特許ウォッチ

公開番号2025144163
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-02
出願番号2024043811
出願日2024-03-19
発明の名称センサユニット
出願人株式会社フジタ
代理人弁理士法人高橋・林アンドパートナーズ
主分類E04F 21/18 20060101AFI20250925BHJP(建築物)
要約【課題】ボードの裏面側に配置された下地材の位置を精度よく検出することができるセンサユニットを提供すること。
【解決手段】センサユニットは、ボードの表面側からボードの裏面側に配置された下地材を検出する下地材検出センサと、ボードの表面との接触を検出するボード表面検出部と、第1の面および第1の面と反対の第2の面を含み、第1の面から下地材検出センサが突出するように下地材検出センサを支持する第1の板状部材と、第2の面と対向する第3の面および第3の面と反対の第4の面を含み、第2の面から離隔して配置される第2の板状部材と、第2の面と接続される接続部材と、第3の面および接続部材と接続される弾性部材と、を含む。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
ボードの表面側から前記ボードの裏面側に配置された下地材を検出する下地材検出センサと、
前記ボードの前記表面との接触を検出するボード表面検出部と、
第１の面および前記第１の面と反対の第２の面を含み、前記第１の面から前記下地材検出センサが突出するように前記下地材検出センサを支持する第１の板状部材と、
前記第２の面と対向する第３の面および前記第３の面と反対の第４の面を含み、前記第２の面から離隔して配置される第２の板状部材と、
前記第２の面と接続される接続部材と、
前記第３の面および前記接続部材と接続される弾性部材と、を含む、センサユニット。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
さらに、前記第２の面と接続され、前記第２の板状部材に設けられた開口を貫通する棒状部材を含む、請求項１に記載のセンサユニット。
【請求項３】
前記棒状部材は、少なくとも２つ以上設けられている、請求項２に記載のセンサユニット。
【請求項４】
さらに、前記第４の面と接続され、前記第２の板状部材から前記第１の板状部材に向かう方向に沿って前記第２の板状部材を移動させるアクチュエータを含む、請求項１に記載のセンサユニット。
【請求項５】
前記ボード表面検出部は、
前記第１の面側に配置されるキャスタ部と、
前記第１の面と接続され、前記キャスタ部を前記第１の板状部材から前記第２の板状部材へ向かう第１の方向に移動可能に支持するキャスタ支持部と、
前記第２の面側に配置され、前記キャスタ部との接触を検出するキャスタ検出センサと、を含み、
前記キャスタ部が前記ボードの前記表面と接触すると、前記キャスタ部が押されて前記キャスタ検出センサと接触する、請求項１に記載のセンサユニット。
【請求項６】
前記第１の方向から眺めた平面視において、前記弾性部材は、前記キャスタ部と重畳する、請求項５に記載のセンサユニット。
【請求項７】
前記ボード表面検出部は、少なくとも３つ以上設けられている、請求項６に記載のセンサユニット。
【請求項８】
前記少なくとも３つ以上の前記ボード表面検出部は、第１のボード表面検出部、第２のボード表面検出部、および第３のボード表面検出部を含み、
前記第１のボード表面検出部は、前記下地材検出センサの下方に設けられ、
前記第２のボード表面検出部および前記第３のボード表面検出部は、前記下地材検出センサと前記第１のボード表面検出部とを結ぶ線に対して対称的に設けられている、請求項７に記載のセンサユニット。
【請求項９】
前記第１のボード表面検出部、前記第２のボード表面検出部、および前記第３のボード表面検出部のうちの少なくとも２つによって前記ボードの前記表面との接触が検出されたとき、前記下地材検出センサによる前記下地材の検出を開始する、請求項８に記載のセンサユニット。
【請求項１０】
前記第１のボード表面検出部と、前記第２のボード表面検出部および前記第３のボード表面検出部のうちの少なくとも１つとによって前記ボードの前記表面との接触が検出されたとき、前記下地材検出センサにより前記下地材の検出を開始する、請求項８に記載のセンサユニット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の一実施形態は、下地材に配置されたボードのビス打ちにおいて、ボードの裏面の下地材の位置を検出するセンサユニットに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
建築物の内装工事においては、鉄骨などの下地材で構成される壁面に、壁材として石膏ボードを貼り付ける作業が行われる場合がある。近年、作業者の負担を軽減するために、このような内装工事においても自動化が進められている。例えば、特許文献１～特許文献４には、壁面に石膏ボードを貼り付けて、ビスを打ち込むことができる自動化されたボード貼り付け装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－０１１６６６号公報
特開２０２０－１６３５５３号公報
特開２０２０－１６５２６４号公報
特開２０２０－１６５２６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
壁面に貼り付けられたボードに対して、自動ビス打ちロボットがビスを打ち込むとき、ボードを介して下地材までビスを打ち込むためには、ボードの裏面側の下地材の位置を検出する必要がある。しかしながら、ボードの表面の凹凸や自動ビス打ちロボットの移動制御のばらつき等に起因してセンサが下地材を検出する条件が変化し、これはセンサの検出精度の低下を招く。そのため、ボードの裏面側の下地材の位置の検出精度の向上が要望されている。
【０００５】
本発明の一実施形態は、上記問題に鑑み、ボードの裏面側に配置された下地材の位置を精度よく検出することができるセンサユニットを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態に係るセンサユニットは、ボードの表面側からボードの裏面側に配置された下地材を検出する下地材検出センサと、ボードの表面との接触を検出するボード表面検出部と、第１の面および第１の面と反対の第２の面を含み、第１の面から下地材検出センサが突出するように下地材検出センサを支持する第１の板状部材と、第２の面と対向する第３の面および第３の面と反対の第４の面を含み、第２の面から離隔して配置される第２の板状部材と、第２の面と接続される接続部材と、第３の面および接続部材と接続される弾性部材と、を含む。
【０００７】
センサユニットは、さらに、第２の面と接続され、第２の板状部材に設けられた開口を貫通する棒状部材を含んでもよい。棒状部材は、少なくとも２つ以上設けられていてもよい。
【０００８】
センサユニットは、さらに、第４の面と接続され、第２の板状部材から第１の板状部材に向かう方向に沿って第２の板状部材を移動させるアクチュエータを含んでもよい。
【０００９】
ボード表面検出部は、第１の面側に配置されるキャスタ部と、第１の面と接続され、キャスタ部を第１の板状部材から第２の板状部材へ向かう第１の方向に移動可能に支持するキャスタ支持部と、第２の面側に配置され、キャスタ部との接触を検出するキャスタ検出センサと、を含み、キャスタ部がボードの表面と接触すると、キャスタ部が押されてキャスタ検出センサと接触してもよい。
【００１０】
第１の方向から眺めた平面視において、弾性部材は、キャスタ部と重畳してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許