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公開番号2025079117
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-21
出願番号2023191584
出願日2023-11-09
発明の名称走行支援システム
出願人株式会社アドヴィックス
代理人個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250514BHJP(信号)
要約【課題】車両の第1車輪が段差を通過する際における当該車両の駆動力を適切に制御できるようにすること。
【解決手段】走行支援システム10は、複数の車両20のうちの少なくとも1つの対象車両が段差を通過する場合に、複数の車両20のうちの第1車両201が段差を通過した際に取得された情報であって、且つ当該段差に関する情報である段差関連情報に基づいて、対象車両の駆動力を設定する走行制御装置44を備えている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
段差の存在する走行エリアでの車両の走行を支援する走行支援システムであって、
第１車両及び当該第１車両とは異なる第２車両を含む複数の前記車両のうちの少なくとも１つの対象車両が前記段差を通過する場合に、前記第１車両が当該段差を通過した際に取得された情報であって、且つ当該段差に関する情報である段差関連情報に基づいて、前記対象車両の駆動力を設定する走行制御装置を備える
走行支援システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記段差関連情報は、前記段差が設置されている位置に関する情報を含み、
前記走行制御装置は、前記対象車両が前記段差を通過する場合に、当該対象車両の位置に対応する段差に関連する前記段差関連情報に基づいて、前記対象車両の駆動力を設定する
請求項１に記載の走行支援システム。
【請求項３】
前記第１車両に設けられ、前記段差関連情報を前記第１車両の外部に送信する情報送信装置と、
車外に設けられ、前記情報送信装置から送信された前記段差関連情報を受信し、前記対象車両が前記段差を通過する場合に、当該段差に関連する前記段差関連情報、及び、当該段差関連情報から生成された情報である生成情報のうちの少なくとも一方を、前記対象車両に送信する車外装置と、を備え、
前記走行制御装置は、前記対象車両が前記段差を通過する場合に、前記車外装置から受信した前記段差関連情報及び前記生成情報のうちの少なくとも一方に基づいて、前記対象車両の駆動力を設定する
請求項２に記載の走行支援システム。
【請求項４】
前記対象車両に設けられ、当該対象車両の進行方向に存在する段差を検知する段差検知装置を備え、
前記走行制御装置は、前記段差検知装置によって検出された前記段差と、前記対象車両の位置に対応する段差に関連する前記段差関連情報によって示される段差と、が整合している場合に、当該段差関連情報に基づいて、前記対象車両の駆動力を設定する
請求項２又は請求項３に記載の走行支援システム。
【請求項５】
前記対象車両に設けられ、当該対象車両の進行方向に存在する段差を撮像する撮像装置を備え、
前記段差関連情報は、前記段差の画像のデータを含み、
前記車外装置は、
前記段差の画像のデータが入力された場合に、当該段差を前記対象車両が乗り越える際における駆動力の指標を出力する学習済モデルを有し、
前記撮像装置によって撮像された前記段差の画像のデータを前記学習済モデルに入力した際に当該学習済モデルから出力された前記指標に基づいて、前記生成情報を生成する
請求項３に記載の走行支援システム。
【請求項６】
前記学習済モデルは、前記情報送信装置から前記車外装置に送信された前記段差関連情報に基づいた機械学習が施されたものである
請求項５に記載の走行支援システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を支援する走行支援システムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、段差の存在する走行エリアでの車両の走行を支援する走行支援装置を開示している。当該走行支援装置は、車両の第１車輪が段差を乗り越えるために要した駆動力である第１駆動力、又は、第１車輪が段差を通過した際の車両の走行状態の変化を、基準情報として記憶する。そして、当該走行支援装置は、車両の第２車輪が段差を通過する際に、上記基準情報に基づいた第２駆動力を発生させる。これにより、第２車輪が段差を通過する際に、車両が急加速したり、第２車輪の段差の乗り越えに要する時間が長くなったりすることが抑制される。なお、第１車輪は、前輪及び後輪のうち、車両の進行方向に位置する車輪である。第２車輪は、前輪及び後輪のうち、第１車輪ではないほうの車輪である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１５４３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の走行支援装置にあっては、第１車輪が段差を通過する際には、駆動力を適切に制御できないことに起因して、第１車輪が段差を乗り越えたタイミングで車両が急加速するおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するための走行支援システムは、段差の存在する走行エリアでの車両の走行を支援するシステムである。当該走行支援システムは、第１車両及び当該第１車両とは異なる第２車両を含む複数の前記車両のうちの少なくとも１つの対象車両が前記段差を通過する場合に、前記第１車両が当該段差を通過した際に取得された情報であって、且つ当該段差に関する情報である段差関連情報に基づいて、前記対象車両の駆動力を設定する走行制御装置を備えている。
【発明の効果】
【０００６】
上記走行支援システムは、車両の第１車輪が段差を通過する際における当該車両の駆動力を適切に制御できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、第１実施形態の走行支援システムの概略を示す構成図である。
図２は、車両の車輪が段差を乗り越える様子を示す模式図である。
図３は、第１実施形態の走行支援システムにおいて、段差関連情報がない状態で駐車支援処理が実行される際における処理の流れを示すフローチャートである。
図４は、第１実施形態の走行支援システムで実行される段差通過処理を示すフローチャートである。
図５は、車両の車輪のうちの第１車輪が段差に接触している様子を示す模式図である。
図６は、第１実施形態の走行支援システムにおいて、段差関連情報がある状態で駐車支援処理が実行される際における処理の流れを示すフローチャートである。
図７は、第１実施形態の走行支援システムにおいて、段差関連情報がない場合のタイミングチャートである。
図８は、第１実施形態の走行支援システムにおいて、段差関連情報がある場合のタイミングチャートである。
図９は、第２実施形態の走行支援システムにおいて、段差関連情報がある場合のタイミングチャートである。
図１０は、第３実施形態の走行支援システムが備えるサーバの概略を示す構成図である。
図１１は、第３実施形態の走行支援システムにおいて、駐車支援処理が実行される際における処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態の走行支援システムを図１から図８に従って説明する。
図１に示すように、走行支援システム１０は、複数の車両と、車外に設置されたサーバ１１と、を備えている。サーバ１１が「車外装置」に対応する。サーバ１１と複数の車両との間では、通信ネットワーク１００を介して各種の情報の送受信が行われる。
【０００９】
複数の車両は、第１車両２０１と、第１車両２０１とは異なる第２車両２０２と、第１車両２０１及び第２車両２０２とは異なる第３車両２０３と、を含んでいる。以降の記載では、これら複数の車両２０１～２０３，…を区別しない場合には「車両２０」と記載するものとする。
【００１０】
図２に示すように、走行支援システム１０は、段差７１の存在する走行エリア７０での車両２０の走行を支援する。図２に示す例では、段差７１を有する駐車場での車両２０の駐車を支援している。
（【００１１】以降は省略されています）

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