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公開番号2025084128
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-02
出願番号2024202895
出願日2024-11-21
発明の名称内視鏡スコープの制御方法、コンピュータプログラム及び装置
出願人メディンテックインコーポレイテッド,MEDINTECH INC.
代理人弁理士法人IPX
主分類A61B 1/00 20060101AFI20250526BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】力モデルに基づく内視鏡スコープの制御方法、コンピュータプログラム及び装置を提供する。
【解決手段】少なくとも一つのプロセッサを含むコンピューティング装置によって行われる、内視鏡スコープ150を制御する方法は、内視鏡スコープに動力を提供するために、スコープを制御するための力をモデリングする段階と、スコープの形状又は動きについてのデータに基づいて、力モデルを構成する少なくとも一つの媒介変数を識別する段階と、力モデルに基づいて計算された力をスコープに提供することによってスコープを制御する段階と、を含む。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
少なくとも一つのプロセッサを含むコンピューティング装置によって行われる、内視鏡のスコープを制御する方法であって、
内視鏡のスコープに動力を提供するために、前記スコープを制御するための力をモデリングする段階と、
前記スコープの形状又は動きについてのデータに基づいて、力モデルを構成する少なくとも一つの媒介変数を識別する段階と、
前記力モデルに基づいて計算された力を前記スコープに提供することによって前記スコープを制御する段階と、
を含む、方法。
続きを表示（約 690 文字）【請求項２】
前記スコープを制御するための力は、前記スコープの形状又は動きに関連する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記少なくとも一つの媒介変数は、前記スコープの形状の弾性に関連した第１媒介変数を含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記スコープを制御するための力は、前記スコープの摩擦力を含む、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記スコープを制御するための力は、前記スコープに動力を提供するモーターの摩擦力を含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記少なくとも一つの媒介変数は、前記スコープ内のワイヤーの摩擦に関連した第２媒介変数を含む、請求項４に記載の方法。
【請求項７】
前記少なくとも一つの媒介変数は、前記モーターの構成要素間の摩擦に関連した第３媒介変数を含む、請求項５に記載の方法。
【請求項８】
前記少なくとも一つの媒介変数を識別する段階は、前記力モデルの実際値及び推定値を獲得し、前記実際値と前記推定値との残差を最小化するようにする前記少なくとも一つの媒介変数を識別する、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記力モデルを構成する少なくとも一つの媒介変数は、前記スコープの組立状態に関連した第４媒介変数をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記第４媒介変数は、前記スコープの角度及びバックラッシュに基づいて決定される、請求項９に記載の方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は内視鏡制御技術に関し、具体的には、内視鏡スコープの制御方法、コンピュータプログラム及び装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
内視鏡は施術を行うか又は剖検せずにスコープを身体に挿入して臓器を観察する医療器具を通称する。内視鏡は、人体の内部にスコープを挿入し、光を照射して、内壁の表面で反射された光を可視化する。目的及び身体部位によって内視鏡の種類が区分され、大別して、内視鏡管が金属で形成された硬性内視鏡（ＲｉｇｉｄＥｎｄｏｓｃｏｐｅ）と、消化器内視鏡として代表されるフレキシブル内視鏡（ｆｌｅｘｉｂｌｅｅｎｄｏｓｃｏｐｅ）とに区分されることができる。
【０００３】
フレキシブル内視鏡装置は内部に多様な装置を含むので衝撃に弱く、フレキシブル内視鏡が挿入される消化器の内部も非常に軟弱な組職であり、非定型の形態を有する。また、患者によって消化器の内部の形態が異なるので、経験が多い医療陣と言っても内視鏡挿入の過程が容易でないことがある。
【０００４】
ここで、内視鏡施術が行われるのに伴って、内視鏡スコープは消化器の形状によって撚られるかねじれながら消化器の内部に挿入される。施術の初期には、スコープの形態が比較的単純なので、施術者は大きな力を入れないでスコープを所望の角度に湾曲させるか又は動かすことができる。しかし、施術の後期に行くほど又は施術中間に複雑な動きを伴う場合、時々刻々変形されるスコープの特性を考慮しながらスコープを制御することは施術者に大きな操作の不便さを引き起こすことがある。
【０００５】
また、身体の内部に挿入される内視鏡施術の特性の上、スコープの纎細な制御が要求されるので、施術状況で内視鏡装置で発生する物理的な変化を反映してスコープを制御するための技術が要求される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本開示は前述した従来技術の問題点を解決するためのものであり、内視鏡スコープを制御するための力モデルを生成し、これに基づく内視鏡スコープの制御方法、コンピュータプログラム及び装置に関する。
【０００７】
ただ、本実施例が達成しようとする技術的課題は前述したような技術的課題に限定されず、他の技術的課題が存在し得る。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前述したような課題を実現するための本開示の一実施例によって、内視鏡スコープを制御する方法が開示される。前記方法は、内視鏡スコープに動力を提供するために、前記スコープを制御するための力をモデリングする段階と、前記スコープの形状又は動きについてのデータに基づいて、力モデルを構成する少なくとも一つの媒介変数を識別する段階と、前記力モデルに基づいて計算された力を前記スコープに提供することによって前記スコープを制御する段階と、を含む。
【０００９】
代案として、前記スコープを制御するための力は、前記スコープの形状又は動きに関連し得る。
【００１０】
代案として、前記少なくとも一つの媒介変数は、前記スコープの形状の弾性に関連した第１媒介変数を含むことができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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