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公開番号2025077468
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-19
出願番号2023189662
出願日2023-11-06
発明の名称車両の制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人
主分類B60W 30/02 20120101AFI20250512BHJP(車両一般)
要約【課題】トルク配分制御と自動運転制御とが重なって実行される際に、自動運転にとって安定した制御を実現することができる車両の制御装置を提供する。
【解決手段】自動運転制御が実行されている場合には、フィードバック制御による固定トルク配分比の補正が手動運転制御の実行時と比べて抑制されるか又は行われずに、トルク配分制御が実行される。これにより、自動運転制御が実行されているときの走行中に、前後輪のトルク配分の変更が自動運転にとっての最適な制御と干渉することが抑制又は回避される。よって、トルク配分制御と自動運転制御とが重なって実行される際に、自動運転にとって安定した制御を実現することができる。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
前後輪のトルク配分を調整可能であり、且つ、手動運転モードと自動運転モードとが選択可能である車両の、制御装置であって、
走行状態に基づいて予め定められた前記前後輪の固定トルク配分比を設定すると共に前輪の回転速度と後輪の回転速度との差を小さくするように前記固定トルク配分比をフィードバック制御によって補正することで、前記前後輪のトルク配分を行うトルク配分制御を実行する駆動制御部と、
前記手動運転モードが選択されている場合には、運転者の運転操作に基づいて前記車両の運転を行う手動運転制御を実行する一方で、前記自動運転モードが選択されている場合には、操舵及び加減速を自動的に行うことによって前記車両の運転を行う自動運転制御を実行する運転制御部と、
を含むものであり、
前記駆動制御部は、前記運転制御部によって前記自動運転制御が実行されている場合には、前記フィードバック制御による前記固定トルク配分比の補正を前記手動運転制御の実行時と比べて抑制するか又は行わずに、前記トルク配分制御を実行することを特徴とする車両の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、前後輪のトルク配分を調整可能な車両の制御装置に関するものである。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
前後輪のトルク配分を調整可能であり、且つ、手動運転モードと自動運転モードとが選択可能である車両の制御装置が良く知られている。例えば、特許文献１に記載された車両の走行制御装置がそれである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－２０３５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、前後輪のトルク配分を行うトルク配分制御では、走行状態に基づいて前後輪のトルク配分比が設定される。一方で、自動運転モードでは、自動運転にとって最適な制御として、操舵及び加減速を自動的に行うことによって車両の運転を行う自動運転制御が行われる。その為、自動運転モードが選択されているときの走行中に走行状態に基づいて前後輪のトルク配分が変更されると、自動運転にとってのその走行状態における最適な制御（例えば加減速制御）と干渉し、自動運転にとって安定した制御を実現できないおそれがある。
【０００５】
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、トルク配分制御と自動運転制御とが重なって実行される際に、自動運転にとって安定した制御を実現することができる車両の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明の要旨とするところは、（ａ）前後輪のトルク配分を調整可能であり、且つ、手動運転モードと自動運転モードとが選択可能である車両の、制御装置であって、（ｂ）走行状態に基づいて予め定められた前記前後輪の固定トルク配分比を設定すると共に前輪の回転速度と後輪の回転速度との差を小さくするように前記固定トルク配分比をフィードバック制御によって補正することで、前記前後輪のトルク配分を行うトルク配分制御を実行する駆動制御部と、（ｃ）前記手動運転モードが選択されている場合には、運転者の運転操作に基づいて前記車両の運転を行う手動運転制御を実行する一方で、前記自動運転モードが選択されている場合には、操舵及び加減速を自動的に行うことによって前記車両の運転を行う自動運転制御を実行する運転制御部と、を含むものであり、（ｄ）前記駆動制御部は、前記運転制御部によって前記自動運転制御が実行されている場合には、前記フィードバック制御による前記固定トルク配分比の補正を前記手動運転制御の実行時と比べて抑制するか又は行わずに、前記トルク配分制御を実行することにある。
【発明の効果】
【０００７】
前記第１の発明によれば、自動運転制御が実行されている場合には、フィードバック制御による固定トルク配分比の補正が手動運転制御の実行時と比べて抑制されるか又は行われずに、トルク配分制御が実行される。これにより、自動運転制御が実行されているときの走行中に、前後輪のトルク配分の変更が自動運転にとっての最適な制御と干渉することが抑制又は回避される。よって、トルク配分制御と自動運転制御とが重なって実行される際に、自動運転にとって安定した制御を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明が適用される車両の概略構成を説明する図であると共に、車両における各種制御の為の制御機能及び制御系統の要部を説明する図である。
前後輪の固定トルク配分比の一例を後輪へのトルク配分を用いて説明する図である。
電子制御装置の制御作動の要部を説明するフローチャートであり、トルク配分制御と自動運転制御とが重なって実行される際に自動運転にとって安定した制御を実現する為の制御作動を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する。
【実施例】
【００１０】
図１は、本発明が適用される車両１０の概略構成を説明する図であると共に、車両１０における各種制御の為の制御機能及び制御系統の要部を説明する図である。図１において、車両１０は、左右の前輪１２及び左右の後輪１４を含む車輪ＷＨと、前輪１２を駆動する前輪用駆動装置２０と、後輪１４を駆動する後輪用駆動装置３０と、を備えている。又、車両１０は、充放電可能な直流電源であるバッテリ４０等を備えている。尚、上記「左右」は、車両１０の前進方向に対する左右である。
（【００１１】以降は省略されています）

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