特許ウォッチ

公開番号2025086662
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-09
出願番号2023200803
出願日2023-11-28
発明の名称産業車両
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B60W 40/02 20060101AFI20250602BHJP(車両一般)
要約【課題】作業性を十分に確保しつつ、現場のレイアウトに応じた安定的な走行を実現できる産業車両を提供する。
【解決手段】フォークリフト1は、自車両が走行する走行エリア21のレイアウト情報と、走行エリア21における車速制限エリア情報とを含む地図情報を格納する地図情報格納部16と、自車両の位置情報を取得する位置センサ11と、自車両の走行を制御する走行制御部15と、を備え、車速制限エリア情報は、車速制限エリア26に対する制限方向を含み、走行制御部15は、位置情報に基づいて、自車両が制限方向と一致する方向から車速制限エリア26に進入した場合には、自車両の車速制限を実施し、自車両が制限方向と一致しない方向から車速制限エリア26に進入した場合には、自車両の車速制限を実施しない。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両が走行する走行エリアのレイアウト情報と、前記走行エリアにおける車速制限エリア情報とを含む地図情報を格納する格納部と、
自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
自車両の走行を制御する走行制御部と、を備え、
前記車速制限エリア情報は、当該車速制限エリアに対する制限方向を含み、
前記走行制御部は、前記位置情報に基づいて、自車両が前記制限方向と一致する方向から前記車速制限エリアに進入した場合には、自車両の車速制限を実施し、自車両が前記制限方向と一致しない方向から前記車速制限エリアに進入した場合には、自車両の車速制限を実施しない、産業車両。
続きを表示（約 600 文字）【請求項２】
前記走行制御部は、自車両の車速制限を実施する場合に、前記車速制限エリアの終点に到達するまで自車両の速度を等加速度で減少させる、請求項１記載の産業車両。
【請求項３】
自車両の重量情報を取得する重量情報取得部を備え、
前記走行制御部は、自車両の車速制限を実施する場合に、前記自車両の重量が大きいほど自車両の速度を小さい加速度で減少させる、請求項１記載の産業車両。
【請求項４】
荷物を保持するフォークと、
前記フォークの揚高情報を取得する揚高情報取得部と、を備え、
前記走行制御部は、自車両の車速制限を実施する場合に、前記フォークの揚高が大きいほど自車両の速度を小さい加速度で減少させる、請求項１記載の産業車両。
【請求項５】
前記走行エリアに配置された第１コード及び第２コードを読み取る読取部を備え、
前記走行制御部は、
前記第１コード、前記第２コードの順に前記読取部がコードを読み取った場合には、自車両が前記制限方向と一致する方向から前記車速制限エリアに進入したと判断し、
前記第２コード、前記第１コードの順に前記読取部がコードを読み取った場合には、自車両が前記制限方向と一致しない方向から前記車速制限エリアに進入したと判断する、請求項１～４のいずれか一項記載の産業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、産業車両に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
産業車両の一種として、例えば特許文献１に記載のフォークリフトがある。特許文献１では、フォークリフトに速度制限装置が搭載されている。速度制限装置は、フォークの積載荷重、マストの前傾モーメント、フォークの高さ位置、マストの前後傾動角などのパラメータに基づいて、車両の走行速度などを制限する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
実開平４－１２１９９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の特許文献１のような技術は、自車両の情報に基づいて車両の走行速度などを制限することで、産業車両の安定的な走行の実現を図るものである。しかしながら、実際に産業車両が導入される現場では、当該現場のレイアウトに応じた走行ルールが必要となる場合がある。この場合、自車両の情報に基づいて車両の走行速度を制限するだけでは、産業車両の走行が過度に制限され、作業性が低下してしまうことが考えられる。
【０００５】
本開示は、上記課題の解決のためになされたものであり、作業性を十分に確保しつつ、現場のレイアウトに応じた安定的な走行を実現できる産業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の要旨は、以下に示すとおりである。
【０００７】
［１］自車両が走行する走行エリアのレイアウト情報と、前記走行エリアにおける車速制限エリア情報とを含む地図情報を格納する格納部と、自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、自車両の走行を制御する走行制御部と、を備え、前記車速制限エリア情報は、当該車速制限エリアに対する制限方向を含み、前記走行制御部は、前記位置情報に基づいて、自車両が前記制限方向と一致する方向から前記車速制限エリアに進入した場合には、自車両の車速制限を実施し、自車両が前記制限方向と一致しない方向から前記車速制限エリアに進入した場合には、自車両の車速制限を実施しない、産業車両。
【０００８】
この産業車両では、自車両が制限方向と一致する方向から車速制限エリアに進入した場合には車速制限を実施し、自車両が制限方向と一致しない方向から車速制限エリアに進入した場合には車速制限を実施しない。車速制限エリア及び当該車速制限エリアに対する制限方向は、産業車両の走行エリアのレイアウトに基づいて予め設定することができる。このため、この産業車両では、現場のレイアウトに応じて適切に車速制限を実施できる一方で、同じ車速制限エリアにおいても不要な車速制限の実施を回避できる。したがって、この産業車両では、作業性を十分に確保しつつ、現場のレイアウトに応じた安定的な走行を実現できる。
【０００９】
［２］前記走行制御部は、自車両の車速制限を実施する場合に、前記車速制限エリアの終点に到達するまで自車両の速度を等加速度で減少させる、［１］記載の産業車両。この場合、車速制限エリアにおいて急激な速度変化を回避でき、走行の安定性を更に向上できる。
【００１０】
［３］自車両の重量情報を取得する重量情報取得部を備え、前記走行制御部は、自車両の車速制限を実施する場合に、前記自車両の重量が大きいほど自車両の速度を小さい加速度で減少させる、［１］又は［２］記載の産業車両。この場合、自車両の重量に応じて減速度を小さくすることで、走行の安定性を担保できる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許