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公開番号2025089814
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-16
出願番号2023204706
出願日2023-12-04
発明の名称調査ロボットユニット
出願人国立大学法人長崎大学
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B63B 35/00 20200101AFI20250609BHJP(船舶またはその他の水上浮揚構造物;関連艤装品)
要約【課題】海面及び海中の両方においてそれぞれの状態を調査できる調査ロボットユニットを提供する。
【解決手段】調査ロボットユニット1は、海面に浮かぶ船型ロボット10と、海中を移動する水中ロボット100と、を備える。船型ロボット10は、通信部を有する。水中ロボット100は、船型ロボット10のケージに分離可能に収納可能で、かつ、船型ロボット10と通信部を介して通信可能である。船型ロボット10は、海面を撮影する第1カメラ43を備える。水中ロボット100は、海中を撮影する第3カメラ103を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
通信部を有する船型ロボットと、
前記船型ロボットに分離可能に固定可能で、かつ、前記船型ロボットと通信可能な水中ロボットと、を備え、
前記船型ロボット及び前記水中ロボットのそれぞれに撮像手段が備えられている、調査ロボットユニット。
続きを表示（約 62 文字）【請求項２】
前記水中ロボットは、前記船型ロボットに格納可能である、請求項１に記載の調査ロボットユニット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、調査ロボットユニットに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
調査ロボットユニットとして、水中を移動可能な水中航走体と、水中航走体の移動に合わせて水面を移動する水上移動体と、を備えたものが知られている。水中航走体には、カメラが備えられている。カメラは、海中（水中）を撮影した画像を海中情報として収集する。よって、水中航走体のカメラで海中の状態を調査することが可能である（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－１３９２７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、調査ロボットユニットは、水中航走体のみにカメラが備えられている。このため、海面の状態（例えば、海面のごみの状態等）を調査することが難しい。
【０００５】
本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであって、海面及び海中の両方においてそれぞれの状態を調査できる調査ロボットユニットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明は以下の手段を提案している。
＜１＞本発明の一態様に係る調査ロボットユニットは、通信部を有する船型ロボットと、前記船型ロボットに分離可能に固定可能で、かつ、前記船型ロボットと通信可能な水中ロボットと、前記船型ロボット及び前記水中ロボットのそれぞれに撮像手段が備えられている。
【０００７】
調査ロボットユニットによれば、船型ロボットに水中ロボットを分離可能に固定可能とした。また、船型ロボットと水中ロボットとを通信可能とした。さらに、船型ロボット及び水中ロボットのそれぞれに撮像手段を備えた。よって、船型ロボットの撮像手段で海面の画像を撮影できる。また、水中ロボットの撮像手段で海中の画像を撮影できる。これにより、海面の画像及び海中の画像を船型ロボットの通信部から外部に送信して、海面及び海中の情報を収集できる。この結果、海面及び海中の両方において漂流する物体（例えば、ごみ）の状態を調査できる。
【０００８】
また、得られた映像情報を基づいて、地形情報、海底情報、潮流シミュレーション等と組み合わせて、海洋ゴミの３Ｄ予想マップをシミュレーションできる。この予想マップに基づいて、海洋ゴミが流れていく場所に範囲を事前に提示できる。
さらに、調査ロボットユニットを、養殖用の生け簀等において、魚類の成育状態等を確認する場合にも応用できる。加えて、調査ロボットユニットを、海底遺跡や海中構造物を調査する場合にも応用できる。
【０００９】
＜２＞上記＜１＞に係る調査ロボットユニットでは、前記水中ロボットは、前記船型ロボットに格納可能であってもよい。
【００１０】
調査ロボットユニットによれば、船型ロボットに水中ロボットを格納するようにした。よって、調査ロボットユニットをコンパクトにまとめることができる。これにより、例えば、海面において船型ロボットから水中ロボットを分離させることにより、調査ロボットユニットを海面に容易に浮かべることができる。また、例えば、海面において船型ロボットに水中ロボットを格納させることにより、調査ロボットユニットを海面から容易に回収できる。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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