特許ウォッチ

公開番号2025062182
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-14
出願番号2023171071
出願日2023-10-02
発明の名称経路探索装置、経路探索方法、及びプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01C 21/34 20060101AFI20250407BHJP(測定;試験)
要約【課題】最短時間で配送が可能な経路探索装置を提供すること。
【解決手段】経路探索装置は、配送物を配送する配送ロボットの経路を探索する経路探索装置であって、経路の路面情報、配送ロボットの情報、配送物の種類、及び配送ロボットの運搬速度の情報を取得する取得手段と、経路の路面情報、配送ロボットの情報、配送物の種類、及び配送ロボットの運搬速度の情報に応じて、配達地までのルートを決定する決定手段とを有する。
【選択図】図12
特許請求の範囲【請求項１】
配送物を配送する配送ロボットの経路を探索する経路探索装置であって、
前記経路の路面情報、前記配送ロボットの情報、前記配送物の種類、及び前記配送ロボットの運搬速度の情報を取得する取得手段と、
前記経路の路面情報、前記配送ロボットの情報、前記配送物の種類、及び前記配送ロボットの運搬速度の情報に応じて、配達地までのルートを決定する決定手段とを有することを特徴とする経路探索装置。
続きを表示（約 540 文字）【請求項２】
前記路面情報は、路面の凹凸により発生する振動情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記決定手段は、前記配送ロボットの機種及び前記運搬速度と各地点の正規化された前記振動情報とを用いて取得した振動量が前記配送物の種類に応じた許容振動量を超えないように前記ルートを決定することを特徴とする請求項２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記路面情報は、過去に少なくとも１つ以上の配送ロボットが取得したデータであることを特徴とする請求項１又は２に記載の経路探索装置。
【請求項５】
配送物を配送する配送ロボットの経路を探索する経路探索方法であって、
前記経路の路面情報、前記配送ロボットの情報、前記配送物の種類、及び前記配送ロボットの運搬速度の情報を取得するステップと、
前記経路の路面情報、前記配送ロボットの情報、前記配送物の種類、及び前記配送ロボットの運搬速度の情報に応じて、配達地までのルートを決定するステップとを有することを特徴とする経路探索方法。
【請求項６】
請求項５に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自律走行モビリティや空間認識システム等の技術革新に伴い、異なる組織や社会の構成員の間でデータやシステムをつなぐ全体像（以下、デジタルアーキテクチャ）の開発競争が激化している。また、自律走行ロボットによる物資の運搬や配達に関する技術も開発が進んでいる。特許文献１では、単に最短距離を選択するのではなく、配送ルートの振動と配達物の振動の許容度に応じて配送ルートを探索する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－７９７３０号公報
【非特許文献】
【０００４】
情報処理学会論文誌Ｖｏｌ．５６Ｎｏ．１２３－２４（Ｊａｎ．２０１５）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の構成では、配達物が配送ルート上の各地点での振動量に耐えられるかどうかを判定し、配達物が振動量に耐えられないと判定された特定の地点を通過しない配送ルートを選定する。つまり、特定の地点を通過しない配送ルートが非常に遠回りで時間のかかる配送ルートであっても、特定の地点を通過する配送ルートは選定されない。
【０００６】
本発明は、最短時間で配送が可能な経路探索装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面としての経路探索装置は、配送物を配送する配送ロボットの経路を探索する経路探索装置であって、経路の路面情報、配送ロボットの情報、配送物の種類、及び配送ロボットの運搬速度の情報を取得する取得手段と、経路の路面情報、配送ロボットの情報、配送物の種類、及び配送ロボットの運搬速度の情報に応じて、配達地までのルートを決定する決定手段とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、最短時間で配送が可能な経路探索装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の実施形態に係る自律移動体制御システムの全体構成を示す図である。
（ａ）位置情報入力画面を示すイメージ図である。（ｂ）自律移動体を選択する選択画面を示すイメージ図である。
（ａ）自律移動体の現在位置確認画面を示すイメージ図である。（ｂ）自律移動体の現在位置確認における地図表示画面を示すイメージ図である。
図１の各装置の内部構成のブロック図である。
サイバー空間の三次元マップの説明図である。
自律移動体のメカ的な構成を示す斜視図である。
各制御部の具体的な構成例を示すブロック図である。
自律移動体制御システムが実行する処理を示すシーケンス図である。
（ａ）地球の緯度／経度情報を示す図である。（ｂ）所定の空間を示す斜視図である。
所定の空間内の空間情報を模式的に示す図である。
（ａ）経路情報を用いた経路情報を地図情報で表示したイメージ図である。（ｂ）位置点群データを用いた経路情報を地図情報で表示したイメージ図である。（ｃ）固有識別子を用いた経路情報を地図情報で表示したイメージ図である。
配達ロボットが料理を配達するビルを示すイメージ図である。
経路決定装置がルートを選定するシーケンスを説明する図である。
速度と振動の関係を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図において、同一の部材については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略する。
＜第１の実施形態＞
１．自律移動体制御システムの構成概要
図１は、本発明の実施形態に係る自律移動体制御システムの全体構成を示す図である。自律移動体制御システムは、システム制御装置１０、ユーザーインターフェース１１、自律移動体１２、経路決定装置（経路探索装置）１３、固有識別子変換情報保持装置１４、及びセンサーノード１５を有する。各装置は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＨＤＤ等からなる情報処理装置（コンピュータ）により構成されている。また、各装置は、インターネット１６を介して、後述するそれぞれのネットワーク接続部によって接続されている。なお、本実施形態ではインターネット１６が用いられるが、本発明はこれに限定されない。例えば、ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）等の他のネットワークシステムが用いられてもよい。また、システム制御装置１０、ユーザーインターフェース１１、経路決定手段１３、及び固有識別子変換情報保持装置１４のうちいくつかを同一装置として構成してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許