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公開番号2025083866
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-02
出願番号2023197507
出願日2023-11-21
発明の名称物品搬送設備
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類B65G 1/00 20060101AFI20250526BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】無人搬送車への充電を効率的に行うことができると共に、小型化を図り易い物品搬送設備を実現する。
【解決手段】物品搬送設備100は、自動倉庫1と、自動倉庫1への物品9の入庫が行われる入庫ステーション4と、入庫ステーション4への物品9の搬入を行う複数の無人搬送車5と、制御システムと、を備える。無人搬送車5は、蓄電装置532と、電力によって動作する駆動源531と、を備える。入庫ステーション4には、無人搬送車5の蓄電装置532を充電するための充電装置6が配置される。制御システムは、入庫ステーション4にいる無人搬送車5を対象搬送車703として、対象搬送車703とは別の無人搬送車5を入庫ステーション4に進入させるために対象搬送車703を入庫ステーション4から退出させる必要が生じるまで、対象搬送車703を入庫ステーション4に停止させ、充電装置6により充電処理を行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
物品を保管する自動倉庫と、
前記自動倉庫への前記物品の入庫が行われる入庫ステーションと、
前記入庫ステーションへの前記物品の搬入を行う複数の無人搬送車と、
複数の前記無人搬送車を制御する制御システムと、
を備えた物品搬送設備であって、
前記無人搬送車は、電力を蓄える蓄電装置と、前記蓄電装置に蓄えられた電力によって動作する駆動源と、を備え、
前記入庫ステーションには、前記無人搬送車の前記蓄電装置を充電するための充電装置が配置され、
前記制御システムは、前記入庫ステーションにいる前記無人搬送車を対象搬送車として、前記対象搬送車とは別の前記無人搬送車を前記入庫ステーションに進入させるために前記対象搬送車を前記入庫ステーションから退出させる必要が生じるまで、前記対象搬送車を前記入庫ステーションに停止させ、前記充電装置により前記蓄電装置を充電する充電処理を行う、物品搬送設備。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記制御システムは、前記対象搬送車の前記蓄電装置が満充電状態になった場合には、前記必要が生じる前であっても前記対象搬送車を前記入庫ステーションから退出させる、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記制御システムは、複数の前記無人搬送車のそれぞれに対して前記物品を搬送させるための搬送タスクを割り当てるように構成され、
前記制御システムは、前記対象搬送車に前記搬送タスクを割り当てた場合であっても、前記対象搬送車の前記蓄電装置に蓄えられた電力量が予め定められた基準値未満である場合には、前記入庫ステーションにおける前記対象搬送車の前記充電処理を継続させる、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記制御システムは、前記無人搬送車に前記搬送タスクを割り当てる場合に、それぞれの前記搬送タスクの緊急性の程度を示す緊急性レベルを設定するように構成され、
前記制御システムは、前記対象搬送車に前記搬送タスクを割り当てた場合であって、且つ、前記対象搬送車の前記蓄電装置に蓄えられた電力量が予め定められた基準値未満である場合であっても、前記搬送タスクの前記緊急性レベルが予め定められたレベル以上である場合には、前記充電処理を中止して前記対象搬送車に前記搬送タスクを実行させる、請求項３に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記制御システムは、前記無人搬送車に前記搬送タスクを割り当てる場合に、それぞれの前記搬送タスクの緊急性の程度を示す緊急性レベルを設定するように構成され、
前記制御システムは、前記対象搬送車に前記搬送タスクを割り当てた場合であって、前記対象搬送車の前記蓄電装置に蓄えられた電力量が変動基準値以上である場合には、前記充電処理を中止して前記対象搬送車に前記搬送タスクを実行させ、
前記変動基準値は、前記緊急性レベルが高くなるに従って低くなるように設定される、請求項３に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
前記制御システムは、複数の前記無人搬送車のそれぞれに対して前記物品を搬送させるための搬送タスクを割り当てるように構成され、
前記制御システムは、前記必要が生じた場合であって、前記対象搬送車に前記搬送タスクが割り当てられていない場合には、前記入庫ステーションの外に設定された待機位置に前記対象搬送車を移動させる退避処理を実行し、前記退避処理を実行した前記無人搬送車の前記蓄電装置に蓄えられた電力量が予め定められた基準値未満である場合には、前記入庫ステーションに他の前記無人搬送車がいなくなった後に、前記退避処理を実行した前記無人搬送車を前記入庫ステーションに進入させて前記充電処理を再開させる充電再開処理を実行する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
【請求項７】
前記無人搬送車は、前記物品を支持する支持部と、前記支持部を昇降させる昇降機構と、を備え、
前記入庫ステーションは、前記物品が載置される載置部を備え、
前記載置部は、予め定められた停止位置に停止した前記無人搬送車の前記支持部の昇降軌跡と干渉しないように配置されていると共に、前記支持部の昇降に応じて前記支持部との間で前記物品の移載が行われるように構成され、
