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公開番号2025096380
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-26
出願番号2025061800,2022023455
出願日2025-04-03,2022-02-18
発明の名称無人飛行体の制御方法、無人飛行体およびプログラム
出願人株式会社Liberaware,日本製鉄株式会社
代理人One ip弁理士法人
主分類G05D 1/46 20240101AFI20250619BHJP(制御;調整)
要約【課題】様々な環境の雰囲気においてもより安定的にドローンを飛行させること。
【解決手段】本開示による無人飛行体の制御方法は、前記無人飛行体が、推力発生部と、前記推力発生部の出力を制御するための制御装置を備え、前記制御装置が、前記無人飛行体の飛行する環境における雰囲気の情報を取得することと、取得した前記雰囲気の情報を用いて、前記環境における前記無人飛行体の飛行制御に用いる飛行パラメータを決定することと、前記決定された飛行パラメータを用いて、前記推力発生部の出力を調整することと、を含む。
【選択図】図3

特許請求の範囲【請求項１】
稼働停止後の冷却中における製鉄用設備の内部空間を飛行するドローンの制御方法であって、
前記ドローンは、回転翼と前記回転翼を回転させるモータとを備える推力発生部と、前記推力発生部の出力を制御するための制御装置を備え、
前記制御装置が、
前記ドローンの飛行する環境における雰囲気の情報を取得することと、
取得した前記雰囲気の情報を用いて、前記環境における前記ドローンの飛行制御に用いる飛行パラメータを決定することと、
前記決定された飛行パラメータを用いて、前記推力発生部の出力を調整することと、
を含む、ドローンの制御方法。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記製鉄用設備の内部空間は、温度が５０℃以上または空気以外のガスの割合が３０％以上である特殊雰囲気環境である、請求項１に記載のドローンの制御方法。
【請求項３】
前記雰囲気の情報は、前記ドローンに積載されるセンサにより取得される、請求項１または２に記載のドローンの制御方法。
【請求項４】
前記雰囲気の情報は、前記雰囲気の温度、前記雰囲気の気圧、および前記雰囲気のガス種の少なくともいずれかに係る情報を含む、請求項１～３のいずれか１項に記載のドローンの制御方法。
【請求項５】
前記飛行パラメータは、前記モータの出力と前記回転翼により得られる推力との関係により定めるパラメータであり、
前記飛行パラメータの決定は、前記雰囲気の情報に基づいて得られる評価値を用いる決定である、請求項１～４のいずれか１項に記載のドローンの制御方法。
【請求項６】
前記制御装置は、前記ドローンを操縦するための端末から得られる飛行制御指示情報と、決定された前記飛行パラメータとに基づいて前記推力発生部の出力を調整する、請求項１～５のいずれか１項に記載のドローンの制御方法。
【請求項７】
回転翼と前記回転翼を回転させるモータとを備える推力発生部と、前記推力発生部の出力を制御するための制御装置を備え、稼働停止後の冷却中における製鉄用設備の内部空間を飛行するドローンであって、
前記制御装置は、
前記ドローンの飛行する環境における雰囲気の情報を取得する雰囲気情報取得部と、
取得した前記雰囲気の情報を用いて、前記ドローンの飛行する環境における前記ドローンの飛行制御に用いる飛行パラメータを決定する飛行パラメータ決定部と、
前記決定された飛行パラメータを用いて、前記推力発生部の出力を制御する出力制御部と、
を備える、ドローン。
【請求項８】
稼働停止後の冷却中における製鉄用設備の内部空間飛行用ドローンに備えられ、回転翼と前記回転翼を回転させるモータとを備える推力発生部の出力を制御する制御装置を機能させるためのプログラムであって、
前記制御装置を、
前記ドローンの飛行する環境における雰囲気の情報を取得する雰囲気情報取得部と、
取得した前記雰囲気の情報を用いて、前記ドローンの飛行する環境における前記ドローンの飛行制御に用いる飛行パラメータを決定する飛行パラメータ決定部と、
前記決定された飛行パラメータを用いて、前記推力発生部の出力を制御する出力制御部と、
として機能させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、無人飛行体の制御方法、無人飛行体およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
高炉、転炉、焼鈍炉、およびコークスガス炉等の製鉄用設備や、種々の発電所のボイラー、石油化学の精製設備等、様々な環境下における設備の点検において、安全面の確保と歩留りの向上のため、省人化および短時間化が求められる。例えば、製鉄用設備等においては、運転を停止した直後の設備等は高温であったり、人体にとって有毒なガスが充満していたりすることがあるため、人員が作業する場合、作業可能な雰囲気になるまで待機する必要がある。そのため、例えば、ドローンを用いて点検することで、人員が作業する場合よりも早く、かつ人員が作業対象の設備に入らないで点検を開始することができると考えられる。
【０００３】
例えば、特許文献１には、ボイラー内における炉壁の検査を、ドローンを用いて行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１８－１２７０４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述したような設備においては、例えば、高温の雰囲気や、種々のガスが充満しているような、大気圧とは異なる雰囲気が支配する環境もある。様々な環境の雰囲気に応じて、ドローンの飛行において得られる推力が、大きく変わりうる。様々な雰囲気において、ドローンによる撮像や点検のために安定的な姿勢を維持することが要望されている。
【０００６】
そこで、本開示は上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、様々な環境の雰囲気において、より安定的にドローンを飛行させることが可能な無人飛行体の制御方法、無人飛行体およびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示によれば、無人飛行体の制御方法であって、前記無人飛行体は、推力発生部と、前記推力発生部の出力を制御するための制御装置を備え、前記制御装置が、前記無人飛行体の飛行する環境における雰囲気の情報を取得することと、取得した前記雰囲気の情報を用いて、前記環境における前記無人飛行体の飛行制御に用いる飛行パラメータを決定することと、前記決定された飛行パラメータを用いて、前記推力発生部の出力を調整することと、を含む、無人飛行体の制御方法が提供される。
【０００８】
また、本開示によれば、推力発生部と、前記推力発生部の出力を制御するための制御装置を備える無人飛行体であって、前記制御装置は、前記無人飛行体の飛行する環境における雰囲気の情報を取得する雰囲気情報取得部と、取得した前記雰囲気の情報を用いて、前記無人飛行体の飛行する環境における前記無人飛行体の飛行制御に用いる飛行パラメータを決定する飛行パラメータ決定部と、前記決定された飛行パラメータを用いて、前記推力発生部の出力を制御する出力制御部と、を備える、無人飛行体が提供される。
【０００９】
また、本開示によれば、無人飛行体に備えられる推力発生部の出力を制御する制御装置を機能させるためのプログラムであって、前記制御装置を、前記無人飛行体の飛行する環境における雰囲気の情報を取得する雰囲気情報取得部と、取得した前記雰囲気の情報を用いて、前記無人飛行体の飛行する環境における前記無人飛行体の飛行制御に用いる飛行パラメータを決定する飛行パラメータ決定部と、前記決定された飛行パラメータを用いて、前記推力発生部の出力を制御する出力制御部と、として機能させるプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、様々な環境の雰囲気において、より安定的にドローンを飛行させることができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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