特許ウォッチ

公開番号2025111977
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-31
出願番号2024005942
出願日2024-01-18
発明の名称転舵制御装置
出願人株式会社ジェイテクト
代理人個人,個人
主分類B62D 6/00 20060101AFI20250724BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】異常の有無を判定するのに要する時間を短縮できるようにした転舵制御装置を提供する。
【解決手段】PU72は、転舵輪50を右旋回方向に最大限変位させる。PU72は、最大限変位させた際の転舵相当角と、ラックストローク長とに応じて、中立位置を算出する。そしてPU72は転舵相当角を中立位置に制御する。PU72は、中立位置において絶対角センサ84によって検出される絶対角θaの絶対値が閾値以下であるか否かに応じて、制御の異常の有無を判定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
転舵輪が制御対象であって且つ前記転舵輪を転舵させるモータが操作対象である転舵制御装置であって、
旋回操作処理、エンド判定処理、最大変位変数取得処理、および判定処理を実行するように構成され、
前記旋回操作処理は、前記モータの操作によって、前記転舵輪を右旋回側および左旋回側のいずれか一方に最大限変位させる処理であり、
前記エンド判定処理は、前記転舵輪が前記最大限変位したか否かを判定する処理であり、
前記最大変位変数取得処理は、最大変位変数の値を取得する処理であり、
前記最大変位変数は、前記エンド判定処理によって前記最大限変位したと判定されることに基づき得られる変数であり、
前記判定処理は、前記最大変位変数の値に基づき、前記転舵輪の制御の異常の有無を判定する処理である転舵制御装置。
続きを表示（約 940 文字）【請求項２】
前記最大変位変数の値は、前記エンド判定処理によって前記最大限変位したと判定されるときにおける前記モータの回転角の積算値である請求項１記載の転舵制御装置。
【請求項３】
初期値取得処理を実行するように構成され、
前記旋回操作処理は、前記モータの回転速度を目標回転速度に制御する処理を含み、
前記最大変位変数は、前記エンド判定処理によって前記最大限変位したと判定されるまでの経過時間を示す変数であり、
前記初期値取得処理は、前記経過時間の計時の開始時における転舵相当角を取得する処理であり、
前記転舵相当角は、前記転舵輪の転舵角を示す変数であり、
前記判定処理は、前記目標回転速度および前記初期値取得処理によって取得された値から定まる正常範囲に前記経過時間が入っているか否かに応じて、前記転舵輪の制御の異常の有無を判定する処理である請求項１記載の転舵制御装置。
【請求項４】
中点変数算出処理、および中点移動処理を実行するように構成され、
前記中点変数算出処理は、前記最大変位変数の値に基づき、前記転舵輪が中立位置に位置することを示す変数である中点変数の値を算出する処理であり、
前記中点移動処理は、入力変数としての前記中点変数の値に基づき、前記転舵輪を中立位置に変位させる処理である請求項１記載の転舵制御装置。
【請求項５】
前記エンド判定処理は、前記転舵輪の転舵角が変化しないことと前記モータの電流の絶対値が所定値以上であることとの論理積が真であることに基づき、前記転舵輪が前記最大限変位したと判定する処理である請求項１記載の転舵制御装置。
【請求項６】
記憶装置を備え、
モード設定処理を実行するように構成され、
前記モード設定処理は、前記記憶装置に前記判定処理の判定結果が記憶されていない場合に動作モードを検査モードに設定する処理を含み、
前記旋回操作処理、前記エンド判定処理、前記最大変位変数取得処理、および前記判定処理を、前記検査モードにおいて実行するように構成されている請求項１記載の転舵制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、転舵制御装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、ステアリングホイールと転舵輪との動力の伝達が遮断されたシステムが記載されている。このシステムにおける車両用操向装置は、転舵角の中点位置を算出する。この装置は、転舵輪を右側方向に転舵させるように転舵モータを制御して右側最大転舵角を取得する。また、この装置は、転舵輪を左側方向に転舵させるように転舵モータを制御して左側最大転舵角を取得する。そしてこの装置は、右側最大転舵角と左側最大転舵角との中点を転舵輪の中立位置としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－２２８７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記処理のように、転舵輪の制御を正常に行うことを保証する処理に要する時間の短縮が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．転舵輪が制御対象であって且つ前記転舵輪を転舵させるモータが操作対象である転舵制御装置であって、旋回操作処理、エンド判定処理、最大変位変数取得処理、および判定処理を実行するように構成され、前記旋回操作処理は、前記モータの操作によって、前記転舵輪を右旋回側および左旋回側のいずれか一方に最大限変位させる処理であり、前記エンド判定処理は、前記転舵輪が前記最大限変位したか否かを判定する処理であり、前記最大変位変数取得処理は、最大変位変数の値を取得する処理であり、前記最大変位変数は、前記エンド判定処理によって前記最大限変位したと判定されることに基づき得られる変数であり、前記判定処理は、前記最大変位変数の値に基づき、前記転舵輪の制御の異常の有無を判定する処理である転舵制御装置。
【０００６】
転舵輪が最大限変位する際の転舵角は、予め把握可能である。そのため、上記構成では、最大限変位した際に得られる最大変位変数の値に基づき、転舵輪の制御の異常の有無を判定できる。そのため、転舵輪を右旋回側および左旋回側の双方に最大限変位させる処理を実行する場合と比較して、異常の有無を判定するのに要する時間を短縮できる。
【０００７】
２．前記最大変位変数の値は、前記エンド判定処理によって前記最大限変位したと判定されるときにおける前記モータの回転角の積算値である上記１記載の転舵制御装置。
上記構成によれば、最大限変位した際の転舵角と上記積算値が示す転舵角とのずれに応じて異常の有無を判定できる。
【０００８】
３．初期値取得処理を実行するように構成され、前記旋回操作処理は、前記モータの回転速度を目標回転速度に制御する処理を含み、前記最大変位変数は、前記エンド判定処理によって前記最大限変位したと判定されるまでの経過時間を示す変数であり、前記初期値取得処理は、前記経過時間の計時の開始時における転舵相当角を取得する処理であり、前記転舵相当角は、前記転舵輪の転舵角を示す変数であり、前記判定処理は、前記目標回転速度および前記初期値取得処理によって取得された値から定まる正常範囲に前記経過時間が入っているか否かに応じて、前記転舵輪の制御の異常の有無を判定する処理である上記１記載の転舵制御装置。
【０００９】
上記初期値取得処理によって取得された値と最大限変位した際の転舵角とによれば、目標回転速度でモータを回転させた場合に最大限変位するまでに要する時間を把握可能である。そのため、上記経過時間についての正常範囲を定めることができる。そのため、上記構成では、経過時間に基づき異常の有無を判定できる。
【００１０】
４．中点変数算出処理、および中点移動処理を実行するように構成され、前記中点変数算出処理は、前記最大変位変数の値に基づき、前記転舵輪が中立位置に位置することを示す変数である中点変数の値を算出する処理であり、前記中点移動処理は、入力変数としての前記中点変数の値に基づき、前記転舵輪を中立位置に変位させる処理である上記１～３のいずれか１つに記載の転舵制御装置。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許