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公開番号2025083454
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-30
出願番号2025037253,2023172445
出願日2025-03-10,2018-03-27
発明の名称情報処理装置、地図データ生成装置、方法及びプログラム
出願人パイオニア株式会社
代理人個人
主分類G01C 21/28 20060101AFI20250523BHJP(測定;試験)
要約【課題】自己位置推定に用いるべきオブジェクトを事前に把握するための事前情報を含む地図データを提供する。
【解決手段】車載機1は、車両に搭載されたライダ2により計測したオブジェクトの計測値と、地図DB10に含まれるオブジェクトの位置情報とに基づき位置推定を行う。地図DB10には、位置推定に対するオブジェクトごとの推奨値を示すオブジェクト推奨情報又は位置推定に対するボクセルごとの推奨値を示すボクセル推奨情報が含まれている。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
移動体周辺の物体を検出する検出部と、
前記移動体の推定位置を取得する第一取得部と、
前記推定位置周辺の物体の位置情報と、前記移動体の位置推定を行うことに対する推奨値を示す推奨値情報と、を含む地図情報を取得する第二取得部と、
前記検出部が検出した前記物体の検出結果と、前記推定位置と、前記地図情報に含まれる当該物体の位置情報と、に基づき、前記移動体の位置を推定する位置推定部と、
を備え、
前記位置推定部は、前記推奨値情報に基づいた重み付け演算により、前記移動体の位置を推定することを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記推奨値情報は、前記移動体の位置推定における方向ごとの推奨値を有し、
前記位置推定部は、前記方向ごとの推奨値情報に基づき、前記移動体を基準とした方向ごとの重み付け演算により、前記移動体の位置を推定する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記推奨値情報は、前記移動体の位置推定における方位の推奨値をさらに有し、
前記位置推定部は、前記方位の推奨値情報に基づき、前記移動体を基準とした方位の重み付け演算により、前記移動体の位置を推定する請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記地図情報は、単位領域ごとに、物体の位置情報と、前記推奨値情報と、を含み、
前記位置推定部は、前記単位領域ごとの推奨値情報に基づいた重み付け演算により、前記移動体の位置を推定する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
物体の位置情報と、移動体に搭載された計測装置により計測した前記物体との位置関係を用いて前記移動体の位置推定を行うことに対する推奨値を示す情報であって、前記位置推定の重み付け演算に用いられる推奨値情報と、を含む地図データを記憶する記憶部を有する情報処理装置。
【請求項６】
物体の識別情報と、前記物体を用いた前記移動体の位置推定の精度向上の有効性に関する有効性情報とに基づき生成された、前記物体を用いた前記移動体の位置推定に対する推奨値を示す情報であって、前記位置推定の重み付け演算に用いられる推奨値情報を、前記物体の位置情報と関連付けて、地図データを生成する生成部を有する地図データ生成装置。
【請求項７】
コンピュータが実行する方法であって、
移動体周辺の物体を検出する検出工程と、
前記移動体の推定位置を取得する第一取得工程と、
前記推定位置周辺の物体の位置情報と、前記移動体の位置推定を行うことに対する推奨値を示す推奨値情報と、を含む地図情報を取得する第二取得工程と、
前記検出工程により検出された前記物体の検出結果と、前記推定位置と、前記地図情報に含まれる当該物体の位置情報と、に基づき、前記移動体の位置を推定する位置推定工程と、
を有し、
前記位置推定工程は、前記推奨値情報に基づいた重み付け演算により、前記移動体の位置を推定することを特徴とする方法。
【請求項８】
移動体周辺の物体を検出する検出部と、
前記移動体の推定位置を取得する第一取得部と、
前記推定位置周辺の物体の位置情報と、前記移動体の位置推定を行うことに対する推奨値を示す推奨値情報と、を含む地図情報を取得する第二取得部と、
前記検出部が検出した前記物体の検出結果と、前記推定位置と、前記地図情報に含まれる当該物体の位置情報と、に基づき、前記移動体の位置を推定する位置推定部
としてコンピュータを機能させ、
前記位置推定部は、前記推奨値情報に基づいた重み付け演算により、前記移動体の位置を推定することを特徴とするプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自己位置推定技術に関する。
続きを表示（約 2,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の進行先に設置される地物をレーダやカメラを用いて検出し、その検出結果に基づいて自車位置を校正する技術が知られている。例えば、特許文献１には、計測センサの出力と、予め地図上に登録された地物の位置情報とを照合させることで自己位置を推定する技術が開示されている。また、特許文献２には、カルマンフィルタを用いた自車位置推定技術が開示されている。さらに、非特許文献１には、車両側のセンサが検出したデータをクラウドサーバで収集するためのデータフォーマットに関する仕様が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－２５７７４２号公報
特開２０１７－７２４２２号公報
【非特許文献】
【０００４】
