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公開番号2025080970
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-27
出願番号2023194409
出願日2023-11-15
発明の名称車両運転支援装置、車両運転支援方法及び車両運転支援プログラム
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類B60W 30/18 20120101AFI20250520BHJP(車両一般)
要約【課題】自車両の状況に応じて減速支援制御を実行せずに惰行制御を実行し或いはその実行を継続することができる車両運転支援装置を提供する。
【解決手段】車両運転支援装置10は、自車両100に自律的に制動力を付与して自車両を減速させる減速支援制御、及び、自車両を惰行させる惰行制御を実行する。車両運転支援装置は、自車両を減速させる必要性を生じさせる減速対象を検知していない状況下において所定の惰行条件が成立したときには、惰行制御を実行し、所定の惰行条件が成立していない状況下において減速対象を検知したときには、減速支援制御を実行し、所定の惰行条件が成立している状況下において減速対象を検知したときには、自車両の操作者による運転操作情報に応じて惰行制御を実行するか否かを決定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両に自律的に制動力を付与して該自車両を減速させる減速支援制御、及び、前記自車両を惰行させる惰行制御を実行する制御装置を備えた車両運転支援装置において、
前記制御装置は、
前記自車両を減速させる必要性を生じさせる減速対象を検知していない状況下において所定の惰行条件が成立したときには、前記惰行制御を実行し、
前記所定の惰行条件が成立していない状況下において前記減速対象を検知したときには、前記減速支援制御を実行し、
前記所定の惰行条件が成立している状況下において前記減速対象を検知したときには、前記自車両の操作者による運転操作情報に応じて前記惰行制御を実行するか否かを決定する、
ように構成されている、
車両運転支援装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
自車両に自律的に制動力を付与して該自車両を減速させる減速支援制御、及び、前記自車両を惰行させる惰行制御を実行する制御装置を備えた車両運転支援装置において、
前記制御装置は、
前記自車両を減速させる必要性を生じさせる減速対象を検知していない状況下において前記自車両のアクセルペダル及びブレーキペダルの踏込みが共に解除されているとの惰行条件が成立したときには、前記惰行制御を実行し、
前記惰行条件が成立していない状況下において前記減速対象を検知したときには、前記減速支援制御を実行し、
前記惰行条件が成立している状況下において前記減速対象を検知したときには、該減速対象を検知した時点で要求される前記自車両の減速度が所定惰行減速度以下である場合、前記惰行制御を実行し、前記減速度が前記所定惰行減速度よりも大きい所定制動減速度以上である場合、前記減速支援制御を実行する、
ように構成されている、
車両運転支援装置。
【請求項３】
自車両に自律的に制動力を付与して該自車両を減速させる減速支援制御、及び、前記自車両を惰行させる惰行制御を実行する車両運転支援方法において、
前記自車両を減速させる必要性を生じさせる減速対象を検知していない状況下において所定の惰行条件が成立したときには、前記惰行制御を実行する工程と、
前記所定の惰行条件が成立していない状況下において前記減速対象を検知したときには、前記減速支援制御を実行する工程と、
前記所定の惰行条件が成立している状況下において前記減速対象を検知したときには、前記自車両の操作者による運転操作情報に応じて前記惰行制御を実行するか否かを決定する工程と、
を具備する車両運転支援方法。
【請求項４】
自車両に自律的に制動力を付与して該自車両を減速させる減速支援制御、及び、前記自車両を惰行させる惰行制御を実行する車両運転支援プログラムにおいて、
前記自車両を減速させる必要性を生じさせる減速対象を検知していない状況下において所定の惰行条件が成立したときには、前記惰行制御を実行し、
前記所定の惰行条件が成立していない状況下において前記減速対象を検知したときには、前記減速支援制御を実行し、
前記所定の惰行条件が成立している状況下において前記減速対象を検知したときには、前記自車両の操作者による運転操作情報に応じて前記惰行制御を実行するか否かを決定する、
ように構成された車両運転支援プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転支援装置、車両運転支援方法及び車両運転支援プログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
車両を減速させるときに車両を惰行させる惰行制御を実行することにより、車両の駆動装置により消費されるエネルギー量を低減するように構成された車両運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－７２０４４号公報
【発明の概要】
【０００４】
又、自車両が先行車に近づき過ぎたとき等、自車両を減速させる必要が生じたときに自車両を自律的に減速させる減速支援制御を実行するように構成された車両運転支援装置も知られている。こうした車両運転支援装置によると、惰行制御が実行されてもよい状況や惰行制御の実行が継続されてもよい状況において、惰行制御が実行されず或いは惰行制御が停止され、減速支援制御が実行されてしまうことがある。
【０００５】
本発明の目的は、自車両の状況に応じて減速支援制御を実行せずに惰行制御を実行し或いはその実行を継続することができる車両運転支援装置、車両運転支援方法及び車両運転支援プログラムを提供することにある。
【０００６】
本発明に係る車両運転支援装置は、自車両に自律的に制動力を付与して該自車両を減速させる減速支援制御、及び、前記自車両を惰行させる惰行制御を実行する制御装置を備えている。前記制御装置は、前記自車両を減速させる必要性を生じさせる減速対象を検知していない状況下において所定の惰行条件が成立したときには、前記惰行制御を実行するように構成されている。又、前記制御装置は、前記所定の惰行条件が成立していない状況下において前記減速対象を検知したときには、前記減速支援制御を実行するように構成されている。又、前記制御装置は、前記所定の惰行条件が成立している状況下において前記減速対象を検知したときには、前記自車両の操作者による運転操作情報に応じて前記惰行制御を実行するか否かを決定するように構成されている。
【０００７】
所定の惰行条件が成立している状況下において減速対象が検知された場合、減速支援制御ではなく、惰行制御が実行されてもよい状況や惰行制御の実行が継続されてもよい状況である可能性がある。
【０００８】
本発明に係る車両運転支援装置によれば、所定の惰行条件が成立している状況下において減速対象が検知された場合、自車両の操作者による運転操作情報が考慮されて惰行制御を実行するか否かが決定される。ここで、自車両の操作者による運転操作は、そのときの自車両の状況を反映したものである。従って、自車両の状況に応じて減速支援制御を実行せずに惰行制御を実行し或いはその実行を継続することができる。このため、自車両を走行させるのに消費されるエネルギー量を低減させることができる。
【０００９】
又、本発明に係る車両運転支援装置は、自車両に自律的に制動力を付与して該自車両を減速させる減速支援制御、及び、前記自車両を惰行させる惰行制御を実行する制御装置を備えている。前記制御装置は、前記自車両を減速させる必要性を生じさせる減速対象を検知していない状況下において前記自車両のアクセルペダル及びブレーキペダルの踏込みが共に解除されているとの惰行条件が成立したときには、前記惰行制御を実行するように構成されている。又、前記制御装置は、前記惰行条件が成立していない状況下において前記減速対象を検知したときには、前記減速支援制御を実行するように構成されている。又、前記制御装置は、前記惰行条件が成立している状況下において前記減速対象を検知したときには、該減速対象を検知した時点で要求される前記自車両の減速度が所定惰行減速度以下である場合、前記惰行制御を実行し、前記減速度が前記所定惰行減速度よりも大きい所定制動減速度以上である場合、前記減速支援制御を実行するように構成されている。
【００１０】
惰行条件が成立している状況下において減速対象が検知された場合、減速支援制御ではなく、惰行制御が実行されてもよい状況や惰行制御の実行が継続されてもよい状況である可能性がある。
（【００１１】以降は省略されています）

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