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公開番号2025060382
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2024064292
出願日2024-04-11
発明の名称制御装置及びそれを具備する要求処理システム
出願人国立大学法人九州工業大学
代理人個人,個人,個人
主分類G06N 3/008 20230101AFI20250403BHJP(計算;計数)
要約【課題】処理ユニットを制御するために有効な基礎情報及びエピソード情報がなくとも処理ユニットに要求に応じた処理を行わせるための制御信号を生成可能な制御装置及びそれを具備する要求処理システムを提供する。
【解決手段】要求に応じた処理を行わせるための制御信号を処理ユニット11に与えて制御する制御装置20において、処理ユニット11が検知した視覚情報、聴覚情報、臭覚情報、味覚情報及び触覚情報のいずれか1つ又は複数に位置情報及び時間情報を組み合わせて形成されるエピソード情報を記憶するエピソード記憶部21と、制御信号を生成する制御信号生成部12とを備え、制御信号生成部12は、制御信号の生成に利用する情報を、エピソード記憶部21が記憶しているエピソード情報、及び、大規模言語モデル23から取得する一般的な情報のいずれにするか、又は、双方とするかを選択する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
要求に応じた処理を行わせるための制御信号を処理ユニットに与えて該処理ユニットを制御する制御装置において、
前記処理ユニットが検知した視覚情報、聴覚情報、臭覚情報、味覚情報及び触覚情報のいずれか１つ又は複数に位置情報及び時間情報を組み合わせて形成されるエピソード情報を記憶するエピソード記憶部と、
前記制御信号を生成する制御信号生成部とを備え、
前記制御信号生成部は、前記制御信号の生成に利用する情報を、前記エピソード記憶部が記憶している前記エピソード情報、及び、大規模言語モデルから取得する一般的な情報のいずれにするか、又は、双方とするかを選択することを特徴とする制御装置。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
請求項１記載の制御装置において、前記制御信号生成部は、前記エピソード記憶部に前記処理ユニットへの要求に対応する前記エピソード情報が記憶されている場合、該エピソード情報を用いて前記制御信号を生成し、前記エピソード記憶部に前記処理ユニットへの要求に対応する前記エピソード情報が記憶されていない場合、前記大規模言語モデルから前記処理ユニットへの要求に対応する前記一般的な情報を取得し該一般的な情報を用いて前記制御信号を生成することを特徴とする制御装置。
【請求項３】
請求項１記載の制御装置において、前記制御信号生成部は、前記エピソード記憶部に前記処理ユニットへの要求に対応する前記エピソード情報が記憶されている場合、該エピソード情報を用いて前記制御信号を生成し、前記エピソード記憶部に前記処理ユニットへの要求に対応する前記エピソード情報が記憶されていない場合、前記大規模言語モデルに前記処理ユニットへの要求に関連性のある前記一般的な情報を問い合わせて取得し、該一般的な情報の前記制御信号の生成への利用の妥当性を判定することを特徴とする制御装置。
【請求項４】
請求項２又は３記載の制御装置において、前記制御信号生成部が前記大規模言語モデルから前記一般的な情報を取得すべく該大規模言語モデルに問い合わせを行う際、前記エピソード記憶部に記憶されている前記エピソード情報を前記大規模言語モデルに提供することを特徴とする制御装置。
【請求項５】
請求項１～３のいずれか１項に記載の制御装置において、前記大規模言語モデルを備えることを特徴とする制御装置。
【請求項６】
要求に応じた処理を行う処理ユニット及び要求に応じた処理を行わせるための制御信号を生成して前記処理ユニットに与える制御信号生成部を有する要求処理システムにおいて、
前記処理ユニットが検知した視覚情報、聴覚情報、臭覚情報、味覚情報及び触覚情報のいずれか１つ又は複数に位置情報及び時間情報を組み合わせて形成されるエピソード情報を記憶するエピソード記憶部を備え、前記制御信号生成部は、前記制御信号の生成に利用する情報を、前記エピソード記憶部が記憶している前記エピソード情報、及び、大規模言語モデルから取得する一般的な情報のいずれにするか、又は、双方とするかを選択することを特徴とする要求処理システム。
【請求項７】
請求項６記載の要求処理システムにおいて、前記制御信号生成部は、前記エピソード記憶部に前記処理ユニットへの要求に対応する前記エピソード情報が記憶されている場合、該エピソード情報を用いて前記制御信号を生成し、前記エピソード記憶部に前記処理ユニットへの要求に対応する前記エピソード情報が記憶されていない場合、前記大規模言語モデルから前記処理ユニットへの要求に対応する前記一般的な情報を取得し該一般的な情報を用いて前記制御信号を生成することを特徴とする要求処理システム。
【請求項８】
請求項６記載の要求処理システムにおいて、前記制御信号生成部は、前記エピソード記憶部に前記処理ユニットへの要求に対応する前記エピソード情報が記憶されている場合、該エピソード情報を用いて前記制御信号を生成し、前記エピソード記憶部に前記処理ユニットへの要求に対応する前記エピソード情報が記憶されていない場合、前記大規模言語モデルに前記処理ユニットへの要求に関連性のある前記一般的な情報を問い合わせて取得し、該一般的な情報の前記制御信号の生成への利用の妥当性を判定することを特徴とする要求処理システム。
【請求項９】
請求項７又は８記載の要求処理システムにおいて、前記制御信号生成部が前記大規模言語モデルから前記一般的な情報を取得すべく該大規模言語モデルに問い合わせを行う際、前記エピソード記憶部に記憶されている前記エピソード情報を前記大規模言語モデルに提供することを特徴とする要求処理システム。
【請求項１０】
