特許ウォッチ

公開番号2025076670
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-16
出願番号2023188427
出願日2023-11-02
発明の名称運転支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B60W 30/10 20060101AFI20250509BHJP(車両一般)
要約【課題】自車両が交通流の妨げとなり得る状況を解消することができ、交通流の円滑化を図ることが可能となる運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置100は、自車両の周辺の他車両の走行状態を含む周辺状況を認識する周辺状況認識部12と、自車両の走行状態と周辺状況とに基づいて、自車両が走行する走行経路を取得する走行経路取得部14と、周辺状況と走行経路とに基づいて、自車両の乗員に自車両の車線変更を提案する車線変更提案部15と、を備える。車線変更提案部15は、他車両の自車両に対する相対速度に基づいて、自車両が走行している車線の選択が周辺状況に照らしてミスマッチであることを表す車線ミスマッチ条件が成立する場合に、自車両が走行している車線と比べて低速車用の車線への車線変更を乗員に提案する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周辺の他車両の走行状態を含む周辺状況を認識する周辺状況認識部と、
前記自車両の走行状態と前記周辺状況とに基づいて、前記自車両が走行する走行経路を取得する走行経路取得部と、
前記周辺状況と前記走行経路とに基づいて、前記自車両の乗員に前記自車両の車線変更を提案する車線変更提案部と、を備え、
前記車線変更提案部は、前記他車両の前記自車両に対する相対速度に基づいて、前記自車両が走行している車線の選択が前記周辺状況に照らしてミスマッチであることを表す車線ミスマッチ条件が成立する場合に、前記自車両が走行している前記車線と比べて低速車用の車線への車線変更を前記乗員に提案する、運転支援装置。
続きを表示（約 310 文字）【請求項２】
前記車線ミスマッチ条件は、前記自車両の後方において前記自車両が走行している車線を走行していた前記他車両が前記低速車用の車線に車線変更して前記自車両を追い越すこと、又は、前記自車両の後方において前記低速車用の車線を走行していた前記他車両が前記自車両を追い抜くこと、が所定台数の前記他車両について連続した場合に成立する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記車線変更提案部は、前記車線ミスマッチ条件が成立する場合において、前記周辺状況が所定の提案中止状況に該当するときには、前記低速車用の車線への車線変更を前記乗員に提案しない、請求項１又は２に記載の運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、追越車線において先行車両が設定車速よりも遅い速度で走行している場合に、追越車線の先行車両を走行車線から追い抜く又は追い越さないようにする技術が知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１５４８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば片側３車線のうちの中央の車線を自車両が制限速度以下で走行している場合に、自車両の周辺の他車両の流れの方が速いことがあり得る。このような状況が、自車両が走行している車線と比べて低速車用の車線がある場合に生じると、自車両が交通流の妨げとなっているおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様は、自車両の周辺の他車両の走行状態を含む周辺状況を認識する周辺状況認識部と、自車両の走行状態と周辺状況とに基づいて、自車両が走行する走行経路を取得する走行経路取得部と、周辺状況と走行経路とに基づいて、自車両の乗員に自車両の車線変更を提案する車線変更提案部と、を備え、車線変更提案部は、他車両の自車両に対する相対速度に基づいて、自車両が走行している車線の選択が周辺状況に照らしてミスマッチであることを表す車線ミスマッチ条件が成立する場合に、自車両が走行している車線と比べて低速車用の車線への車線変更を乗員に提案する。
【０００６】
本発明の一態様に係る運転支援装置では、自車両が走行している車線の選択が周辺状況に照らしてミスマッチであることを表す車線ミスマッチ条件が成立する場合に、自車両が走行している車線と比べて低速車用の車線への車線変更が、車線変更提案部によって乗員に提案される。例えば乗員が提案を承諾することで、低速車用の車線への車線変更が行われ、自車両が走行している車線の選択のミスマッチが解消される。これにより、自車両が交通流の妨げとなり得る状況を解消することができ、交通流の円滑化を図ることができる。
【０００７】
一実施形態において、車線ミスマッチ条件は、自車両の後方において自車両が走行している車線を走行していた他車両が低速車用の車線に車線変更して自車両を追い越すこと、又は、自車両の後方において低速車用の車線を走行していた他車両が自車両を追い抜くこと、が所定台数の他車両について連続した場合に成立してもよい。この場合、自車両が他車両に一定以上の追い越し又は追い抜きをされた場合に車線ミスマッチ条件を成立させることで、例えば自車両よりも極端に速い１台の他車両に追い越し又は追い抜きをされたとしても車線変更の提案の対象外とすることができる。
【０００８】
一実施形態において、車線変更提案部は、車線ミスマッチ条件が成立する場合において、周辺状況が所定の提案中止状況に該当するときには、低速車用の車線への車線変更を乗員に提案しなくてもよい。この場合、周辺状況が所定の提案中止状況に該当するときには、車線変更を行わない方が、自車両が交通流の妨げとなりにくい可能性がある。よって、周辺状況に応じた交通流の円滑化を図ることができる。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の一態様に係る運転支援装置によれば、自車両が交通流の妨げとなり得る状況を解消することができ、交通流の円滑化を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
一実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。
車線ミスマッチ条件が成立する場合を説明するための概略平面図である。
周辺状況が提案中止状況に該当する場合を説明するための概略平面図である。
周辺状況が提案中止状況に該当する場合を説明するための概略平面図である。
（ａ）は、周辺状況が提案中止状況に該当する場合を説明するための概略平面図である。（ｂ）は、車線ミスマッチ条件が成立する場合を説明するための概略平面図である。
図１のＥＣＵの処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許