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公開番号2025083462
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-30
出願番号2025037893,2023159432
出願日2025-03-11,2018-03-30
発明の名称画像表示装置及び画像表示方法
出願人パイオニア株式会社
代理人弁理士法人綾船国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250523BHJP(信号)
要約【課題】
運転者が存在しない自動運転車両の場合に、車両外の人とのコミュニケーションを実現し、円滑かつ安全な走行に資する。
【解決手段】
歩行者の歩行を優先させる旨の待機情報を自動運転装置990から受けると、検出部730は、撮影部910から送られた撮影画像の解析処理を行い、歩行者の姿勢及び視線を検出する。そして、検出部730は、当該検出結果を表示制御部750へ送る。表示制御部750は、車両CRに運転者がいない場合に、検出部730による検出結果に基づいて、歩行者が車両CRの前方を移動する準備態勢の姿勢であり、かつ、歩行者の視線が車両CRに向けられているか否かの判定を行う。そして、当該判定の結果が肯定的である場合に、表示制御部750は、車両CRの運転者が歩行者に対して行う、車両CRの前方の移動を促すジェスチャを模した画像を、スクリーン955に表示させる制御を行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自律走行可能な車両に配置される画像表示装置であって、
前記車両の運転者が居ない状態の場合に、前記車両の予定走行経路へ進入する可能性のある歩行者が視認可能な、前記車両内の運転者が前記歩行者に対してジェスチャを行っていることを模した画像を表示させる表示制御部と；
前記歩行者の有無、並びに、前記歩行者の姿勢、視線、及び、顔の向きの少なくとも一つを検出する検出部と；を備え、
前記表示制御部は、前記検出部による検出結果に基づき、前記歩行者が前記車両を認識していると判定したときに、前記画像を表示させる、
ことを特徴とする画像表示装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記ジェスチャは、前記歩行者に対して前記車両の前方の移動を促すジェスチャである、ことを特徴とする請求項１に記載の画像表示装置。
【請求項３】
自律走行可能な車両に配置される画像表示装置であって、
前記車両の運転者が居ない状態の場合に、前記車両の予定走行経路へ進入する可能性のある他車両の操作者が視認可能な、前記車両内の運転者が前記操作者に対してジェスチャを行っていることを模した画像を表示させる表示制御部と；
前記車両と前記他車両との距離、前記操作者の有無、並びに、前記他車両の動作及び前記操作者の視線又は顔の向きを検出する検出部と；を備え、
前記表示制御部は、前記検出部による検出結果に基づき、前記距離が所定の距離以内であり、前記他車両が前記車両の先行移動待ちであり、かつ、前記操作者の視線が前記車両に向けられていると判定したときに、前記画像を表示させる、
ことを特徴とする画像表示装置。
【請求項４】
前記ジェスチャは、前記操作者に対して、前記車両に先行した前記他車両の移動を促すジェスチャである、ことを特徴とする請求項３に記載の画像表示装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記車両のガラスに前記画像を表示させる、ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の画像表示装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記車両の着座シートに相当する位置に前記画像を表示させる、ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の画像表示装置。
【請求項７】
自律走行可能な車両に配置され、前記車両の運転者が居ない状態の場合に、前記車両の予定走行経路へ進入する可能性のある歩行者が視認可能な、前記車両内の運転者が前記歩行者に対してジェスチャを行っていることを模した画像を表示させる表示制御部と；検出部と；を備える画像表示装置において使用される画像表示方法であって、
前記検出部が、前記歩行者の有無、並びに、前記歩行者の姿勢、視線、及び、顔の向きの少なくとも一つを検出する検出工程と；
前記表示制御部が、前記検出部による検出結果に基づき、前記歩行者が前記車両を認識していると判定したときに、前記画像を表示させる表示制御工程と；
を備えることを特徴とする画像表示方法。
【請求項８】
自律走行可能な車両に配置され、前記車両の運転者が居ない状態の場合に、前記車両の予定走行経路へ進入する可能性のある他車両の操作者が視認可能な、前記車両内の運転者が前記操作者に対してジェスチャを行っていることを模した画像を表示させる表示制御部と；検出部と；を備える画像表示装置において使用される画像表示方法であって、
前記検出部が、前記車両と前記他車両との距離、前記操作者の有無、並びに、前記他車両の動作及び前記操作者の視線又は顔の向きを検出する検出工程と；
前記表示制御部が、前記検出部による検出結果に基づき、前記距離が所定の距離以内であり、前記他車両が前記車両の先行移動待ちであり、かつ、前記操作者の視線が前記車両に向けられていると判定したときに、前記画像を表示させる表示制御工程と；
を備えることを特徴とする画像表示方法。
【請求項９】
画像表示装置が有するコンピュータに、請求項７に記載の画像表示方法を実行させる、ことを特徴とする画像表示プログラム。
【請求項１０】
画像表示装置が有するコンピュータに、請求項８に記載の画像表示方法を実行させる、ことを特徴とする画像表示プログラム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像表示装置、画像表示方法及び画像表示プログラム、並びに、当該画像表示プログラムが記録された記録媒体に関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、運転者による運転操作を必要としない無人運転車両の実用化に向けての開発が進められている。こうした無人運転車両に関する技術の一つとして、車両外における人対策を行うものがあり、当該対策を行うための様々な技術が提案されている。
