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公開番号2025081129
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-27
出願番号2023194685
出願日2023-11-15
発明の名称人力駆動車制御装置、人力駆動車制御方法、及びコンピュータプログラム
出願人株式会社シマノ
代理人個人,個人
主分類B62J 45/00 20200101AFI20250520BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】ライダ個々に合わせた自動制御をより最適化する人力駆動車制御装置、人力駆動車制御方法、及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】人力駆動車制御装置は、記憶部から情報を読み出して処理を実行するプロセッサを備え、前記プロセッサは、人力駆動車の走行に関する入力情報を取得し、取得した入力情報に基づき、所定の制御アルゴリズムによって前記人力駆動車に搭載されているデバイスの制御データを決定し、決定した制御データによって前記デバイスを自動制御し、前記入力情報に基づき、前記デバイスの自動制御に対してライダが介入操作する確率を出力する操作確率出力モデルを用い、前記操作確率出力モデルから出力された確率が所定値以上であることが確定的であり、且つ、前記介入操作がされたことが確定した場合に、前記所定の制御アルゴリズムのパラメータを変更する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
記憶部から情報を読み出して処理を実行するプロセッサを備え、
前記プロセッサは、
人力駆動車の走行に関する入力情報を取得し、
取得した入力情報に基づき、所定の制御アルゴリズムによって前記人力駆動車に搭載されているデバイスの制御データを決定し、
決定した制御データによって前記デバイスを自動制御し、
前記入力情報に基づき、前記デバイスの自動制御に対してライダが介入操作する確率を出力する操作確率出力モデルを用い、
前記操作確率出力モデルから出力された確率が所定値以上であることが確定的であり、且つ、前記介入操作がされたことが確定した場合に、前記所定の制御アルゴリズムのパラメータを変更する
人力駆動車制御装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記プロセッサは、前記操作確率出力モデルから出力された確率が、時系列的にピークであって且つ所定値以上である場合に、前記確率が所定値以上であることが確定的であると判断する、
請求項１に記載の人力駆動車制御装置。
【請求項３】
前記プロセッサは、前記デバイスに前記ライダから介入操作がされ、前記介入操作から所定時間以内に、前記デバイスへの他の介入操作がされていない場合に、前記介入操作がされたことが確定したと判断する、
請求項１に記載の人力駆動車制御装置。
【請求項４】
前記入力情報を入力とし、前記入力情報が取得された所定時間後のライダの前記デバイスへの介入操作の有無を出力のラベルとして前記操作確率出力モデルを学習する学習部を備える、
請求項１に記載の人力駆動車制御装置。
【請求項５】
前記入力情報を入力とし、前記入力情報が取得された所定時間後のライダの不快度に対応する値を出力のラベルとして前記操作確率出力モデルを学習する学習部を備える、
請求項１に記載の人力駆動車制御装置。
【請求項６】
前記デバイスは前記人力駆動車の変速装置であって、前記入力情報は前記人力駆動車の駆動機構のクランクのケイデンスを含み、
前記プロセッサは、前記パラメータとして、前記変速装置における変速比を決定するための前記ケイデンスと比較する基準ケイデンスを、引き上げるか、または引き下げて変更する
請求項１に記載の人力駆動車制御装置。
【請求項７】
前記入力情報は前記人力駆動車の走行速度を含み、
前記基準ケイデンスは、前記走行速度の区間毎に設定されており、
前記プロセッサは、前記入力情報の走行速度が含まれる区間における基準ケイデンスを、隣り合う区間における基準ケイデンスとの差分を所定範囲に維持して変更する、
請求項６に記載の人力駆動車制御装置。
【請求項８】
前記デバイスは前記人力駆動車の変速装置であって、前記入力情報は前記人力駆動車の駆動機構のクランクのトルクを含み、
前記プロセッサは、前記パラメータとして、前記変速装置における変速比を決定するための前記トルクと比較する基準トルクを、引き上げるか、または引き下げて変更する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の人力駆動車制御装置。
【請求項９】
前記デバイスは前記人力駆動車のアシスト装置であって、前記入力情報は前記人力駆動車の駆動機構のクランクのケイデンスを含み、
前記プロセッサは、前記パラメータとして、前記アシスト装置における出力を決定するための前記ケイデンスと比較する基準ケイデンスを、引き上げるか、または引き下げて変更する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の人力駆動車制御装置。
【請求項１０】
前記入力情報は前記人力駆動車の走行速度を含み、
前記基準ケイデンスは、前記走行速度の区間毎に設定されており、
前記プロセッサは、前記入力情報の走行速度が含まれる区間における基準ケイデンスを、隣り合う区間における基準ケイデンスとの差分を所定範囲に維持して変更する、
請求項９に記載の人力駆動車制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、人力駆動車制御装置、人力駆動車制御方法、及びコンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
人力駆動車の電装化が進み、変速機、制動装置、アシスト装置を含む搭載デバイスの自動制御が実現されている。搭載デバイスの自動制御に用いる基準を、ライダの介入操作によって更新して最適化する技術も提案されている（特許文献１等）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－０８５９３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ライダの介入操作に基づく自動制御の基準の最適化を、ライダの誤操作の影響を低減しつつ、より適切に進行させることが望まれる。
【０００５】
本発明は、ライダ個々に合わせた自動制御をより最適化する人力駆動車制御装置、人力駆動車制御方法、及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の第１側面に従う人力駆動車制御装置は、記憶部から情報を読み出して処理を実行するプロセッサを備え、前記プロセッサは、人力駆動車の走行に関する入力情報を取得し、取得した入力情報に基づき、所定の制御アルゴリズムによって前記人力駆動車に搭載されているデバイスの制御データを決定し、決定した制御データによって前記デバイスを自動制御し、前記入力情報に基づき、前記デバイスの自動制御に対してライダが介入操作する確率を出力する操作確率出力モデルを用い、前記操作確率出力モデルから出力された確率が所定値以上であることが確定的であり、且つ、前記介入操作がされたことが確定した場合に、前記所定の制御アルゴリズムのパラメータを変更する。
【０００７】
上記第１側面の人力駆動車制御装置によれば、シチュエーションに応じた人力駆動車に対するライダの操作意思に合わせるように、自動制御がより適切に最適化される。
【０００８】
（２）本発明の第２側面に従う人力駆動車制御装置は、上記第１側面の人力駆動車制御装置において、前記プロセッサは、前記操作確率出力モデルから出力された確率が、時系列的にピークであって且つ所定値以上である場合に、前記確率が所定値以上であることが確定的であると判断する。
【０００９】
上記第２側面の人力駆動車制御装置によれば、シチュエーションに応じた人力駆動車に対するライダの操作意思に合わせるように、自動制御がより適切に最適化される。
【００１０】
（３）本発明の第３側面に従う人力駆動車制御装置は、上記第１側面の人力駆動車制御装置において、前記プロセッサは、前記デバイスに前記ライダから介入操作がされ、前記介入操作から所定時間以内に、前記デバイスへの他の介入操作がされていない場合に、前記介入操作がされたことが確定したと判断する。
（【００１１】以降は省略されています）

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