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公開番号2025083491
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-30
出願番号2025040042,2023199769
出願日2025-03-13,2018-03-13
発明の名称出力装置、出力方法、およびコンピュータプログラム
出願人パイオニア株式会社
代理人個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250523BHJP(信号)
要約【課題】他の移動体との意思疎通を円滑に行い、スムーズな自動運転を実現することが一例として挙げられる。
【解決手段】出力装置10は、第1取得部110、第2取得部120、および第1出力部150を備える。第1取得部110は、第1の移動体の搭乗者の第1の挙動を示す第1挙動情報を取得する。第2取得部120は、第1の挙動の発生から所定期間内における、第1の移動体周辺の第2の移動体の第2の挙動を示す第2挙動情報を取得する。第1出力部150は、第1挙動情報及び第2挙動情報に基づき、前記第1の移動体の走行を制御するための制御情報を出力する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１の移動体の搭乗者の第１の挙動を示す第１挙動情報を取得する第１取得部と、
前記第１の挙動の発生から所定期間内における、前記第１の移動体周辺の第２の移動体の第２の挙動を示す第２挙動情報を取得する第２取得部と、
前記第１挙動情報及び前記第２挙動情報に基づき、前記第１の移動体の走行を制御するための制御情報を出力する第１出力部と、
を備え、
前記第２の移動体は歩行者である出力装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
第１の移動体の搭乗者の第１の挙動を示す第１挙動情報を取得する第１取得部と、
前記第１の挙動の発生から所定期間内における、前記第１の移動体周辺の、第２の移動体自体または前記第２の移動体の搭乗者の、第２の挙動を示す第２挙動情報を取得する第２取得部と、
前記第１挙動情報及び前記第２挙動情報に基づき、前記第１の移動体の走行を制御するための制御情報を出力する第１出力部と、
を備え、
前記第２の移動体自体の前記第２の挙動は、前記第２の移動体がヘッドライト、もしくはハザードランプを一回以上点滅させる挙動、またはクラクションを一回以上鳴らす挙動である出力装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の出力装置において、
前記第１取得部は、前記第２の挙動の発生から所定期間内における、前記第１の移動体の搭乗者の第３の挙動を示す第３挙動情報をさらに取得し、
前記第１出力部は、前記第３挙動情報にさらに基づき、前記制御情報を出力する出力装置。
【請求項４】
請求項１～３のいずれか一項に記載の出力装置において、
前記第１出力部が前記第１挙動情報および前記第２挙動情報に基づき前記制御情報を出力するべきか否かを判定する判定部をさらに備え、
前記判定部が出力すべきと判定した場合に、前記第１出力部は前記制御情報を出力する出力装置。
【請求項５】
請求項４に記載の出力装置において、
前記判定部は、前記第１の移動体が横断歩道または交差点から所定の範囲内に位置するときに、前記第１出力部が前記第１挙動情報および前記第２挙動情報に基づき前記制御情報を出力すべきと判定する出力装置。
【請求項６】
請求項４または５に記載の出力装置において、
前記判定部は、前記第１の移動体の速度が予め定められた速度以下になったとき、前記第１出力部が前記第１挙動情報および前記第２挙動情報に基づき前記制御情報を出力すべきと判定する出力装置。
【請求項７】
請求項４～６のいずれか一項に記載の出力装置において、
前記第１出力部が前記第１挙動情報および前記第２挙動情報に基づき前記制御情報を出力するべき、要注意領域を示す情報を取得する第３取得部をさらに備え、
前記判定部は、前記第１の移動体が前記要注意領域内に位置するときに、前記第１出力部が前記第１挙動情報および前記第２挙動情報に基づき前記制御情報を出力すべきと判定する出力装置。
【請求項８】
請求項４～７のいずれか一項に記載の出力装置において、
前記判定部は、前記第１の移動体が走行する道の幅が予め定められた条件を満たすときに、前記第１出力部が前記第１挙動情報および前記第２挙動情報に基づき前記制御情報を出力すべきと判定する出力装置。
【請求項９】
請求項１～８のいずれか一項に記載の出力装置において、
前記第１の挙動は、前記第２の移動体に対する前記第１の移動体の搭乗者によるジェスチャーまたは発声である出力装置。
【請求項１０】
請求項１～９のいずれか一項に記載の出力装置において
前記第１の挙動は、前記第２の移動体から直接認識されるように手を動かす挙動、頭を動かす挙動、声で意思を伝える挙動、前記第１の移動体のヘッドライトまたはハザードランプを一回以上点滅させる操作をする挙動、および前記第１の移動体のクラクションを一回以上鳴らす操作をする挙動のいずれかである出力装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、出力装置、出力方法、およびコンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
自動運転では、様々なセンシング結果を用いて周囲を走行する車両や歩行者等の次の動きを推測しながら自車の次の動作が決定される。
【０００３】
特許文献１には、システムによる自動的な操舵制御が、歩行者等の検出後の運転者の運転操作を参照して実行されることにより、車両の運転に対する運転者の関与の度合いを高めることが記載されている。
【０００４】
また、特許文献２には、他の移動体から特定のメッセージを受信した場合に、その移動体へ特定の挙動の実行意思を示す、意思情報を含む応答メッセージを送信することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１７－２０６０４０号公報
特開２０１６－１８６７２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１の技術では、歩行者等との意思疎通を図ることはできなかった。
【０００７】
また、特許文献２の技術では、情報の送受信が介在するため、他の移動体との意思疎通の円滑性が損なわれる場合があった。また、他の移動体からメッセージ等が送信されない場合、意思疎通を図ることができなかった。
【０００８】
本発明が解決しようとする課題としては、他の移動体との意思疎通を円滑に行い、スムーズな自動運転を実現することが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の発明は、
第１の移動体の搭乗者の第１の挙動を示す第１挙動情報を取得する第１取得部と、
前記第１の挙動の発生から所定期間内における、前記第１の移動体周辺の第２の移動体の第２の挙動を示す第２挙動情報を取得する第２取得部と、
前記第１挙動情報及び前記第２挙動情報に基づき、前記第１の移動体の走行を制御するための制御情報を出力する第１出力部と、
を備える出力装置である。
【００１０】
第２の発明は、
第１の移動体の搭乗者の第１の挙動を示す第１挙動情報を取得する第１取得ステップと、
前記第１の挙動の発生から所定期間内における、前記第１の移動体周辺の第２の移動体の第２の挙動を示す第２挙動情報を取得する第２取得ステップと、
前記第１挙動情報及び前記第２挙動情報に基づき、前記第１の移動体の走行を制御するための制御情報を出力する第１出力ステップと、
を含む出力方法である。
（【００１１】以降は省略されています）

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