【０００３】
かかる提案技術の一つとして、自動運転車両が人物を認識した場合に、当該人物に対して、自動運転車両によって認識されていることを通知するものがある（特許文献１参照：以下、「従来例１」と呼ぶ）。この従来例１の技術では、カメラによって撮影された撮影画像から、自動運転車両の周辺に存在する人物の検出処理を行う。そして、当該検出処理により人物が検出された場合には、当該人物に向けてレーザ光を照射したり、音を出力したりするようになっている。
【０００４】
また、無人運転車両に関する技術ではないが、歩行者に対して、分りやすく注意を喚起するものがある（特許文献２参照：以下、「従来例２」と呼ぶ）。この従来例２の技術では、カメラによって撮影された画像に基づいて歩行者を判別し、設定された領域に当該歩行者が存在しているか否かの判定処理を行う。そして、設定された領域に歩行者が存在しているときに、路面に横断歩道等のイメージを投影するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１７－１５９８８１号公報
特開２００８－００７０７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、円滑かつ安全な道路走行を行うためには、横断歩道の優先歩行を促すための運転者による歩行者への合図や、他車両の先行走行を促すための運転者による当該他車両の操作者への合図等のコミュニケーションが重要となるが、自動運転車両では、走行に際して運転者が存在しないことがある。上述した従来例１の技術では、人物が自動運転車両により認識されていることを、当該人物に対して通知するが、優先歩行を促す通知を行っていないため、当該通知を受けた人物は、その場に留まり、車両の通過を待つのが一般である。この結果、従来例１の技術では、円滑かつ安全な道路走行を行うための通知としては、十分ではない。
【０００７】
一方、従来例２の技術を無人運転車両に関する技術に適用すると、自動運転車両において、歩行者に対して優先歩行を促すコミュニケーションをとることが可能となる。しかしながら、イメージを道路に投影する方法では、凹凸等の道路の状態によっては、道路に投影されるイメージが歪となり、イメージの内容が歩行者に伝わらないことがある。この結果、従来例２の技術では、円滑かつ安全な道路走行を行うための通知に改善の余地がある。
【０００８】
このため、運転者が存在しない自動運転車両の場合であっても、有人運転車両の場合と同様に、車両外の人とのコミュニケーションを実現し、円滑かつ安全な走行に資することができる技術が望まれている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に記載の発明は、自律走行可能な車両に配置される画像表示装置であって、前記車両の運転者が居ない状態の場合に、前記車両の予定走行経路へ進入する可能性のある歩行者が視認可能な、前記車両内の運転者が前記歩行者に対してジェスチャを行っていることを模した画像を表示させる表示制御部と；前記歩行者の有無、並びに、前記歩行者の姿勢、視線、及び、顔の向きの少なくとも一つを検出する検出部と；を備え、前記表示制御部は、前記検出部による検出結果に基づき、前記歩行者が前記車両を認識していると判定したときに、前記画像を表示させる、ことを特徴とする画像表示装置である。
請求項３に記載の発明は、自律走行可能な車両に配置される画像表示装置であって、前記車両の運転者が居ない状態の場合に、前記車両の予定走行経路へ進入する可能性のある他車両の操作者が視認可能な、前記車両内の運転者が前記操作者に対してジェスチャを行っていることを模した画像を表示させる表示制御部と；前記車両と前記他車両との距離、前記操作者の有無、並びに、前記他車両の動作及び前記操作者の視線又は顔の向きを検出する検出部と；を備え、前記表示制御部は、前記検出部による検出結果に基づき、前記距離が所定の距離以内であり、前記他車両が前記車両の先行移動待ちであり、かつ、前記操作者の視線が前記車両に向けられていると判定したときに、前記画像を表示させる、ことを特徴とする画像表示装置である。
【００１０】
請求項７に記載の発明は、自律走行可能な車両に配置され、前記車両の運転者が居ない状態の場合に、前記車両の予定走行経路へ進入する可能性のある歩行者が視認可能な、前記車両内の運転者が前記歩行者に対してジェスチャを行っていることを模した画像を表示させる表示制御部と；検出部と；を備える画像表示装置において使用される画像表示方法であって、前記検出部が、前記歩行者の有無、並びに、前記歩行者の姿勢、視線、及び、顔の向きの少なくとも一つを検出する検出工程と；前記表示制御部が、前記検出部による検出結果に基づき、前記歩行者が前記車両を認識していると判定したときに、前記画像を表示させる表示制御工程と；を備えることを特徴とする画像表示方法である。
請求項８に記載の発明は、自律走行可能な車両に配置され、前記車両の運転者が居ない状態の場合に、前記車両の予定走行経路へ進入する可能性のある他車両の操作者が視認可能な、前記車両内の運転者が前記操作者に対してジェスチャを行っていることを模した画像を表示させる表示制御部と；検出部と；を備える画像表示装置において使用される画像表示方法であって、前記検出部が、前記車両と前記他車両との距離、前記操作者の有無、並びに、前記他車両の動作及び前記操作者の視線又は顔の向きを検出する検出工程と；前記表示制御部が、前記検出部による検出結果に基づき、前記距離が所定の距離以内であり、前記他車両が前記車両の先行移動待ちであり、かつ、前記操作者の視線が前記車両に向けられていると判定したときに、前記画像を表示させる表示制御工程と；を備えることを特徴とする画像表示方法である。
（【００１１】以降は省略されています）

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