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公開番号2025099824
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023216773
出願日2023-12-22
発明の名称クレーン
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B66C 13/22 20060101AFI20250626BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】旋回により生じる吊荷の振れを、効率よく抑制できるクレーンを提供する。
【解決手段】上部旋回体と、上部旋回体に対して起伏可能なブームを備えたクレーンである。そして、上部旋回体が旋回して吊荷を移動させる際に、自動でブームの起伏角度を増加及び減少させて(SU2)吊荷を制振する。また、制振モードのときに、ブームの起伏角度を増加及び減少させて吊荷を制振する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
上部旋回体と、
前記上部旋回体に対して起伏可能なブームを備えたクレーンであって、
前記上部旋回体が旋回して吊荷を移動させる際に、自動で前記ブームの起伏角度を増加及び減少させて吊荷を制振する、
クレーン。
続きを表示（約 800 文字）【請求項２】
前記上部旋回体が旋回して吊荷を移動させる自動運転の際に、自動で前記ブームの起伏角度を増加及び減少させて吊荷を制振する、
請求項１記載のクレーン。
【請求項３】
前記自動運転には吊荷の移動半径を変えるための起伏運転が含まれ、
制振のための起伏角度の増加は、前記起伏運転に含まれる起伏角度の増加よりも増加率が大きい、或いは、制振のための起伏角度の減少は、前記起伏運転に含まれる起伏角度の減少よりも減少率が大きい、
請求項２記載のクレーン。
【請求項４】
制振のための起伏角度の増加及び減少の時間が、前記吊荷の振れが一往復する時間である振れ周期より短い、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のクレーン。
【請求項５】
制振のための起伏角度の増加量と減少量とが等しい、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のクレーン。
【請求項６】
前記上部旋回体の減速旋回中、旋回停止後又はこれら両方の間に、制振のための起伏角度の増加と減少とが行われる、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のクレーン。
【請求項７】
制振を行わない通常モードと、制振を行う制振モードがあり、
制振モードのときに、前記ブームの起伏角度を増加及び減少させて吊荷を制振する、
請求項１記載のクレーン。
【請求項８】
吊荷の振れを検出する検出装置と、
前記検出装置の検出情報に基づき前記制振モードへ移行又は移行の支援を行う制御部と、
を備える請求項７記載のクレーン。
【請求項９】
前記上部旋回体の旋回の停止又は旋回の減速に基づいて前記制振モードへ移行又は移行の支援を行う制御部を備える請求項７又は請求項８に記載のクレーン。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、クレーンの旋回時に生じた吊荷の振れ（振り子運動）を止める制振制御について記載されている。当該制振制御においては、ブームの旋回時にブーム吊り点半径を減少すると同時に吊荷を吊ったワイヤーロープを繰り出して吊荷の振れを止めている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許４１６７８８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の制振制御のように、ワイヤーロープを繰り出しのみで制振させようとすると、ワイヤーロープの繰り出し速度が遅いため、振れ止めに必要な速度を担保できないという課題がある。
【０００５】
本発明は、旋回により生じる吊荷の振れを、効率よく抑制できるクレーンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る一つのクレーンは、
上部旋回体と、
前記上部旋回体に対して起伏可能なブームを備えたクレーンであって、
前記上部旋回体が旋回して吊荷を移動させる際に、自動で前記ブームの起伏角度を増加及び減少させて吊荷を制振する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、旋回により生じる吊荷の振れを、効率よく抑制できるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本実施形態のクレーンを示すブロック図である。
モード切替制御部が実行するモード切替処理を示すフローチャートである。
マニュアル運転制御部が実行するマニュアル運転処理を示すフローチャートである。
自動運転制御部が実行する自動運転処理を示すフローチャートである。
制振モード運転制御部が実行する制振運転処理を示すフローチャートである。
実施形態の自動運転例１を説明するタイムチャートである。
旋回方向の制振の原理を説明する第１段階（ａ）から第４段階（ｄ）の位相面軌跡図である。
直交方向の制振の原理を説明する第１段階（ａ）から第４段階（ｄ）の位相面軌跡図である。
自動運転例１のシミュレーション結果を示す旋回方向の位相面軌跡図（ａ）及び直交方向の位相面軌跡図（ｂ）である。
制振を行わなかった場合の旋回方向合の位相面軌跡図（ａ）及び直交方向の位相面軌跡図（ｂ）である。
実施形態の自動運転例２を説明するタイムチャートである。
実施形態の自動運転例３を説明するタイムチャートである。
制振モードの運転例を示すタイムチャートである。
制振モードのシミュレーション結果を示す、旋回方向ｑの位相面軌跡図（ａ）、直交方向ｒの位相面軌跡図（ｂ）、並びに、吊荷の軌跡図（ｃ）である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の各実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態のクレーンを示すブロック図である。本実施形態のクレーン１は、下部構造体１１と、下部構造体１１に対して旋回駆動する上部旋回体１２と、上部旋回体１２に対して起伏するブーム（起伏部材）１３と、ブーム１３からワイヤーロープＬを介して吊り下げられたフック１４と、吊荷Ｈの振れを検出するカメラなどの検出装置１６と、オペレータにより操作可能な運転操作部２０と、オペレータへ情報を出力及びオペレータから情報を入力する入出力部３０と、クレーン１の運転制御を行う制御部４０と、を備える。検出装置１６は、Ｉ／Ｏ６４を介して制御部４０へ吊荷Ｈの振れの検出情報（映像データ等）を送る。
（【００１１】以降は省略されています）

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