請求項６記載の要求処理システムにおいて、前記処理ユニットはロボットであることを特徴とする要求処理システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、要求に応じた処理を行わせるための制御信号を生成して処理ユニットを制御する制御装置及びそれを具備する要求処理システムに関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボットが要求に応じた処理を行うホームサービスロボットシステムは、利用される家庭固有の情報、例えば、利用現場の間取りや物の配置等の情報が、ロボットの制御信号を生成する制御装置に予め登録されている。制御装置に登録されている当該情報を基礎情報として、制御装置が制御信号を生成する際に利用する情報が基礎情報のみの場合、利用可能な基礎情報が登録されていない要求に対しては、利用者による基礎情報の更新等がなされるまで、その要求に対する処理を行うことができない。
【０００３】
この点、非特許文献１、２に示されているような海馬モデルをホームサービスロボットシステムに適用すれば、ロボットの利用現場での経験により生じるエピソード情報も制御信号の生成の際に利用することが可能となる。ここで、エピソード情報とは、ロボットが検知した視覚情報、聴覚情報、臭覚情報、味覚情報及び触覚情報のいずれか１つ又は複数に位置情報及び時間情報を組み合わせて構成されるものであり、例えば、先週の火曜日の午後１時にミネラル水のペットボトルが冷蔵庫内にあった等の情報である。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
Akinobu Mizutani, Yuichiro Tanaka, Hakaru Tamukoh, Katsumi Tateno, Osamu Nomura, and Takashi Morie, “Multiple memory accumulation and recall by a hippocampus model reflecting emotional values,” The 11th RIEC International Symposium on Brain Functions and Brain Computer (BFBC 2023), P-18, Sendai, February 17-18 (18), 2023.
水谷彰伸、川島一郎、田中悠一朗、田向権、立野勝巳、野村修、森江隆、“海馬モデルによる経験の蓄積と想起に基づくホームサービスロボットの行動生成”、電子情報通信学会ニューロコンピューティング研究会（NC）、 NC2022-59、 2022年12月3日、大阪、大阪電気通信大学．
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、海馬モデルを適用したホームサービスロボットシステムであっても、基礎情報及びエピソード情報に制御信号の生成に有効な情報が存在しない場合、ロボットに要求に応じた処理を行わせることができない。これは、ホームサービスロボットシステムに限定されず、ロボット以外の処理ユニット（例えば、利用者の要求に応じてその利用者に合った内容を表示するモニタ）を有するシステムでも同様であった。
【０００６】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたもので、処理ユニットを制御するために有効な基礎情報及びエピソード情報がなくとも処理ユニットに要求に応じた処理を行わせるための制御信号を生成可能な制御装置及びそれを具備する要求処理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的に沿う第１の発明に係る制御装置は、要求に応じた処理を行わせるための制御信号を処理ユニットに与えて該処理ユニットを制御する制御装置において、前記処理ユニットが検知した視覚情報、聴覚情報、臭覚情報、味覚情報及び触覚情報のいずれか１つ又は複数に位置情報及び時間情報を組み合わせて形成されるエピソード情報を記憶するエピソード記憶部と、前記制御信号を生成する制御信号生成部とを備え、前記制御信号生成部は、前記制御信号の生成に利用する情報を、前記エピソード記憶部が記憶している前記エピソード情報、及び、大規模言語モデルから取得する一般的な情報のいずれにするか、又は、双方とするかを選択する。
【０００８】
前記目的に沿う第２の発明に係る要求処理システムは、要求に応じた処理を行う処理ユニット及び要求に応じた処理を行わせるための制御信号を生成して前記処理ユニットに与える制御信号生成部を有する要求処理システムにおいて、前記処理ユニットが検知した視覚情報、聴覚情報、臭覚情報、味覚情報及び触覚情報のいずれか１つ又は複数に位置情報及び時間情報を組み合わせて形成されるエピソード情報を記憶するエピソード記憶部を備え、前記制御信号生成部は、前記制御信号の生成に利用する情報を、前記エピソード記憶部が記憶している前記エピソード情報、及び、大規模言語モデルから取得する一般的な情報のいずれにするか、又は、双方とするかを選択する。
【発明の効果】
【０００９】
第１の発明に係る制御装置は、処理ユニットが検知した視覚情報、聴覚情報、臭覚情報、味覚情報及び触覚情報のいずれか１つ又は複数に位置情報及び時間情報を組み合わせて形成されるエピソード情報を記憶するエピソード記憶部と、制御信号を生成する制御信号生成部とを備え、制御信号生成部が、制御信号の生成に利用する情報を、エピソード記憶部が記憶しているエピソード情報、及び、大規模言語モデルから取得する一般的な情報のいずれにするか、又は、双方とするかを選択する。
【００１０】
また、第２の発明に係る要求処理システムは、処理ユニットが検知した視覚情報、聴覚情報、臭覚情報、味覚情報及び触覚情報のいずれか１つ又は複数に位置情報及び時間情報を組み合わせて形成されるエピソード情報を記憶するエピソード記憶部を備え、制御信号生成部が、制御信号の生成に利用する情報を、エピソード記憶部が記憶しているエピソード情報、及び、大規模言語モデルから取得する一般的な情報のいずれにするか、又は、双方とするかを選択する。
従って、第１の発明に係る制御装置及び第２の発明に係る要求処理システムは、処理ユニットを制御するために有効な基礎情報及びエピソード情報がなくとも制御信号を生成可能である。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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