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公開番号2025083890
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-02
出願番号2023197546
出願日2023-11-21
発明の名称搬送システム
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B60L 3/00 20190101AFI20250526BHJP(車両一般)
要約【課題】給電を行わない通常期間及び給電が行われる給電期間の双方を含めて、無人搬送車両が走行する際の障害物を適切に検知することができる搬送システムを提供する。
【解決手段】搬送システムは、自車両の走行に用いられるバッテリ及び走行時の障害物を検知する障害物センサ13を有する無人搬送車両10と、バッテリの残容量が所定値を下回った場合にバッテリに対する給電を行う自律走行可能な移動式充電装置20と、を備える。無人搬送車両10は、移動式充電装置20による給電が行われない通常期間では、直進走行する際の障害物センサ13による障害物の検知範囲に対して、旋回走行する際の障害物センサ13による前記障害物の検知範囲を旋回方向に応じて拡大し、移動式充電装置20による給電が行われる給電期間では、旋回走行する際の障害物センサ13による障害物の検知範囲を通常期間における検知範囲よりも更に拡大する。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の走行に用いられるバッテリ及び走行時の障害物を検知する障害物センサを有する無人搬送車両と、
前記バッテリの残容量が所定値を下回った場合に前記バッテリに対する給電を行う自律走行可能な移動式充電装置と、を備え、
前記無人搬送車両は、
前記移動式充電装置による給電が行われない通常期間では、直進走行する際の前記障害物センサによる前記障害物の検知範囲に対して、旋回走行する際の前記障害物センサによる前記障害物の検知範囲を旋回方向に応じて拡大し、
前記移動式充電装置による給電が行われる給電期間では、旋回走行する際の前記障害物センサによる前記障害物の検知範囲を前記通常期間における検知範囲よりも更に拡大する、搬送システム。
続きを表示（約 860 文字）【請求項２】
前記無人搬送車両は、前記通常期間及び前記給電期間のそれぞれにおいて、旋回走行する際の前記障害物センサによる前記障害物の検知範囲を旋回方向の内側に拡大する、請求項１記載の搬送システム。
【請求項３】
前記無人搬送車両は、前記通常期間及び前記給電期間のそれぞれにおいて、自車両の長さに応じて、前記障害物センサによる前記障害物の検知範囲の拡大量を決定する、請求項１又は２記載の搬送システム。
【請求項４】
前記移動式充電装置は、前記無人搬送車両の後部に接続され、
前記無人搬送車両は、前記給電期間において、前記移動式充電装置の長さに応じて前記障害物センサによる前記障害物の検知範囲の拡大量を決定する、請求項１又は２記載の搬送システム。
【請求項５】
前記移動式充電装置は、前記無人搬送車両の側部に接続され、
前記無人搬送車両は、前記給電期間において、前記移動式充電装置の長さ及び前記移動式充電装置の幅に応じて前記障害物センサによる前記障害物の検知範囲の拡大量を決定する、請求項１又は２記載の搬送システム。
【請求項６】
前記無人搬送車両には、一又は複数の台車が連結され、
前記無人搬送車両は、前記通常期間及び前記給電期間のそれぞれにおいて、前記台車の連結数に応じて、前記障害物センサによる前記障害物の検知範囲の拡大量を決定する、請求項１又は２記載の搬送システム。
【請求項７】
前記移動式充電装置は、前記バッテリの充電部に対して給電を行う給電部を有し、
前記給電部は、上下に配置された一対の給電電極を有し、
前記充電部は、前記一対の給電電極に対応して上下に配置されると共に、左右に延在する一対の充電電極を有する、請求項１又は２記載の搬送システム。
【請求項８】
前記充電部は、前記一対の充電電極の間に短絡防止用の部材を有している、請求項７記載の搬送システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、無人搬送車両及び無人搬送車両のバッテリに給電を行う移動式充電装置を含む搬送システムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
