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公開番号2025066567
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-23
出願番号2023176263
出願日2023-10-11
発明の名称制御方法、複合現実システム、複合現実デバイス、プログラム、及び記憶媒体
出願人株式会社東芝
代理人弁理士法人iX
主分類B25B 23/14 20060101AFI20250416BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】複数の締結箇所に対して所定のタイミング又は所定の順序で作業が行われるように、複数の作業者を支援可能な、制御方法、複合現実システム、複合現実デバイス、プログラム、及び記憶媒体を提供する。
【解決手段】実施形態に係る制御方法では、第1複合現実デバイスが、第1締結箇所に第1仮想オブジェクトを表示する。第2複合現実デバイスが、第2締結箇所に第2仮想オブジェクトを表示する。前記第1締結箇所に対してねじが回されたと判定され、且つ前記第2締結箇所に対してねじが回されたと判定された場合に、前記第1複合現実デバイスが第3締結箇所に第3仮想オブジェクトを表示し、前記第2複合現実デバイスが第4締結箇所に第4仮想オブジェクトを表示する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
第１複合現実デバイスが、第１締結箇所に第１仮想オブジェクトを表示し、
第２複合現実デバイスが、第２締結箇所に第２仮想オブジェクトを表示し、
前記第１締結箇所に対してねじが回されたと判定され、且つ前記第２締結箇所に対してねじが回されたと判定された場合に、前記第１複合現実デバイスが第３締結箇所に第３仮想オブジェクトを表示し、前記第２複合現実デバイスが第４締結箇所に第４仮想オブジェクトを表示する、制御方法。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
第１複合現実デバイスが、第１締結箇所に第１仮想オブジェクトを表示し、
前記第１締結箇所に対してねじが回されたと判定された場合に、第２複合現実デバイスが、第２締結箇所に第２仮想オブジェクトを表示し、
前記第２締結箇所に対してねじが回されたと判定された場合に、前記第１複合現実デバイスが、第３締結箇所に第３仮想オブジェクトを表示する、制御方法。
【請求項３】
前記第１複合現実デバイス及び前記第２複合現実デバイスは、現実空間に設けられたマーカを基点として三次元座標系を設定し、前記三次元座標系における予め設定された座標に仮想オブジェクトを表示する、請求項１に記載の制御方法。
【請求項４】
前記第１複合現実デバイスは、前記第２複合現実デバイスの着用者による作業の状態を示す情報を表示する、請求項１に記載の制御方法。
【請求項５】
前記第２複合現実デバイスは、前記第１複合現実デバイスの着用者による作業の状態を示す情報を表示する、請求項４に記載の制御方法。
【請求項６】
前記第１仮想オブジェクトに所定の物体が接触した状態で、ねじを回す工具によって閾値を超えるトルクが検出された場合に、前記第１複合現実デバイスは、前記第１締結箇所に対してねじが回されたと判定する、請求項１に記載の制御方法。
【請求項７】
前記第１締結箇所に対してねじが回されたと判定された場合に、前記第１複合現実デバイスは、前記第１締結箇所に関するデータに、前記工具によって検出された前記トルクを紐付ける、請求項６に記載の制御方法。
【請求項８】
前記第１複合現実デバイス及び前記第２複合現実デバイスを備え、
前記第１複合現実デバイス及び前記第２複合現実デバイスに、請求項１～７のいずれか１つに記載の制御方法を実行させる、複合現実システム。
【請求項９】
現実空間に仮想空間を重ねて表示可能な複合現実デバイスであって、
ねじが回される第１締結箇所に、第１仮想オブジェクトを表示し、
前記第１仮想オブジェクトの表示後に、前記第１締結箇所に対してねじが回されたと判定され、且つ別の複合現実デバイスによって、第２締結箇所に対してねじが回されたと判定された場合に、第３締結箇所に第３仮想オブジェクトを表示する、複合現実デバイス。
【請求項１０】
現実空間に仮想空間を重ねて表示可能な複合現実デバイスに対して、
ねじが回される第１締結箇所に、第１仮想オブジェクトを表示させ、
前記第１仮想オブジェクトの表示後に、前記第１締結箇所に対してねじが回されたと判定され、且つ別の複合現実デバイスによって、第２締結箇所に対してねじが回されたと判定された場合に、第３締結箇所に第３仮想オブジェクトを表示させる、
