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公開番号2025083517
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-30
出願番号2025041097,2023172873
出願日2025-03-14,2017-12-25
発明の名称情報処理装置、情報収集装置、地図情報更新タイミング判定システム、地図情報更新タイミング判定方法およびプログラム
出願人パイオニア株式会社
代理人個人
主分類G08G 1/01 20060101AFI20250523BHJP(信号)
要約【課題】道路状況に応じて、地図の更新タイミングを検出することにより、効率的な地図更新を実行させる情報処理装置を提供する。
【解決手段】第1判断部は、道路の情報を収集する情報収集装置から受信した道路情報に基づいて、その道路情報が収集された情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する。第2判断部は、受信した道路情報に基づいて、過去において第1判断部に変化過程にあると判断された情報収集エリアの変化過程が終了したか否かを判断する。第3判断部は、第2判断部が、変化過程が終了したと判断した場合に、情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する。そして、第3判断部の判断に基づき、地図情報の更新を実行させる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
道路の情報を収集する情報収集装置から受信した道路情報に基づいて、該道路情報が収集された情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する第１判断部と、
前記受信した前記道路情報に基づいて、前記第１判断部に前記変化過程にあると判断された前記情報収集エリアの前記変化過程が終了したか否かを判断する第２判断部と、
前記第２判断部が、前記変化過程が終了したと判断した場合に、前記情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する第３判断部と、
を備え、
前記第２判断部が、前記情報収集エリアの前記道路情報の時系列的な変化に基づき、当該情報収集エリアの前記変化過程が終了したか否かを判断することを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 2,000 文字）【請求項２】
前記第３判断部が、前記地図情報を更新すべきと判断したときに、前記情報収集エリアについての前記道路の計測を要求する要求情報を出力することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記道路情報は、撮像装置に取得された画像情報であり、
前記第１判断部および前記第２判断部は、前記画像情報内における少なくとも工事車両、工事標識、工事作業用品の有無に基づいて、判断を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記情報収集装置は慣性センサであり、
前記第１判断部および前記第２判断部は、前記慣性センサの出力変動に基づいて、判断を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記慣性センサは、加速度センサであり、
前記第１判断部および前記第２判断部は、前記加速度センサの垂直方向の出力変動に基づいて、判断を行うことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記慣性センサは、ジャイロセンサであり、
前記第１判断部および前記第２判断部は、前記ジャイロセンサの少なくとも、ピッチあるいはロールの出力変動に基づいて、判断を行うことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記情報収集装置は、ＬＩＤＡＲであり、
前記第１判断部および前記第２判断部は、前記ＬＩＤＡＲから得られる路面標示の反射強度に基づいて、判断を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記情報処理装置を搭載した移動体が、道路情報を収取した道路について定められた走行位置を逸脱して走行している場合に、前記第１判断部に前記情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断させる制御部を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項９】
移動体に搭載された情報収集装置と、前記移動体が走行する道路の情報である道路情報を受信する情報処理装置とからなる地図情報更新タイミング判定システムであって、
前記情報収集装置は、
前記道路情報を収集する情報収集部と、
該収集した前記道路情報を前記情報処理装置に送信する送信部と、
を備え、
前記情報処理装置は、
前記情報収集装置から前記道路情報を受信する受信部と、
該受信した前記道路情報に基づいて、該道路情報が収集された情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する第１判断部と、
前記受信した前記道路情報に基づいて、前記第１判断部に前記変化過程にあると判断された前記情報収集エリアの前記変化過程が終了したか否かを判断する第２判断部と、
前記第２判断部が、前記情報収集エリアの前記道路情報の時系列的な変化に基づき、当該情報収集エリアの前記変化過程が終了したと判断した場合に、前記情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する第３判断部と、
前記第３判断部の判断に基づき、前記地図情報の更新を実行させる制御部と、
を備えたことを特徴とする地図情報更新タイミング判定システム。
【請求項１０】
移動体に搭載された情報収集装置と、前記移動体が走行する道路の情報である道路情報を受信する情報処理装置とからなる地図情報更新タイミング判定システムにおける地図情報更新タイミング判定方法であって、
前記情報収集装置の情報収集部が、道路情報を収集する第１の工程と、
前記情報収集装置の送信部が、該収集した前記道路情報を前記情報処理装置に送信する第２の工程と、
前記情報処理装置の受信部が、前記情報収集装置から前記道路情報を受信する第３の工程と、
