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公開番号2025130359
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-08
出願番号2024027483
出願日2024-02-27
発明の名称食材用搬送装置
出願人株式会社ソディック
代理人SK弁理士法人,個人,個人
主分類B65B 5/12 20060101AFI20250901BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】より正確にかつ高速に所定量の食材を盛り付け可能な食材用搬送装置を提供する。
【解決手段】本発明によれば、搬送機構と、掬い取り機構と、計量部と、押し出し機構と、押し出し制御部と、を備える食材用搬送装置であって、前記搬送機構は、前記掬い取り機構を食材の搬送元から搬送先へ移動可能に構成され、前記掬い取り機構は、前記食材を掬い取って保持可能に構成され、前記計量部は、前記掬い取り機構によって保持されている前記食材の重量を計測して計測値を取得可能に構成され、前記押し出し機構は、前記掬い取り機構が保持している前記食材を、前記掬い取り機構から押し出すように移動可能に構成され、前記押し出し制御部は、前記計測値を参照して前記押し出し機構を移動させて、1ユニット分の前記食材を押し出すトッピング動作を実行するように構成される、食材用搬送装置が提供される。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
搬送機構と、掬い取り機構と、計量部と、押し出し機構と、押し出し制御部と、を備える食材用搬送装置であって、
前記搬送機構は、前記掬い取り機構を食材の搬送元から搬送先へ移動可能に構成され、
前記掬い取り機構は、前記食材を掬い取って保持可能に構成され、
前記計量部は、前記掬い取り機構によって保持されている前記食材の重量を計測して計測値を取得可能に構成され、
前記押し出し機構は、前記掬い取り機構が保持している前記食材を、前記掬い取り機構から押し出すように移動可能に構成され、
前記押し出し制御部は、前記計測値を参照して前記押し出し機構を移動させて、１ユニット分の前記食材を押し出すトッピング動作を実行するように構成される、食材用搬送装置。
続きを表示（約 990 文字）【請求項２】
請求項１に記載の食材用搬送装置であって、
前記計量部は、前記押し出し機構の動作中にリアルタイムで前記重量を計測可能に構成されている、食材用搬送装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の食材用搬送装置であって、
前記掬い取り機構は、少なくとも２ユニット分の量の前記食材を掬い取り可能に構成され、
前記押し出し制御部は、前記掬い取り機構が前記食材の掬い取りを行う度に、前記トッピング動作を複数回実行するように構成される、食材用搬送装置。
【請求項４】
請求項１に記載の食材用搬送装置であって、
前記トッピング動作では、前記押し出し制御部は、前記トッピング動作に伴う前記計測値の減少量が、前記１ユニット分の前記食材の重量に相当する目標値を基準とする閾値の範囲に収まるように押し出しを制御する、食材用搬送装置。
【請求項５】
請求項４に記載の食材用搬送装置であって、
前記押し出し機構による押し出し速度は、可変であり、
前記押し出し制御部は、前記計測値の減少量が前記目標値よりも小さい減速開始基準値に到達すると、前記押し出し速度を減少させるように前記押し出し機構を制御する、食材用搬送装置。
【請求項６】
請求項４又は請求項５に記載の食材用搬送装置であって、
前記押し出し制御部は、前記減少量が前記目標値よりも小さい完了基準値に到達すると前記押し出しが停止されるように前記押し出し機構を制御する、食材用搬送装置。
【請求項７】
請求項６に記載の食材用搬送装置であって、
予測部をさらに備え、
前記予測部は、前記押し出しが停止した後に前記掬い取り機構から脱落する前記食材の予測脱落値を、以前の前記トッピング動作での前記食材の脱落重量に基づいて決定し、
前記完了基準値は、前記目標値と前記予測脱落値に基づいて設定される、食材用搬送装置。
【請求項８】
請求項１に記載の食材用搬送装置であって、
前記トッピング動作では、前記押し出し制御部は、前記押し出し機構による押し出し方向への押し出しが完了した後に、前記押し出し方向とは逆向き移動するように前記押し出し機構を制御する、食材用搬送装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、食材用搬送装置に関する。
続きを表示（約 2,900 文字）【背景技術】
【０００２】
食品業界に限らず、産業全体において製造工程の各工程で自動化が図られている。例えば、食材の搬送装置においては、食材のパッケージングのために、あるいは連続する２つの工程の間で食材を自動的に移送するために、搬送装置の自動化が進められている。
【０００３】
特許文献１には、ベルトコンベアで運ばれてきた食品を自動的に箱詰めすることができる箱詰め装置が開示されている。該箱詰め装置では、流れてきたパンを１つずつ掬い取り、箱詰め用の箱の近くに移動させ、箱詰め用の箱に食品を落下させることで自動的に箱詰めすることを実現している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許６５１１３００号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、該箱詰め装置では、パンなど１つの単位がすでに決まったものを対象としており、計量を行っていないため、例えば惣菜などの形状が定まっていない食材の盛り付けに適用したい場合、正確に盛り付けをすることができないという課題があった。また、該箱詰め装置では、パンを１つずつ掬い取って搬送を行うため、作業に時間がかかるおそれがあった。
