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公開番号2025134295
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-17
出願番号2024032118
出願日2024-03-04
発明の名称モータグレーダおよびモータグレーダのドローバ姿勢算出方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類E02F 3/85 20060101AFI20250909BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】識別用マーカを用いてドローバの姿勢を算出可能なモータグレーダを提供する。
【解決手段】モータグレーダは、フロントフレームと、ドローバと、ドローバの前方においてドローバをフロントフレームに対して揺動可能に連結する連結部材と、連結部材の近傍となるフロントフレームの第1の位置に取り付けられた第1の識別用マーカと、ドローバに取り付けられ、かつ、第1の識別用マーカを撮像するカメラと、撮像により得られた第1の識別用マーカの第1の画像データに基づいて、ドローバの姿勢を算出するコントローラとを備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
フロントフレームと、
ドローバと、
前記ドローバの前方において前記ドローバを前記フロントフレームに対して揺動可能に連結する連結部材と、
前記連結部材の近傍となる前記フロントフレームの第１の位置に取り付けられた第１の識別用マーカと、
前記ドローバに取り付けられ、かつ、前記第１の識別用マーカを撮像するカメラと、
前記撮像により得られた前記第１の識別用マーカの第１の画像データに基づいて、前記ドローバの姿勢を算出するコントローラとを備える、モータグレーダ。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
前記連結部材の近傍となる前記フロントフレームの第２の位置に取り付けられた第２の識別用マーカをさらに備え、
前記カメラは、前記第１の識別用マーカと前記第２の識別用マーカとを撮像し、
前記コントローラは、前記第１の画像データと、前記撮像により得られた前記第２の識別用マーカの第２の画像データとに基づいて、前記ドローバの姿勢を算出する、請求項１に記載のモータグレーダ。
【請求項３】
前記ドローバの姿勢は、前記連結部材に対する前記ドローバの姿勢であり、
前記コントローラは、
前記第１の画像データに基づいて、前記カメラに対する前記連結部材の姿勢を算出し、
前記カメラに対する前記連結部材の姿勢に基づき、前記連結部材に対する前記ドローバの姿勢を算出する、請求項１に記載のモータグレーダ。
【請求項４】
前記カメラは、前記ドローバの上面に取り付けられている、請求項１から３のいずれか１項に記載のモータグレーダ。
【請求項５】
ブレードを支持し、かつ、前記ドローバに旋回可能に取り付けられた旋回サークルをさらに備え、
前記ドローバは、前記連結部材に接続される端部を有し、
前記カメラは、前記端部から前記旋回サークルの旋回中心に向かう方向に延びた、前記ドローバの中心軸上に位置する、請求項４に記載のモータグレーダ。
【請求項６】
モータグレーダのドローバ姿勢算出方法であって、
連結部材によってフロントフレームに対して揺動可能に連結されたドローバに取り付けられたカメラによって、前記連結部材の近傍となる前記フロントフレームの所定位置に取り付けられた識別用マーカを撮像するステップと、
前記撮像により得られた前記識別用マーカの画像データに基づいて、前記ドローバの姿勢を算出するステップとを備える、モータグレーダのドローバ姿勢算出方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、モータグレーダおよびモータグレーダのドローバ姿勢算出方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、モータグレーダが知られている。モータグレーダは、旋回サークルが取り付けられたドローバを備える。旋回サークルには、ブレードが取り付けられている。
【０００３】
米国特許出願公開第２０１８／００６１０４０Ａ１号明細書（特許文献１）には、上記ブレードをトラッキング可能なモータグレーダが開示されている。具体的には、特許文献１のモータグレーダは、ブレードに動作可能に結合された第１および第２の光学ターゲットと、第１の視野内の第１の光学ターゲットの第１の撮像データを収集する第１のカメラと、第２の視野内で第２の光学ターゲットの第２の撮像データを収集する第２のカメラと、第１または第２の撮像データの少なくとも一方を選択するセレクタと、選択された撮像データに基づいてブレードの向きを決定するプロセッサとを備える。第１のカメラと第２のカメラとは、フロントフレームに設置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
米国特許出願公開第２０１８／００６１０４０Ａ１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のモータグレーダでは、複数の光学ターゲット（識別用マーカ）を別々のカメラで撮像することにより、ブレードの姿勢を求めている。これに限らず、ブレードの姿勢は、ドローバの姿勢から比較的容易に求めることができる。よって、ドローバの姿勢を算出できれば、ブレードの姿勢を求めることができる。
【０００６】
本開示は、識別用マーカを用いてドローバの姿勢を算出可能なモータグレーダおよびモータグレーダのドローバ姿勢算出方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係るモータグレーダは、フロントフレームと、ドローバと、ドローバの前方においてドローバをフロントフレームに対して揺動可能に連結する連結部材と、連結部材の近傍となるフロントフレームの第１の位置に取り付けられた第１の識別用マーカと、ドローバに取り付けられ、かつ、第１の識別用マーカを撮像するカメラと、撮像により得られた第１の識別用マーカの第１の画像データに基づいて、ドローバの姿勢を算出するコントローラとを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、識別用マーカを用いてドローバの姿勢を算出可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
モータグレーダの構成を概略的に示す斜視図である。
作業機の要部を示す図である。
作業機が図２の状態にある場合に、カメラによる撮像によって得られた画像データに基づく画像を示した図である。
図２の状態からドローバを右側に移動させた状態を示した図である。
作業機が図４の状態にある場合に、カメラによる撮像によって得られた画像データに基づく画像を示した図である。
図４の状態からドローバを右上方に移動させた状態を示した図である。
作業機が図６の状態にある場合に、カメラによる撮像によって得られた画像データに基づく画像を示した図である。
モータグレーダの機能的構成を説明するブロック図である。
ドローバの姿勢を算出するためのフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態に係るモータグレーダについて、図に基づいて説明する。以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
（【００１１】以降は省略されています）

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