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公開番号2025137242
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2024036327
出願日2024-03-08
発明の名称情報処理装置、表示装置、情報処理システム、遠隔作業システム、情報処理方法、及びプログラム
出願人学校法人東京理科大学
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類G06F 3/01 20060101AFI20250911BHJP(計算;計数)
要約【課題】撮像装置の移動が制限される場合であっても、ユーザの頭部の動きに応じた複数の位置から対象物体を見ることを実現することが可能な情報処理装置、表示装置、情報処理システム、遠隔作業システム、情報処理方法、及びプログラムを提供する。
【解決手段】プロセッサを備え、プロセッサは、撮像装置を介して対象物体を視覚的に認識しているユーザの頭部の動きを取得し、取得した頭部の動きに応じた移動量であって、対象物体を支持する支持部の移動量を導出し、撮像装置により得られた画像であって、移動量に基づいて支持部により移動された後の対象物体を示す表示画像を出力する情報処理装置。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
プロセッサを備え、
前記プロセッサは、
撮像装置を介して対象物体を視覚的に認識しているユーザの頭部の動きを取得し、
取得した前記頭部の動きに応じた移動量であって、前記対象物体を支持する支持部の移動量を導出し、
前記撮像装置により得られた画像であって、前記移動量に基づいて前記支持部により移動された後の前記対象物体を示す表示画像を出力する
情報処理装置。
続きを表示（約 780 文字）【請求項２】
前記支持部による前記対象物体の移動には、前記対象物体の回転及び／又は並進が含まれる
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記移動量は、前記頭部の動きに基づいて、前記撮像装置に対する前記対象物体の相対座標変化を導出することで得られる
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記支持部は、前記対象物体を支持する支持台を含み、
前記支持台には、前記対象物体に対して加えられる荷重を検出可能な検出部が設けられている
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記移動量は、前記ユーザによる入力に基づいて調整可能とされている
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記支持部の移動量の基準となる位置は、前記ユーザによって指定可能とされている
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記支持部は、操作部によって受け付けられたユーザによる入力に応じても移動可能とされている
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記表示画像において、前記支持部を示す画像領域が消去されている
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記撮像装置は、前記対象物体との距離情報を含む距離画像を取得可能とされている
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
請求項１～９のいずれか１項に記載の情報処理装置から出力された前記表示画像を表示可能なヘッドマウント型表示装置であって、
前記表示画像において、前記対象物体は仮想現実空間内に示されている
表示装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示の技術は、情報処理装置、表示装置、情報処理システム、遠隔作業システム、情報処理方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
撮像装置（例えば、カメラ）を用いた物体形状の把握において、物体形状を中心とした撮像装置の回り込み動作（すなわち、Orbiting)が有用である。このような視点の回り込み動作は、３ＤＣＡＤ（Computer Aided Design）ソフトウェアやＶＲ（Virtual Reality）ゲームのような仮想空間内における物体形状の把握には、従前から利用されている。
【０００３】
一方、上述したような仮想空間内での視点の回り込みとは異なり、実空間における物体形状の把握においては、現実に存在している撮像装置の回り込みが必要となる。例えば、昨今、産業分野をはじめとして、様々な分野においてロボットシステムが導入され、省人化、作業の効率化が図られているが、このようなロボットシステムにおいてロボットを遠隔操作する場合にも、撮像装置の回り込み動作が行われる。これにより、ロボットを遠隔操作する場合に必要な対象物体の形状の把握が実現される。
【０００４】
例えば、特許文献１には、撮像装置と、ユーザの頭部の動きを検出する検出装置と、検出装置によって検出される頭部の動きに追従して撮像装置の位置及び向きを変動させる変動装置と、撮像装置によって撮像された画像をユーザに表示し、頭部の動きに追従して、画像を表示する位置と画像を表示する向きとのうちの少なくとも一方を変える表示装置とを備える撮像システムが記載されている。
【０００５】
特許文献２にはロボットハンドを有するロボットと、ロボットハンドに搭載されたカメラと、ロボットハンドおよびカメラの操作を指示する操縦装置と、カメラが取得した画像を表示する表示装置とを備える遠隔視覚提示装置であって、カメラと追従して動き指示位置との距離を測定する距離測定手段を備え、操縦装置を介して注視対象位置を指示すると、距離測定手段でカメラと注視対象位置の位置関係を計測し、カメラの動きを注視対象位置を原点とする球座標系で規定する注視機能を付与したことを特徴とする遠隔視覚提示装置が記載されている。
【０００６】
特許文献３には、ロボットアームと、ロボットアームに接続されるメインカメラと、ロボットアーム又はメインカメラの筐体に接続された、全方位映像を出力する視界カメラとを有する、ロボットカメラと、ロボットカメラを遠隔操作するオペレータの視線方向を検知する視線検知部と、視線方向及び視界カメラの出力映像に基づいて、オペレータの視界に対応する視界範囲の映像を生成し、視界範囲の映像とメインカメラの出力映像とを表示装置に出力する映像処理部とを含む、リモートカメラシステムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
国際公開ＷＯ２０２１／２５６４６３号
特開平１０－３１５１６６号公報
特開２０２０－１５０２９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、撮像装置を介して物体の形状を把握するには、複数の位置（方向又は距離の異なる複数の位置）から対象物体を撮像する必要があるが、ロボット又は撮像装置の可動範囲の制約等があり、対象物体を複数の位置から見る（例えば、物体に対して回り込んで見る）ことが困難な場合がある。上記特許文献１～３では、撮像装置等の可動範囲の制約がある場合について、どのように物体形状の把握を行うかは考慮されていない。
【０００９】
そこで、本開示の技術に係る一つの実施形態は、撮像装置の移動が制限される場合であっても、ユーザの頭部の動きに応じた複数の位置から対象物体を見ることを実現することが可能な情報処理装置、表示装置、情報処理システム、遠隔作業システム、情報処理方法、及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本開示の技術に係る第１の態様は、プロセッサを備え、プロセッサは、撮像装置を介して対象物体を視覚的に認識しているユーザの頭部の動きを取得し、取得した頭部の動きに応じた移動量であって、対象物体を支持する支持部の移動量を導出し、撮像装置により得られた画像であって、移動量に基づいて支持部により移動された後の対象物体を示す表示画像を出力する情報処理装置である。
（【００１１】以降は省略されています）

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