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公開番号2025080055
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-23
出願番号2023193040
出願日2023-11-13
発明の名称人力駆動車用の制御装置
出願人株式会社シマノ
代理人個人,個人
主分類B62M 6/45 20100101AFI20250516BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】人力駆動車の好適な走行に貢献できる人力駆動車用の制御装置を提供する。
【解決手段】人力駆動車用の制御装置は、変速装置、および、モータの少なくとも1つを制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車の加速度が所定加速度範囲内、かつ、前記駆動輪回転速度が所定回転速度範囲内である場合、制御状態を第1制御状態から第2制御状態に切り替えるように構成され、前記第2制御状態は、前記第1制御状態とは異なり、前記制御部が前記変速比の変更を抑制するように前記変速装置を制御する変速抑制制御状態、および、前記制御部が前記モータの出力を変更するように前記モータを制御するアシスト変更制御状態の少なくとも1つを含む。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車のクランク軸のクランク軸回転速度に対する、前記人力駆動車の駆動輪の駆動輪回転速度の比である変速比を変更する変速装置、および、前記人力駆動車に推進力を付与するモータの少なくとも１つを制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、前記人力駆動車の加速度が所定加速度範囲内、かつ、前記駆動輪回転速度が所定回転速度範囲内である場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替えるように構成され、
前記第２制御状態は、
前記第１制御状態とは異なり、
前記制御部が前記変速比の変更を抑制するように前記変速装置を制御する変速抑制制御状態、および、前記制御部が前記モータの出力を変更するように前記モータを制御するアシスト変更制御状態の少なくとも１つを含み、
前記アシスト変更制御状態は、前記制御部が前記モータの出力を抑制するように前記モータを制御するアシスト抑制制御状態、および、前記制御部が前記モータの出力を増加するように前記モータを制御するアシスト増加制御状態のいずれか一方を含む、制御装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記所定加速度範囲は、第１加速度を上限値とする範囲を含み、
前記所定回転速度範囲は、第１駆動輪回転速度を下限値とする範囲を含み、
前記制御部は、前記加速度が前記第１加速度以下、かつ、前記駆動輪回転速度が前記第１駆動輪回転速度以上である場合、前記制御状態を前記第２制御状態に切り替えるように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記加速度が前記第１加速度以下、かつ、前記駆動輪回転速度が前記第１駆動輪回転速度以上である場合、前記人力駆動車のピッチ角度に応じて、前記制御状態を前記第２制御状態に切り替えるように構成される、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記加速度が前記第１加速度以下、かつ、前記駆動輪回転速度が前記第１駆動輪回転速度以上、かつ、前記ピッチ角度が第１ピッチ角度以上である場合、前記制御状態を前記第２制御状態に切り替えるように構成される、請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記加速度が前記第１加速度以下、かつ、前記駆動輪回転速度が前記第１駆動輪回転速度以上、かつ、前記ピッチ角度の増加量が第１ピッチ角度増加量以上である場合、前記制御状態を前記第２制御状態に切り替えるように構成される、請求項３に記載の制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記加速度が前記第１加速度以下、かつ、前記駆動輪回転速度が前記第１駆動輪回転速度以上である場合、前記クランク軸に入力される人力トルクに応じて、前記制御状態を前記第２制御状態に切り替えるように構成される、請求項２に記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記加速度が前記第１加速度以下、かつ、前記駆動輪回転速度が前記第１駆動輪回転速度以上、かつ、前記人力トルクの低下量が第１トルク低下量以上である場合、前記制御状態を前記第２制御状態に切り替えるように構成される、請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記加速度が前記第１加速度以下、かつ、前記駆動輪回転速度が前記第１駆動輪回転速度以上、かつ、前記人力トルクが第１トルク以下である場合、前記制御状態を前記第２制御状態に切り替えるように構成される、請求項６に記載の制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記加速度が前記第１加速度以下、かつ、前記駆動輪回転速度が前記第１駆動輪回転速度以上、かつ、前記クランク軸回転速度が第１クランク軸回転速度以上である場合、前記制御状態を第３制御状態に切り替えるように構成され、
