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公開番号2025098445
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-02
出願番号2023214570
出願日2023-12-20
発明の名称車両周辺環境表示装置及び車両周辺環境表示装置の制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人,個人
主分類H04N 7/18 20060101AFI20250625BHJP(電気通信技術)
要約【課題】ユーザーが仮想空間を用いた自車両の周辺環境の認識に違和感を持つことを抑制する。
【解決手段】自車両の外部センサの検出情報に基づいて自車両の周辺環境に対応する仮想空間を生成し、自車両のユーザーの操作する仮想視点から見た仮想空間内の画像をディスプレイに表示する車両周辺環境表示装置であって、仮想空間には自車両に対応する立体の自車両アイコンが配置され、仮想視点が自車両アイコンの後方上空又は前方上空に設定されたアイコン変形領域に位置する場合、仮想視点がアイコン変形領域に位置しない場合と比べて、自車両アイコンの上面の幅が狭まるように自車両アイコンを変形させる。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の外部センサの検出情報に基づいて前記自車両の周辺環境に対応する仮想空間を生成し、前記自車両のユーザーの操作する仮想視点から見た前記仮想空間内の画像をディスプレイに表示する車両周辺環境表示装置であって、
前記仮想空間には前記自車両に対応する立体の自車両アイコンが配置され、
前記仮想視点が前記自車両アイコンの後方上空又は前方上空に設定されたアイコン変形領域に位置する場合、前記仮想視点が前記アイコン変形領域に位置しない場合と比べて、前記自車両アイコンの上面の幅が狭まるように前記自車両アイコンを変形させる、車両周辺環境表示装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記仮想視点が前記アイコン変形領域に位置しない場合に、前記仮想視点と前記アイコン変形領域との距離が近いほど前記自車両アイコンの上面の幅を狭め、前記仮想視点と前記アイコン変形領域との距離が離れるほど前記自車両アイコンの上面の幅を予め設定された初期設定幅に近づける、請求項１に記載の車両周辺環境表示装置。
【請求項３】
自車両の外部センサの検出情報に基づいて前記自車両の周辺環境に対応する仮想空間を生成し、前記自車両のユーザーの操作する仮想視点から見た前記仮想空間内の画像をディスプレイに表示する車両周辺環境表示装置であって、
前記仮想空間には前記自車両に対応する立体の自車両アイコンが配置され、
前記仮想視点が前記自車両アイコンの後方上空又は前方上空に設定されたアイコン変形領域に位置する場合、前記仮想視点が前記アイコン変形領域に位置しない場合と比べて、前記自車両アイコンの高さが低くなるように前記自車両アイコンを変形させる、車両周辺環境表示装置。
【請求項４】
前記仮想視点が前記アイコン変形領域に位置しない場合に、前記仮想視点と前記アイコン変形領域との距離が近いほど前記自車両アイコンの高さを低くし、前記仮想視点と前記アイコン変形領域との距離が離れるほど前記自車両アイコンの高さを予め設定された初期設定高さに近づける、請求項３に記載の車両周辺環境表示装置。
【請求項５】
自車両の外部センサの検出情報に基づいて前記自車両の周辺環境に対応する仮想空間を生成し、前記自車両のユーザーの操作する仮想視点から見た前記仮想空間内の画像をディスプレイに表示する車両周辺環境表示装置の制御方法であって、
前記仮想空間には前記自車両に対応する立体の自車両アイコンが配置され、
前記仮想視点が前記自車両アイコンの後方上空又は前方上空に設定されたアイコン変形領域に位置する場合、前記仮想視点が前記アイコン変形領域に位置しない場合と比べて、前記自車両アイコンの上面の幅が狭まるように前記自車両アイコンを変形させる、車両周辺環境表示装置の制御方法。
【請求項６】
自車両の外部センサの検出情報に基づいて前記自車両の周辺環境に対応する仮想空間を生成し、前記自車両のユーザーの操作する仮想視点から見た前記仮想空間内の画像をディスプレイに表示する車両周辺環境表示装置の制御方法であって、
前記仮想空間には前記自車両に対応する立体の自車両アイコンが配置され、
