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公開番号2025112421
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-01
出願番号2024006626
出願日2024-01-19
発明の名称船舶制御システム、および船舶
出願人ヤマハ発動機株式会社
代理人弁理士法人アルファ国際特許事務所
主分類B63H 20/00 20060101AFI20250725BHJP(船舶またはその他の水上浮揚構造物;関連艤装品)
要約【課題】操船者の意図どおりの操船がしやすくなる船舶制御システムを提供する。
【解決手段】船舶制御システムは、転舵軸線周りに180度以上の転舵が可能に構成された複数の船舶推進機と、船舶推進機の推力と舵角とを制御するコントローラと、船体を移動させるための操作を受け付けてコントローラに操作信号を出力する操作装置と、船体の回頭を検知してコントローラに検知信号を出力するセンサと、を備え、コントローラが、操作装置が船体を回頭させるための操作を受け付けていない状態で、センサが船体の回頭を検知した場合に、その回頭を打ち消すように少なくとも1つの船舶推進機の舵角を変化させる舵角変更処理を行うように構成されている。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
船体を備える船舶を制御するためのシステムであって、
転舵軸線周りに１８０度以上の転舵が可能に構成された複数の船舶推進機と、
前記船舶推進機の推力と舵角とを制御するコントローラと、
前記船体を移動させるための操作を受け付けて前記コントローラに操作信号を出力する操作装置と、
前記船体の回頭を検知して前記コントローラに検知信号を出力するセンサと、
を備え、
前記コントローラが、
前記操作装置が前記船体を回頭させるための操作を受け付けていない状態で、前記センサが前記船体の回頭を検知した場合に、その回頭を打ち消すように少なくとも１つの前記船舶推進機の舵角を変化させる舵角変更処理を行うように構成されている、
船舶制御システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記操作装置が、
ジョイスティックと
前記ジョイスティックが前記船体を移動させる操作を受け付け可能となるジョイスティックモードのオンオフを切り換える操作を受け付けるモード切替装置と、
を含み、
前記コントローラが、
前記ジョイスティックモードをオフからオンに切り替える操作を前記モード切替装置が受け付けたときに前記舵角変更処理を行う、
請求項１に記載の船舶制御システム。
【請求項３】
前記コントローラが、
前記船体を特定の向きに保持する保持制御を行っているときに前記舵角変更処理を行う、
請求項１または請求項２に記載の船舶制御システム。
【請求項４】
前記コントローラが、
前記保持制御が開始されたときの前記船体の向きである初期方位を記憶し、
前記舵角変更処理の開始後に、前記船体の向きが前記初期方位に戻ったことを前記センサが検知した場合に、前記舵角変更処理を終了する、
請求項３に記載の船舶制御システム。
【請求項５】
前記コントローラが、
前記センサが前記船体の回頭が止まったことを検知した場合に、前記舵角変更処理を終了する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の船舶制御システム。
【請求項６】
前記コントローラが、
前記舵角変更処理を行っている間、前記船舶推進機の推力の大きさを一定に保つように制御する、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の船舶制御システム。
【請求項７】
前記コントローラが、
前記舵角変更処理において、あらかじめ設定された舵角の変化量の最大値を超えないように舵角を変化させる、
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の船舶制御システム。
【請求項８】
前記複数の船舶推進機が、
第１の船舶推進機と、
第２の船舶推進機と、
前記第１の船舶推進機と前記第２の船舶推進機との間に配された第３の船舶推進機と、を含み、
前記舵角変更処理が、前記第１の船舶推進機および前記第２の船舶推進機のうち少なくとも一方の舵角を変化させる処理である、
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の船舶制御システム。
【請求項９】
前記コントローラが、
前記舵角変更処理において、前記第３の船舶推進機を、前記船体が回頭している方向に転舵させる、
請求項８に記載の船舶制御システム。
【請求項１０】
請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の船舶制御システムを備える船舶。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書に開示される技術は、船舶制御システム、および船舶に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
複数の船舶推進機と、複数の船舶推進機のそれぞれの推力と舵角とを制御するコントローラと、を備えて船の移動を制御するためのシステムが知られている。例えば、あらかじめ設定されたデフォルト角に舵角を設定して船の移動を開始し、所望の動作と船の実際の動作との誤差を検出し、誤差を減少させるように補正角を決定して舵角を補正するシステムが提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－９１２０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の従来技術では、制御システムが複雑になりがちであり、簡素化の点で向上の余地がある。
【０００５】
本明細書では、上述した課題を解決することが可能な技術を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書に開示される技術は、例えば、以下の形態として実現することが可能である。
（１）本明細書に開示される船舶制御システムは、船体を備える船舶を制御するためのシステムであって、転舵軸線周りに１８０度以上の転舵が可能に構成された複数の船舶推進機と、前記船舶推進機の推力と舵角とを制御するコントローラと、前記船体を移動させるための操作を受け付けて前記コントローラに操作信号を出力する操作装置と、前記船体の回頭を検知して前記コントローラに検知信号を出力するセンサと、を備え、前記コントローラが、前記操作装置が前記船体を回頭させるための操作を受け付けていない状態で、前記センサが前記船体の回頭を検知した場合に、その回頭を打ち消すように少なくとも１つの前記船舶推進機の舵角を変化させる舵角変更処理を行うように構成されている。
【０００７】
上記の構成によれば、操船者の意図しない船体の回頭が開始された場合に、自動的に船体の動きを修正することができ、操船者の意図どおりの操船がしやすくなる。
【０００８】
（２）上記（１）に記載の船舶制御システムにおいて、前記操作装置が、ジョイスティックと前記ジョイスティックが前記船体を移動させる操作を受け付け可能となるジョイスティックモードのオンオフを切り換える操作を受け付けるモード切替装置と、を含み、前記コントローラが、前記ジョイスティックモードをオフからオンに切り替える操作を前記モード切替装置が受け付けたときに前記舵角変更処理を行っても構わない。
【０００９】
ジョイスティックモードをオフからオンに切り替える操作を行う際に、操船者の意図しない船体の回頭が生じてしまう場合がある。このような場合に、上記の構成を好適に適用できる。
【００１０】
（３）上記（１）または（２）に記載の船舶制御システムにおいて、前記コントローラが、前記船体を特定の向きに保持する保持制御を行っているときに前記舵角変更処理を行っても構わない。
（【００１１】以降は省略されています）

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