ｈｅｒｅ社ホームページ、ＶｅｈｉｃｌｅＳｅｎｓｏｒＤａｔａＣｌｏｕｄＩｎｇｅｓｔｉｏｎＩｎｔｅｒｆａｃｅＳｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎ（ｖ２．０．２），［平成３０年３月２日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：https://lts.cms.here.com/static-cloud-content/Company_Site/2015_06/Vehicle_Sensor_Data_Cloud_Ingestion_Interface_Specification.pdf＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ライダなどの外界センサによる自車位置周辺のオブジェクトに対する計測結果と地図上のオブジェクトの位置情報とを照合して自車位置推定を行う場合、他車両によるオクルージョンや雨又は雪の影響で対象のオブジェクトが検出できないと、自車位置推定精度の悪化が生じる。同様に、オブジェクト自体の位置や形状が変化した場合も、地図上のオブジェクトの位置との不整合により照合結果がずれてしまい、自車位置推定精度の悪化が生じる。
【０００６】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、自己位置推定に用いるべきオブジェクトを事前に把握するための事前情報を含む地図データを提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項に記載の発明は、情報処理装置であって、移動体周辺の物体を検出する検出部と、前記移動体の推定位置を取得する第一取得部と、前記推定位置周辺の物体の位置情報と、前記移動体の位置推定を行うことに対する推奨値を示す推奨値情報と、を含む地図情報を取得する第二取得部と、前記検出部が検出した前記物体の検出結果と、前記推定位置と、前記地図情報に含まれる当該物体の位置情報と、に基づき、前記移動体の位置を推定する位置推定部と、を備え、前記位置推定部は、前記推奨値情報に基づいた重み付け演算により、前記移動体の位置を推定する。
【０００８】
また、請求項に記載の発明は、情報処理装置であって、物体の位置情報と、移動体に搭載された計測装置により計測した前記物体との位置関係を用いて前記移動体の位置推定を行うことに対する推奨値を示す情報であって、前記位置推定の重み付け演算に用いられる推奨値情報と、を含む地図データを記憶する記憶部を有する。
【０００９】
また、請求項に記載の発明は、地図データ生成装置であって、物体の識別情報と、前記物体を用いた前記移動体の位置推定の精度向上の有効性に関する有効性情報とに基づき生成された、前記物体を用いた前記移動体の位置推定に対する推奨値を示す情報であって、前記位置推定の重み付け演算に用いられる推奨値情報を、前記物体の位置情報と関連付けて、地図データを生成する生成部を有する。
また、請求項に記載の発明は、コンピュータが実行する方法であって、移動体周辺の物体を検出する検出工程と、前記移動体の推定位置を取得する第一取得工程と、前記推定位置周辺の物体の位置情報と、前記移動体の位置推定を行うことに対する推奨値を示す推奨値情報と、を含む地図情報を取得する第二取得工程と、前記検出工程により検出された前記物体の検出結果と、前記推定位置と、前記地図情報に含まれる当該物体の位置情報と、に基づき、前記移動体の位置を推定する位置推定工程と、を有し、前記位置推定工程は、前記推奨値情報に基づいた重み付け演算により、前記移動体の位置を推定する。
また、請求項に記載の発明は、移動体周辺の物体を検出する検出部と、前記移動体の推定位置を取得する第一取得部と、前記推定位置周辺の物体の位置情報と、前記移動体の位置推定を行うことに対する推奨値を示す推奨値情報と、を含む地図情報を取得する第二取得部と、前記検出部が検出した前記物体の検出結果と、前記推定位置と、前記地図情報に含まれる当該物体の位置情報と、に基づき、前記移動体の位置を推定する位置推定部としてコンピュータを機能させ、前記位置推定部は、前記推奨値情報に基づいた重み付け演算により、前記移動体の位置を推定することを特徴とするプログラムである。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
運転支援システムの概略構成図である。
車載機及びサーバ装置の機能的構成を示すブロック図である。
状態変数ベクトルを２次元直交座標で表した図である。
予測ステップと計測更新ステップとの概略的な関係を示す図である。
自車位置推定部の機能ブロックを示す。
オブジェクト推奨情報のデータ構造の一例である。
アップロード情報のデータ構造の概要を示す図である。
イベント情報に含まれる「オブジェクト認識イベント」のデータ構造を示す。
車両周辺を表す俯瞰図である。
有効フラグの設定例を示す。
白線検出期間での共分散行列の対角要素の推移を示すグラフである。
標識検出期間での共分散行列の対角要素の推移を示すグラフである。
有効フラグを含むアップロード情報の送受信に関する処理の概要を示すフローチャートの一例である。
ボクセルデータに基づく位置推定を行う自車位置推定部の機能ブロックを示す。
ボクセルデータの概略的なデータ構造の一例を示す。
ボクセル推奨情報のデータ構造の一例である。
車両周辺を表す俯瞰図である。
有効値の設定例を示す。
ボクセルＩＤ「４」に対する個別評価関数値の推移を示すグラフである。
ボクセルＩＤ「１２」に対する個別評価関数値の推移を示すグラフである。
有効値を含むアップロード情報の送受信に関する処理の概要を示すフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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