前記充電装置は、前記停止位置に停止した前記無人搬送車の位置に合わせて配置されている、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
【請求項８】
前記入庫ステーションは、前記物品が載置される載置部を備え、
前記制御システムは、前記対象搬送車が前記入庫ステーションへ搬入した前記物品を前記載置部に載置した後に、前記対象搬送車の前記充電処理を開始する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品搬送設備に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
搬送対象の物品を必要な場所に無人で搬送する無人搬送車を備えた物品搬送設備が利用されている。このような物品搬送設備の一例が、下記の特許文献１に開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における符号及び名称を括弧内に引用する。
【０００３】
特許文献１の物品搬送設備（無人搬送車の充電システム）は、蓄電装置（バッテリー２６）からの電力供給によって自動走行する無人搬送車（２０）と、蓄電装置に充電する充電装置（１８）とを備えている。無人搬送車の蓄電装置への充電装置による充電は、充電位置で行われる。そして、充電位置は、自動倉庫（段積ステーション１６）からの物品（物品１０が収容された番重１２が積載された番重積載台車１４）の出庫が行われる出庫ステーション（搬出ステーションＮ２）にある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－０３６５２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、自動倉庫からの物品の出庫が行われる出庫ステーションでは、無人搬送車は自動倉庫から受け取った物品を迅速に目的地へ搬送する必要性が高いため、充電装置による充電時間を十分に確保することが難しかった。このため、出庫ステーションに配置した充電装置のみでは無人搬送車の蓄電装置への充電を十分に行うことが難しかった。また、これに起因して、出庫ステーション以外の場所に充電装置を備えた充電ステーションを設けた場合、床面積がその分だけ広く必要になるため、物品搬送設備の大型化の要因となり易かった。
【０００６】
そこで、無人搬送車への充電を効率的に行うことができると共に、小型化を図り易い物品搬送設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記に鑑みた、物品搬送設備の特徴構成は、
物品を保管する自動倉庫と、
前記自動倉庫への前記物品の入庫が行われる入庫ステーションと、
前記入庫ステーションへの前記物品の搬入を行う複数の無人搬送車と、
複数の前記無人搬送車を制御する制御システムと、
を備えた物品搬送設備であって、
前記無人搬送車は、電力を蓄える蓄電装置と、前記蓄電装置に蓄えられた電力によって動作する駆動源と、を備え、
前記入庫ステーションには、前記無人搬送車の前記蓄電装置を充電するための充電装置が配置され、
前記制御システムは、前記入庫ステーションにいる前記無人搬送車を対象搬送車として、前記対象搬送車とは別の前記無人搬送車を前記入庫ステーションに進入させるために前記対象搬送車を前記入庫ステーションから退出させる必要が生じるまで、前記対象搬送車を前記入庫ステーションに停止させ、前記充電装置により前記蓄電装置を充電する充電処理を行う点にある。
【０００８】
この特徴構成によれば、入庫ステーションへの物品の搬入後、当該入庫ステーションに次の物品が搬入されてくるまでの間、無人搬送車の蓄電装置の充電を行うことができる。従って、別の場所に設定された充電ステーションに無人搬送車を移動させて充電を行う場合に比べて、充電のための無人搬送車の移動を少なくすることができ、無人搬送車の充電を効率的に行うことができる。また、自動倉庫からの物品の出庫が行われる出庫ステーションでは、無人搬送車は自動倉庫から受け取った物品を迅速に目的地へ搬送する必要性が高いため、出庫ステーションに充電装置を配置しても充電時間を十分に確保することが難しいが、入庫ステーションに進入した無人搬送車は、物品を自動倉庫に入庫した後にすぐに別の場所へ移動する必要がない場合もあるため、充電時間を確保し易い利点がある。更に、本構成によれば、入庫ステーションに充電装置を配置したことで入庫ステーションに充電ステーションを兼ねさせることができる。従って、専用の充電ステーションの数を少なくし、或いは、なくすことができるため、物品搬送設備の小型化を図り易い。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
物品搬送設備の平面図
入庫ステーションに進入した無人搬送車の正面図
図１の入庫ステーション近傍を拡大した図であって、無人搬送車の蓄電装置が充電される状態を示す平面図
入庫ステーションで充電される無人搬送車が載置部に物品を載置する図
物品搬送設備の制御ブロック図
図１において、入庫ステーションから退出する必要が生じた対象搬送車が、入庫ステーションから退出する状態を示す図
緊急性レベルと、変動基準値との関係の一例を示すグラフ
緊急性レベルと、変動基準値との関係の他の例を示すグラフ
図１において、制御システムが退避処理を行うことで、対象搬送車が待機位置に移動する状態を示す図
図９において、待機位置にいた無人搬送車が入庫ステーションに戻った後に充電処理が再開された状態を示す図
他の実施形態における、充電装置及び蓄電装置を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本実施形態に係る物品搬送設備１００について、図面を参照して説明する。物品搬送設備１００は、搬送対象の物品９を様々な搬送先に搬送するための設備を含む。このような搬送先としては、後述する自動倉庫１の入庫ステーション４の他、例えば、物品９を必要とする製造設備、物品９を出荷するための作業が行われる出荷作業エリア、物品９の仕分け作業が行われる仕分け作業エリア等が含まれる。
（【００１１】以降は省略されています）

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