前記情報処理装置の第１判断部が、該受信した前記道路情報に基づいて、該道路情報が収集された情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する第４の工程と、
前記情報処理装置の第２判断部が、前記受信した前記道路情報に基づいて、前記第１判断部に前記変化過程にあると判断された前記情報収集エリアの前記変化過程が終了したか否かを判断する第５の工程と、
前記情報処理装置の第３判断部が、前記第２判断部が、前記情報収集エリアの前記道路情報の時系列的な変化に基づき、当該情報収集エリアの前記変化過程が終了したと判断した場合に、前記情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する第６の工程と、
前記情報処理装置の制御部が、前記第３判断部の判断に基づき、前記地図情報の更新を実行させる第７の工程と、
を備えたことを特徴とする地図情報更新タイミング判定方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報収集装置、地図情報更新タイミング判定システム、地図情報更新タイミング判定方法およびプログラムに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、運転者が運転操作を行うことなく、車両を走行させる自動運転車両の開発が進んでいる。この自動運転車両の自動運転制御を行うためには、常に最新情報に更新された適切な鮮度を有する地図情報が利用できることが望ましい。また、自動運転車両の円滑な走行を担保するためには、更新される地図情報に高い精度が求められる。
【０００３】
上記の課題に対応して、三次元地図情報を作成するための測量車両と、この三次元地図情報を用いる車両とにおけるセンサの取付位置やセンサの分解能、センサのサーチ範囲等に基づく測定条件の差異を補正し、各自動運転車両における最適な地図情報を提供する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１６－４５６０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１では、そもそも、基準となるべき地図情報を専用の測量車両により取得することを前提としているが、全国のすべてのエリアにおいて地図鮮度を常に保つためには、多くの測量車両が必要となり、コストが増加するという問題があった。
【０００６】
また、測量車両よりも精度の低いセンサを搭載した自動運転車両から収集した道路や地域の情報を用いて、道路形状の変化を検出し、変化のあった地域へ測量車両を向かわせる方法も検討されている。この方法において、自動運転車両からの情報としては、例えば、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）により収集する点群情報等が想定されている。ところが、この点群情報には、天候など環境影響による差分情報（センサ検出情報の差異）や、交通事故など一時的な走行環境変化の影響による走行位置の差分情報が含まれるため、その差分情報を用いて、道路に変化があったとみなし、測量車両による精密な情報収集を行っても、実際には道路には変化がなく、従前と同じ地図情報を収集することになってしまうという問題もある。そこで、本発明が解決しようとする課題には、上述した問題が一例として挙げられる。
【０００７】
本発明は、上述の一例として挙げられた問題に鑑みてなされたものであり、道路状況に応じて、地図の更新タイミングを検出することにより、効率的な地図更新を実行させる情報処理装置、情報収集装置、地図情報更新タイミング判定システム、地図情報更新タイミング判定方法およびプログラムを提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、道路の情報を収集する情報収集装置から受信した道路情報に基づいて、該道路情報が収集された情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する第１判断部と、前記受信した前記道路情報に基づいて、過去において前記第１判断部に前記変化過程にあると判断された前記情報収集エリアの前記変化過程が終了したか否かを判断する第２判断部と、前記第２判断部が、前記変化過程が終了したと判断した場合に、前記情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する第３判断部と、を備え、前記第３判断部の判断に基づき、前記地図情報の更新を実行させる情報処理装置である。
【０００９】
請求項８に記載の発明は、移動体が走行する道路の情報である道路情報に基づいて、該道路情報を取得したエリアが継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する情報処理装置に前記道路情報を送信する情報収集装置であって、前記道路情報を収集する情報収集部と、前記道路情報を、前記道路情報を収集する情報処理装置に送信する送信部と、前記移動体が、道路上の走行位置として設定された位置を走行していない場合に、前記道路情報を前記情報処理装置に送信するように前記送信部を制御する制御部と、を備えた情報収集装置である。
【００１０】
請求項９に記載の発明は、移動体に搭載された情報収集装置と、前記移動体が走行する道路の情報である道路情報を受信する情報処理装置とからなる地図情報更新タイミング判定システムであって、前記情報収集装置は、前記道路情報を収集する情報収集部と、該収集した前記道路情報を前記情報処理装置に送信する送信部と、を備え、前記情報処理装置は、前記情報収集装置から前記道路情報を受信する受信部と、該受信した前記道路情報に基づいて、該道路情報が収集された情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する第１判断部と、前記受信した前記道路情報に基づいて、過去において前記第１判断部に前記変化過程にあると判断された前記情報収集エリアの前記変化過程が終了したか否かを判断する第２判断部と、前記第２判断部が、前記変化過程が終了したと判断した場合に、前記情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する第３判断部と、前記第３判断部の判断に基づき、前記地図情報の更新を実行させる制御部と、を備えたことを特徴とする地図情報更新タイミング判定システムである。
（【００１１】以降は省略されています）

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