前記第３制御状態は前記アシスト抑制制御状態とは異なる、請求項２に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記加速度が前記第１加速度以下、かつ、前記駆動輪回転速度が前記第１駆動輪回転速度以上、かつ、前記クランク軸回転速度が前記第１クランク軸回転速度未満である場合、前記制御状態を前記アシスト抑制制御状態に切り替えるように構成される、請求項９に記載の制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、人力駆動車用の制御装置に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、人力駆動車用のコンポーネントを制御する人力駆動車用の制御装置が開示される。人力駆動車用のコンポーネントは、例えば、人力駆動車の変速比を変更する変速装置、または、人力駆動車に推進力を付与するモータである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－４７０８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示の目的の１つは、人力駆動車の好適な走行に貢献できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車のクランク軸のクランク軸回転速度に対する、前記人力駆動車の駆動輪の駆動輪回転速度の比である変速比を変更する変速装置、および、前記人力駆動車に推進力を付与するモータの少なくとも１つを制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車の加速度が所定加速度範囲内、かつ、前記駆動輪回転速度が所定回転速度範囲内である場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替えるように構成され、前記第２制御状態は、前記第１制御状態とは異なり、前記制御部が前記変速比の変更を抑制するように前記変速装置を制御する変速抑制制御状態、および、前記制御部が前記モータの出力を変更するように前記モータを制御するアシスト変更制御状態の少なくとも１つを含み、前記アシスト変更制御状態は、前記制御部が前記モータの出力を抑制するように前記モータを制御するアシスト抑制制御状態、および、前記制御部が前記モータの出力を増加するように前記モータを制御するアシスト増加制御状態のいずれか一方を含む。
第１側面の制御装置によれば、人力駆動車の加速度および駆動輪回転速度に応じて制御状態が第２制御状態に切り替えられるため、人力駆動車の加速度および駆動輪回転速度に応じて変速装置およびモータの少なくとも１つを好適に制御できる。したがって、制御装置は、人力駆動車の好適な走行に貢献できる。
【０００６】
本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記所定加速度範囲は、第１加速度を上限値とする範囲を含み、前記所定回転速度範囲は、第１駆動輪回転速度を下限値とする範囲を含み、前記制御部は、前記加速度が前記第１加速度以下、かつ、前記駆動輪回転速度が前記第１駆動輪回転速度以上である場合、前記制御状態を前記第２制御状態に切り替えるように構成される。
第２側面の制御装置によれば、加速度が第１加速度以下、かつ、駆動輪回転速度が第１駆動輪回転速度以上である場合に、制御状態を第２制御状態に切り替えることによって、変速装置およびモータの少なくとも１つを好適に制御できる。加速度が第１加速度以下、かつ、駆動輪回転速度が第１駆動輪回転速度以上である場合は、例えば、人力駆動車の駆動輪がスリップしている状態と対応する。したがって、第２側面の制御装置によれば、制御装置は、人力駆動車の駆動輪がスリップしている状態において、変速装置およびモータの少なくとも１つを好適に制御できる。
【０００７】
本開示の第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記加速度が前記第１加速度以下、かつ、前記駆動輪回転速度が前記第１駆動輪回転速度以上である場合、前記人力駆動車のピッチ角度に応じて、前記制御状態を前記第２制御状態に切り替えるように構成される。
第３側面の制御装置によれば、加速度が第１加速度以下、かつ、駆動輪回転速度が第１駆動輪回転速度以上である場合、人力駆動車のピッチ角度に応じて、変速装置およびモータの少なくとも１つを好適に制御できる。
【０００８】
本開示の第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記加速度が前記第１加速度以下、かつ、前記駆動輪回転速度が前記第１駆動輪回転速度以上、かつ、前記ピッチ角度が第１ピッチ角度以上である場合、前記制御状態を前記第２制御状態に切り替えるように構成される。
第４側面の制御装置によれば、加速度が第１加速度以下、かつ、駆動輪回転速度が第１駆動輪回転速度以上、かつ、ピッチ角度が第１ピッチ角度以上である場合、変速装置およびモータの少なくとも１つを好適に制御できる。
【０００９】
本開示の第３側面に従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記加速度が前記第１加速度以下、かつ、前記駆動輪回転速度が前記第１駆動輪回転速度以上、かつ、前記ピッチ角度の増加量が第１ピッチ角度増加量以上である場合、前記制御状態を前記第２制御状態に切り替えるように構成される。
第５側面の制御装置によれば、加速度が第１加速度以下、かつ、駆動輪回転速度が第１駆動輪回転速度以上、かつ、ピッチ角度の増加量が第１ピッチ角度増加量以上である場合、変速装置およびモータの少なくとも１つを好適に制御できる。
【００１０】
本開示の第２から第５側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記加速度が前記第１加速度以下、かつ、前記駆動輪回転速度が前記第１駆動輪回転速度以上である場合、前記クランク軸に入力される人力トルクに応じて、前記制御状態を前記第２制御状態に切り替えるように構成される。
第６側面の制御装置によれば、加速度が第１加速度以下、かつ、駆動輪回転速度が第１駆動輪回転速度以上である場合、クランク軸に入力される人力トルクに応じて、制御状態を第２制御状態に切り替えできる。
（【００１１】以降は省略されています）

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