前記仮想視点が前記自車両アイコンの後方上空又は前方上空に設定されたアイコン変形領域に位置する場合、前記仮想視点が前記アイコン変形領域に位置しない場合と比べて、前記自車両アイコンの高さが低くなるように前記自車両アイコンを変形させる、車両周辺環境表示装置の制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺環境表示装置及び車両周辺環境表示装置の制御方法に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両周辺環境表示装置に関する技術文献として、特開２０２０―０８８６９７号公報が知られている。この公報には、自車両アイコンを含む仮想空間を生成し、車両の周辺環境を三次元映像として仮想空間内に投影する周辺監視装置であって、ユーザーは仮想空間内の仮想視点を操作することで車両周辺の環境を自由に視認することができる装置が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０―０８８６９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した従来の装置のように仮想視点から見た仮想空間をディスプレイに表示してユーザーに視認させる場合には、実環境と比べて自車両と周辺物体との位置関係の把握が困難となる。このため、ユーザーによる自車両の周辺環境の認識の違和感を抑制するようにユーザーの認識を補正する技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様は、自車両の外部センサの検出情報に基づいて自車両の周辺環境に対応する仮想空間を生成し、自車両のユーザーの操作する仮想視点から見た仮想空間内の画像をディスプレイに表示する車両周辺環境表示装置であって、仮想空間には自車両に対応する立体の自車両アイコンが配置され、仮想視点が自車両アイコンの後方上空又は前方上空に設定されたアイコン変形領域に位置する場合、仮想視点がアイコン変形領域に位置しない場合と比べて、自車両アイコンの上面の幅が狭まるように自車両アイコンを変形させる。
【０００６】
本発明の一態様に係る車両周辺環境表示装置によれば、仮想視点がアイコン変形領域に位置する場合に、仮想視点がアイコン変形領域に位置しない場合と比べて、自車両アイコンの上面の幅が狭まるように自車両アイコンを変形させることで、ユーザーが実空間と比べて仮想空間を用いた自車両の周辺環境の認識に違和感を持つことを抑制することができる。
【０００７】
本発明の一態様に係る車両周辺環境表示装置において、仮想視点がアイコン変形領域に位置しない場合に、仮想視点とアイコン変形領域との距離が近いほど自車両アイコンの上面の幅を狭め、仮想視点とアイコン変形領域との距離が離れるほど自車両アイコンの上面の幅を予め設定された初期設定幅に近づけてもよい。
この車両周辺環境表示装置によれば、仮想視点とアイコン変形領域との距離に応じてスムーズに自車両アイコンの変形が行われるので、ユーザーが自車両アイコンの変形に違和感を持つことを抑制することができる。
【０００８】
本発明の他の態様は、自車両の外部センサの検出情報に基づいて自車両の周辺環境に対応する仮想空間を生成し、自車両のユーザーの操作する仮想視点から見た仮想空間内の画像をディスプレイに表示する車両周辺環境表示装置であって、仮想空間には自車両に対応する立体の自車両アイコンが配置され、仮想視点が自車両アイコンの後方上空又は前方上空に設定されたアイコン変形領域に位置する場合、仮想視点がアイコン変形領域に位置しない場合と比べて、自車両アイコンの高さが低くなるように自車両アイコンを変形させる。
【０００９】
本発明の他の態様に係る車両周辺環境表示装置によれば、仮想視点がアイコン変形領域に位置する場合に、仮想視点がアイコン変形領域に位置しない場合と比べて、自車両アイコンの高さが低くなるように自車両アイコンを変形させることで、ユーザーが実空間と比べて仮想空間を用いた自車両の周辺環境の認識に違和感を持つことを抑制することができる。
【００１０】
本発明の他の態様に係る車両周辺環境表示装置において、仮想視点がアイコン変形領域に位置しない場合に、仮想視点とアイコン変形領域との距離が近いほど自車両アイコンの高さを低くし、仮想視点とアイコン変形領域との距離が離れるほど自車両アイコンの高さを予め設定された初期設定高さに近づけてもよい。
この車両周辺環境表示装置によれば、仮想視点とアイコン変形領域との距離に応じてスムーズに自車両アイコンの変形が行われるので、ユーザーが自車両アイコンの変形に違和感を持つことを抑制することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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