【０００６】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、より正確にかつ高速に所定量の食材を盛り付け可能な食材用搬送装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、以下の発明が提供される。
［１］搬送機構と、掬い取り機構と、計量部と、押し出し機構と、押し出し制御部と、を備える食材用搬送装置であって、前記搬送機構は、前記掬い取り機構を食材の搬送元から搬送先へ移動可能に構成され、前記掬い取り機構は、前記食材を掬い取って保持可能に構成され、前記計量部は、前記掬い取り機構によって保持されている前記食材の重量を計測して計測値を取得可能に構成され、前記押し出し機構は、前記掬い取り機構が保持している前記食材を、前記掬い取り機構から押し出すように移動可能に構成され、前記押し出し制御部は、前記計測値を参照して前記押し出し機構を移動させて、１ユニット分の前記食材を押し出すトッピング動作を実行するように構成される、食材用搬送装置。
［２］［１］に記載の食材用搬送装置であって、前記計量部は、前記押し出し機構の動作中にリアルタイムで前記重量を計測可能に構成されている、食材用搬送装置。
［３］［１］又は［２］に記載の食材用搬送装置であって、前記掬い取り機構は、少なくとも２ユニット分の量の前記食材を掬い取り可能に構成され、前記押し出し制御部は、前記掬い取り機構が前記食材の掬い取りを行う度に、前記トッピング動作を複数回実行するように構成される、食材用搬送装置。
［４］［１］～［３］のいずれか一項に記載の食材用搬送装置であって、前記トッピング動作では、前記押し出し制御部は、前記トッピング動作に伴う前記計測値の減少量が、前記１ユニット分の前記食材の重量に相当する目標値を基準とする閾値の範囲に収まるように押し出しを制御する、食材用搬送装置。
［５］［４］に記載の食材用搬送装置であって、前記押し出し機構による押し出し速度は、可変であり、前記押し出し制御部は、前記計測値の減少量が前記目標値よりも小さい減速開始基準値に到達すると、前記押し出し速度を減少させるように前記押し出し機構を制御する、食材用搬送装置。
［６］［４］又は［５］に記載の食材用搬送装置であって、前記押し出し制御部は、前記減少量が前記目標値よりも小さい完了基準値に到達すると前記押し出しが停止されるように前記押し出し機構を制御する、食材用搬送装置。
［７］［６］に記載の食材用搬送装置であって、予測部をさらに備え、前記予測部は、前記押し出しが停止した後に前記掬い取り機構から脱落する前記食材の予測脱落値を、以前の前記トッピング動作での前記食材の脱落重量に基づいて決定し、前記完了基準値は、前記目標値と前記予測脱落値に基づいて設定される、食材用搬送装置。
［８］［１］～［７］のいずれか一項に記載の食材用搬送装置であって、前記トッピング動作では、前記押し出し制御部は、前記押し出し機構による押し出し方向への押し出しが完了した後に、前記押し出し方向とは逆向き移動するように前記押し出し機構を制御する、食材用搬送装置。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る食材用搬送装置では、食材を所定の配分量よりも大雑把に多めに掬い取ることが可能に制御される掬い取り機構と、リアルタイムに計測される計測値に基づいて所定の配分量になるまで食材を押し出すように制御される押し出し機構と、を備える構成によって、正確かつ高速に盛り付けを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の第１実施形態に係る食材用搬送装置１００の概略側面図である。
本発明の第１実施形態に係るハンドユニット２０の斜視図である。
本発明の第１実施形態に係るハンドユニット２０の正面図である。
本発明の第１実施形態に係るハンドユニット２０の右側面図である。
掬い取り部２２ａが閉状態のときの図４におけるＡ－Ａ断面図である。
掬い取り部２２ａが開状態のときの図４におけるＡ－Ａ断面図である。
本発明の第１実施形態に係る掬い取り部２２ａを取り外したハンドユニット２０の斜視図である。
本発明の第１実施形態に係る制御手段３０のハードウェア構成を示すブロック図である。
本発明の第１実施形態に係る制御部３１の機能構成を示すブロック図である。
食材用搬送装置１００が実行する盛り付け動作全体の流れを示すフローチャートである。
本発明の第２実施形態に係るハンドユニット２０の斜視図である。
本発明の第３実施形態に係るハンドユニット２０の斜視図である。
本発明の第３実施形態に係る掬い取り部２２ａが閉状態の場合の爪部２２ａ４の底面図である。
４つの押し出し制御方法によって盛り付けした際の誤差量を示す。
２つの押し出し制御方法によって盛り付けした際の掬い取り部２２ａの計測値の時間変化を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。また、各特徴について独立して発明が成立する。さらに、以下の実施形態のうち、特許請求の範囲で規定されていない要素は、任意の要素であるので、省略可能である。以下の説明中で開示する数値の末尾には、任意の個数（例えば１つ又は２つ）の「０」を追加してもよい。例えば、「１．４」の後ろに「０」を１つ又は２つ追加して「１．４０」又は「１．４００」としてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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