動装置へ入力することで、クレーンの荷振れを低減する制御装置について示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００９－０２９６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の制御装置では、駆動装置の応答遅れにより、想定された制振作用が得られないという課題があった。
【０００５】
本発明は、駆動装置の応答遅れを有効に補正でき、より精度の高い制振駆動を実現可能なクレーンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様のクレーンは、
吊荷を吊るブームと、
前記吊荷が第１方向に移動するように前記ブームを駆動する駆動装置と、
駆動装置を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、制振用パターンを含む制御指令を前記駆動装置に入力することで、前記駆動装置に前記吊荷の振れを低減する制振駆動を実行させ、
前記制御指令の値を前記ブームの加速度の指令値に換算したときに、
前記制振用パターンは、
順に、正負のうちいずれか一方の方向の所定勾配で変化する第１勾配部と、前記第１勾配部の変化とは逆方向に指令値が変位するオフセット部と、前記第１勾配部の変化とは逆方向の所定勾配で変化する第２勾配部と、が連続する変形三角波を含む。
【０００７】
本発明のもう一つの態様のクレーンは、
吊荷を吊るブームと、
前記吊荷が第１方向に移動するように前記ブームを駆動する駆動装置と、
を備え、
前記駆動装置は、前記ブームのＪｅｒｋが複数の矩形波のパターンで変化する制振駆動を実行することで、前記吊荷の振れを低減する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、駆動装置の応答遅れを有効に補正でき、より高い精度の制振駆動を実現可能なクレーンを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本実施形態のクレーンを示すブロック図である。
実施形態１における制振駆動のブームの動き（Ａ）と制御指令（Ｂ）の一例を示すタイムチャートである。
図２の制振駆動を説明する位相平面図である。
実施形態２における制振駆動のブームの動き（Ａ）と制御指令（Ｂ）の一例を示すタイムチャートである。
図４の制振駆動を説明する位相平面図である。
図４の制振駆動による吊荷の振れを示す図である。
実施形態３における制振駆動のブームの動き（Ａ）と制御指令（Ｂ）の一例を示すタイムチャートである。
実施形態４における制振駆動のブームの動き（Ａ）と制御指令（Ｂ）の一例を示すタイムチャートである。
遠心力の作用を考慮した実施形態５における制振駆動を説明するタイムチャートである。
実施形態５の制振駆動による吊荷の運動の一例（Ａ）と遠心力の作用を考慮しない制振駆動を行ったときの吊荷の運動の一例（Ｂ）とを示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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