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公開番号2025084467
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-03
出願番号2023198390
出願日2023-11-22
発明の名称ブレーキ制御装置およびブレーキ制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B60T 7/12 20060101AFI20250527BHJP(車両一般)
要約【課題】車両停止時にピッチ方向の揺動が発生することを抑えつつ、ブレーキフィーリングを良好にする技術を提供する。
【解決手段】ブレーキ制御装置は、取得されたブレーキペダル操作量にもとづいて運転者の要求減速度を決定する決定部と、決定された要求減速度にもとづいてブレーキ装置に実行させる制動量を決定し、車両を停止させる直前に要求減速度よりも減速度を減少させる減少制御を実行することを決定する制動処理部と、を備える。制動処理部は、減少制御を実行させる前に要求減速度よりも減速度を増大させる増大制御を実行可能であり、車載センサの検出結果にもとづいて増大制御を実行するか決定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
運転者のブレーキペダル操作量と、車載センサの検出結果とを取得する取得部と、
取得された前記ブレーキペダル操作量にもとづいて運転者の要求減速度を決定する決定部と、
決定された前記要求減速度にもとづいてブレーキ装置に実行させる制動量を決定し、車両を停止させる直前に前記要求減速度よりも減速度を減少させる減少制御を実行することを決定する制動処理部と、を備え、
前記制動処理部は、前記減少制御を実行させる前に前記要求減速度よりも減速度を増大させる増大制御を実行可能であり、前記車載センサの検出結果にもとづいて前記増大制御を実行するか決定することを特徴とするブレーキ制御装置。
続きを表示（約 870 文字）【請求項２】
前記車載センサの検出結果は、前記車両の進行方向に位置する停止対象物に関する情報を含み、
前記制動処理部は、前記車両の進行方向に停止対象物が存在することを検出した場合に前記増大制御を実行することを決定し、前記車両の進行方向に停止対象物が存在することを検出しなかった場合に前記増大制御を実行しないことを決定することを特徴とする請求項１に記載のブレーキ制御装置。
【請求項３】
運転者がブレーキペダルを踏み始めた踏み込み初期の前記ブレーキペダル操作量をもとに踏み込み初期から後に要求される減速度である推定要求減速度を推定して、前記推定要求減速度を増大させた増大要求減速度を算出する推定部をさらに備え、
前記増大要求減速度と前記要求減速度との差が所定範囲内であれば、前記制動処理部は前記増大要求減速度で前記ブレーキ装置を制御する前記増大制御を実行することを決定し、前記増大要求減速度と前記要求減速度との差が所定範囲外であれば、前記制動処理部は前記増大制御を実行しないことを決定することを特徴とする請求項１に記載のブレーキ制御装置。
【請求項４】
各ステップを車両のブレーキ制御装置によって実行されるブレーキ制御方法であって、
運転者のブレーキペダル操作量と、車載センサの検出結果とを取得するステップと、
取得された前記ブレーキペダル操作量にもとづいて運転者の要求減速度を決定するステップと、
決定された前記要求減速度にもとづいてブレーキ装置に実行させる制動量を制御し始めるステップと、
前記車両を停止させる前に前記要求減速度よりも減速度を増大させる増大制御の実行有無を前記車載センサの検出結果にもとづいて決定するステップと、
前記増大制御の実行を決定された場合には前記増大制御を実行するステップと、
前記車両を停止させるときに前記要求減速度よりも減速度を減少させる減少制御を実行するステップと、を含むことを特徴とするブレーキ制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の停止直前に減速度の変化を緩やかにするブレーキ制御に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両に制動力を付与している状態で車両を停止させるにあたり、車両に制動力を付与したときに発生する車両のピッチ挙動を抑制するために、車両が停止する前に制動要求に応じた制動力を減少させる減少制御を実行し、且つ減少制御の前に制動要求に応じた制動力を増大させる増大制御を実行する制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１１２９５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示される技術では、車両が停止する直前に増大制御と減少制御が実行されることで、減速度の変化量が大きくなってブレーキフィーリングが悪化するおそれがある。
【０００５】
本発明の目的は、車両停止時にピッチ方向の揺動が発生することを抑えつつ、ブレーキフィーリングを良好にする技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様のブレーキ制御装置は、運転者のブレーキペダル操作量と、車載センサの検出結果とを取得する取得部と、取得されたブレーキペダル操作量にもとづいて運転者の要求減速度を決定する決定部と、決定された要求減速度にもとづいてブレーキ装置に実行させる制動量を決定し、車両を停止させる直前に要求減速度よりも減速度を減少させる減少制御を実行することを決定する制動処理部と、を備える。制動処理部は、減少制御を実行させる前に要求減速度よりも減速度を増大させる増大制御を実行可能であり、車載センサの検出結果にもとづいて増大制御を実行するか決定する。
【０００７】
本発明の別の態様は、各ステップを車両のブレーキ制御装置によって実行されるブレーキ制御方法である。この方法は、運転者のブレーキペダル操作量と、車載センサの検出結果とを取得するステップと、取得されたブレーキペダル操作量にもとづいて運転者の要求減速度を決定するステップと、決定された要求減速度にもとづいてブレーキ装置に実行させる制動量を制御し始めるステップと、車両を停止させる前に要求減速度よりも制動量を増大させる増大制御の実行有無を車載センサの検出結果にもとづいて決定するステップと、増大制御の実行を決定された場合には増大制御を実行するステップと、車両を停止させるときに要求減速度よりも制動量を減少させる減少制御を実行するステップと、を含む。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両停止時にピッチ方向の揺動が発生することを抑えつつ、ブレーキフィーリングを良好にする技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
第１実施例のブレーキ制御システムの動作について説明するための図である。
ブレーキ制御システムの機能構成を示す図である。
第１実施例のブレーキ制御方法のフローチャートである。
第２実施例のブレーキ制御システムの動作について説明するための図である。
第２実施例のブレーキ制御方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１実施例）
図１は、第１実施例のブレーキ制御システムの動作について説明するための図である。図１（ａ）はブレーキ制御における車速Ｖと時間Ｔの関係を示し、図１（ｂ）はブレーキ制御における減速度Ｂと時間Ｔの関係を示す。図１（ａ）および図１（ｂ）に示す時間Ｔは同じ時刻の経過を示す。
（【００１１】以降は省略されています）

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