無人搬送車両及び無人搬送車両のバッテリに給電を行う移動式充電装置を含む搬送システムに関する技術として、例えば特許文献１に記載の充電サポート車両が挙げられる。特許文献１には、清掃ロボットの走行を中断することなく、当該清掃ロボットのバッテリに対して給電を行う充電サポート車両が記載されている。この充電サポート車両は、給電対象となる清掃ロボットのバッテリに対して給電可能な位置まで清掃ロボットに近づき、清掃ロボットとの距離を維持するように走行する。その際、上記充電サポート車両は、自らの給電接続部を清掃ロボットの充電接続部に接続して、清掃ロボットのバッテリに対する給電を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１４１７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
通常、無人搬送車両には障害物センサが搭載されており、当該障害物センサによって走行中に障害物が検知されると、走行を停止させる等の制御が行われる。障害物センサによる障害物の検知範囲は、例えば無人搬送車両が直進走行する際の自車両の幅等に基づいて設定される。しかしながら、実際の搬送システムにおいて障害物センサによる障害物検知を適切に行うためには、給電が行われない通常期間及び給電が行われる給電期間の双方を含めて無人搬送車両の走行状態を考慮する必要がある。
【０００５】
本開示は、上記課題の解決のためになされたものであり、給電を行わない通常期間及び給電が行われる給電期間の双方を含めて、無人搬送車両が走行する際の障害物を適切に検知することができる搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一側面に係る搬送システムは、自車両の走行に用いられるバッテリ及び走行時の障害物を検知する障害物センサを有する無人搬送車両と、バッテリの残容量が所定値を下回った場合にバッテリに対する給電を行う自律走行可能な移動式充電装置と、を備える。無人搬送車両は、移動式充電装置による給電が行われない通常期間では、直進走行する際の障害物センサによる障害物の検知範囲に対して、旋回走行する際の障害物センサによる障害物の検知範囲を旋回方向に応じて拡大し、移動式充電装置による給電が行われる給電期間では、旋回走行する際の障害物センサによる障害物の検知範囲を通常期間における検知範囲よりも更に拡大する。
【０００７】
この搬送システムでは、移動式充電装置による給電が行われない通常期間において、直進走行する際の障害物の検知範囲に対し、旋回走行する際の障害物の検知範囲を、旋回方向に応じて拡大する。障害物の検知範囲を旋回方向に応じて拡大することで、旋回走行の際に無人搬送車両が障害物に衝突することを効果的に抑制できる。また、この搬送システムでは、移動式充電装置による給電が行われる給電期間において、旋回走行する際の障害物の検知範囲を通常期間における検知範囲よりも更に拡大する。給電期間では、走行中の無人搬送車両に移動式充電装置が接続されるため、障害物の検知範囲を通常期間よりも更に拡大することで、無人搬送車両及び移動式充電装置が障害物に衝突することを効果的に抑制できる。したがって、この搬送システムでは、給電を行わない通常期間及び給電が行われる給電期間の双方を含めて、無人搬送車両が走行する際の障害物を適切に検知することができる。
【０００８】
無人搬送車両は、通常期間及び給電期間のそれぞれにおいて、旋回走行する際の障害物センサによる障害物の検知範囲を旋回方向の内側に拡大してもよい。この場合、無人搬送車両の内輪差を考慮した障害物の検知が可能となり、通常期間及び給電期間の双方において、無人搬送車両が走行する際の障害物をより一層適切に検知することができる。
【０００９】
無人搬送車両は、通常期間及び給電期間のそれぞれにおいて、自車両の長さに応じて、障害物センサによる障害物の検知範囲の拡大量を決定してもよい。この場合、無人搬送車両の内輪差が大きい程障害物の検知範囲を拡大することで、無人搬送車両が走行する際の障害物をより一層適切に検知することができる。
【００１０】
移動式充電装置は、無人搬送車両の後部に接続されてもよい。無人搬送車両は、通常期間及び給電期間のそれぞれにおいて、移動式充電装置の長さに応じて、障害物センサによる障害物の検知範囲の拡大量を決定してもよい。この場合、移動式充電装置の内輪差が大きい程障害物の検知範囲を拡大することで、移動式充電装置が無人搬送車両の後部に接続された場合であっても、無人搬送車両が走行する際の障害物を適切に検知することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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