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公開番号2025104361
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-09
出願番号2025068666,2024177719
出願日2025-04-18,2023-12-27
発明の名称搬送装置
出願人株式会社LexxPluss
代理人One ip弁理士法人
主分類B61B 13/00 20060101AFI20250702BHJP(鉄道)
要約【課題】搬送車で搬送対象物を搬送する際の安全性を高めることが可能な搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置であって、連結装置は、搬送車に対して、上下方向に延びる軸線の周りで回動可能であり、搬送車に対する連結装置の回動を抑制する回動抑制部と、回動抑制部を制御することにより回動を抑制するロック状態か、回動を許容するロック解除状態かを制御するロック制御部と、前記搬送車に対する前記連結装置の回動角度を検出する回動状態検出部と、を備え、前記ロック制御部は、前記回動角度に基づいて、前記回動抑制部を制御する。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
搬送車に対して搬送対象物を連結する連結装置を備えた搬送装置であって、
前記連結装置は、前記搬送車に対して、上下方向に延びる軸線の周りで回動可能であり、
前記搬送車に対する前記連結装置の回動を抑制する回動抑制部と、
前記回動抑制部を制御することにより前記回動を抑制するロック状態か、前記回動を許容するロック解除状態かを制御するロック制御部と、
前記搬送車に対する前記連結装置の回動角度を検出する回動状態検出部と、を備え、
前記ロック制御部は、前記回動角度に基づいて、前記回動抑制部を制御する、搬送装置。
続きを表示（約 970 文字）【請求項２】
前記搬送対象物に前記搬送車を連結する連結動作時において、前記連結装置が前記搬送車の後方に向けて延在する前記ロック状態で、前記搬送車を後進させることにより前記搬送対象物に前記連結装置を接近させる、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記ロック制御部は、前記回動角度が予め定めた角度である場合に限り、前記ロック状態となるように前記回動抑制部を制御する、請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記搬送車の駆動輪を制御することにより搬送車の走行を制御する走行制御部を備え、
前記走行制御部は、前記回動状態検出部で取得する前記回動情報に基づいて、前記搬送車に対する前記連結装置の回動角度が予め定めた所定の角度となるように、搬送車の向きを制御する、請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記搬送車又は前記連結装置に設けられ、前記搬送車又は前記連結装置に対する前記搬送対象物の相対的な位置及び姿勢を検出する搬送対象物検出部をさらに備え、
前記ロック制御部は、前記搬送対象物の前記相対的な位置及び姿勢の情報に基づいて、前記回動抑制部を制御する、請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記ロック解除状態における前記連結装置の回動角度が予め定められた所定の回動角度となるように、前記連結装置を付勢する付勢部を備える、請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記搬送車と前記連結装置の連結部に設けられた回動駆動部を制御することにより、
前記ロック解除状態における前記連結装置の回動角度を、回動指示情報に応じて制御する回動制御部を備え、
前記ロック制御部は、前記回動制御部が前記回動駆動部を制御して前記連結装置の回動角度が予め定めた角度となった場合に、前記ロック状態となるように前記回動抑制部を制御する、請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記連結装置は、前記搬送対象物の所定箇所を把持する把持部を備え、
前記把持部は、前記搬送対象物の所定箇所が前記把持部で把持可能な位置にあるか否かを検出する検出部を有する、請求項１又は２に記載の搬送装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、搬送装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、製造工場などの施設内において、各種物品の搬送に無人搬送車が活用されている。無人搬送車で物品を搬送する場合、物品を載せた台車等の車輪付きの搬送対象物を無人搬送車に連結して搬送（牽引）することが考えられる。特許文献１には、無人搬送車に台車を連結して搬送するシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第7226156号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記システムでは、搬送車と搬送対象物を連結する連結部搬送者に対して回動可能となっている。このような構成においては、搬送車に対する搬送対象物の位置や角度が不安定になり易く、安全性の点で改善の余地がある。
【０００５】
そこで、本開示は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、搬送車で搬送対象物を搬送する際の安全性を高めることが可能な搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示によれば、搬送車に対して搬送対象物を連結する連結装置を備えた搬送装置であって、前記連結装置は、前記搬送車に対して、上下方向に延びる軸線の周りで回動可能であり、前記搬送車に対する前記連結装置の回動を抑制する回動抑制部と、前記回動抑制部を制御することにより前記回動を抑制するロック状態か、前記回動を許容するロック解除状態かを制御するロック制御部と、前記搬送車に対する前記連結装置の回動角度を検出する回動状態検出部と、を備え、前記ロック制御部は、前記回動角度に基づいて、前記回動抑制部を制御する、搬送装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、搬送車で搬送対象物を搬送する際の安全性を高めることが可能な搬送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本実施形態に係る搬送車及び連結装置の構成例を示す斜視図である。
本実施形態に係る搬送車及び連結装置の構成例を示す平面図である。
本実施形態における制御システムの連結動作のフローを示す図である。
本実施形態における制御システムの連結解除のフローを示す図である。
本実施形態に係る解除姿勢の把持部を拡大した側面図である。
本実施形態に係る把持姿勢の把持部を拡大した側面図である。
本実施形態に係る搬送車及び連結装置が搬送対象物に接近する様子を示す側面図である。
図７の連結装置を拡大して模式的に示す図である。
本実施形態に係る搬送車及び連結装置が搬送対象物に連結された状態を示す側面図である。
図９の連結装置の補助固定輪が接地した状態を示す側面図である。
本実施形態に係る把持部を拡大して示す斜視図である。
本実施形態に係る搬送車の一例を示す斜視図である。
本実施形態に係る搬送車の一例を示す下面図である。
本実施形態に係る動作エリアの構成例を示す図である。
本実施形態に係る搬送システムの全体構成図の一例を示す図である。
本実施形態における統括制御装置の構成図である。
本実施形態に係る搬送車の機能構成図を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１０】
本実施形態の搬送システムは、例えば、製造工場、物流倉庫などにおいて、各種製造部品、荷物等の搬送物を搬送するために用いられる。搬送システムを構成する搬送装置は、無人搬送車（以下、単に「搬送車」とも称する。）と、搬送対象物（搬送対象）とを連結する連結装置とを備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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