プログラム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、制御方法、複合現実システム、複合現実デバイス、プログラム、及び記憶媒体に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、効率的な作業のために、複合現実デバイスが用いられている。複合現実デバイスは、仮想空間を現実空間に重ねて表示でき、様々な情報を作業者に提供できる。作業者は、複合現実デバイスによって表示される情報を参照することで、作業をより効率的に実行できる。複合現実デバイスを用いた作業について、複数の作業者による作業を支援できる技術が求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２１／１７６６４５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、複数の締結箇所に対して所定のタイミング又は所定の順序で作業が行われるように、複数の作業者を支援可能な、制御方法、複合現実システム、複合現実デバイス、プログラム、及び記憶媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態に係る制御方法では、第１複合現実デバイスが、第１締結箇所に第１仮想オブジェクトを表示する。第２複合現実デバイスが、第２締結箇所に第２仮想オブジェクトを表示する。前記第１締結箇所に対してねじが回されたと判定され、且つ前記第２締結箇所に対してねじが回されたと判定された場合に、前記第１複合現実デバイスが第３締結箇所に第３仮想オブジェクトを表示し、前記第２複合現実デバイスが第４締結箇所に第４仮想オブジェクトを表示する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
図１は、実施形態に係る複合現実デバイスを例示する模式図である。
図２は、実施形態に係る複合現実システムの構成を示す模式図である。
図３は、作業現場を例示する模式図である。
図４は、作業現場を例示する模式図である。
図５は、実施形態に係る複合現実デバイスによる出力例を示す模式図である。
図６は、実施形態に係る複合現実デバイスによる出力例を示す模式図である。
図７は、作業の様子を例示する模式図である。
図８は、工具の一例を示す模式図である。
図９（ａ）及び図９（ｂ）は、同時作業の様子を示す模式図である。
図１０（ａ）及び図１０（ｂ）は、交互作業の様子を示す模式図である。
図１１（ａ）及び図１１（ｂ）は、交互作業の様子を示す模式図である。
図１２は、任意作業の様子を示す模式図である。
図１３は、実施形態に係る処理方法を示すフローチャートである。
図１４は、同時作業における複合現実デバイスの制御方法を示すフローチャートである。
図１５（ａ）及び図１５（ｂ）は、同時作業における複合現実デバイスからの出力例を示す模式図である。
図１６（ａ）及び図１６（ｂ）は、同時作業における複合現実デバイスからの出力例を示す模式図である。
図１７は、交互作業における複合現実デバイスの制御方法を示すフローチャートである。
図１８（ａ）及び図１８（ｂ）は、交互作業における複合現実デバイスからの出力例を示す模式図である。
図１９（ａ）及び図１９（ｂ）は、交互作業における複合現実デバイスからの出力例を示す模式図である。
図２０は、任意作業における複合現実デバイスの制御方法を示すフローチャートである。
図２１（ａ）及び図２１（ｂ）は、任意作業における複合現実デバイスからの出力例を示す模式図である。
図２２は、実施形態で用いられるデータを例示する模式図である。
図２３は、ハードウェア構成を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下に、本発明の各実施形態について図面を参照しつつ説明する。図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
【０００８】
図１は、実施形態に係る複合現実デバイスを例示する模式図である。
本発明の実施形態は、複合現実デバイス（ＭＲデバイス）に関する。例えば図１に示すように、実施形態に係るＭＲデバイス１００は、フレーム１０１、レンズ１１１、レンズ１１２、投影装置１２１、投影装置１２２、画像カメラ１３１、深度カメラ１３２、センサ１４０、マイク１４１、処理装置１５０、バッテリ１６０、及び記憶装置１７０を含む。
【０００９】
図示した例では、ＭＲデバイス１００は、２眼式の頭部装着ディスプレイである。フレーム１０１には、２つのレンズ１１１及びレンズ１１２が嵌め込まれている。投影装置１２１及び投影装置１２２は、それぞれ、レンズ１１１及びレンズ１１２に情報を投影する。
【００１０】
投影装置１２１及び投影装置１２２は、レンズ１１１及びレンズ１１２に、作業者の身体の認識結果、仮想のオブジェクトなどを表示する。投影装置１２１及び投影装置１２２の一方のみが設けられ、レンズ１１１及びレンズ１１２の一方にのみ情報が表示されても良い。
（【００１１】以降は省略されています）

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