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公開番号2025060274
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2023170929
出願日2023-09-29
発明の名称物品探索装置及び物品管理システム
出願人共同印刷株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G01C 21/26 20060101AFI20250403BHJP(測定;試験)
要約【課題】GPS情報が取得できない場所においても、物品を探索可能な物品探索装置を提供する。
【解決手段】物品探索装置は、情報コードを原点とする基準座標系で表された物品の登録位置が、画像取得部の視野に含まれるかを判定し、物品の登録位置が画像取得部の視野に含まれる場合、物品の登録位置と基準座標で表された現在位置とが一致するかを判定し、物品の登録位置と現在位置とが一致する場合、画像取得部により取得された画像に対して、物品の登録位置に基づいて決定された位置に物品情報を配置して、表示部に表示する拡張画像を生成する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
情報コードを原点とする基準座標系で表された物品の位置を探索する物品探索装置であって、
表示部と、
画像取得部と、
物品管理表に登録されている前記基準座標で表された前記物品の登録位置が、前記画像取得部の視野に含まれるか否かを判定する第１判定部と、
前記第１判定部によって、前記物品の登録位置が、前記画像取得部の視野に含まれると判定された場合、前記物品の登録位置と前記基準座標で表された前記物品の現在位置とが一致するか否かを判定する第２判定部と、
前記第２判定部によって、前記物品の登録位置と前記物品の現在位置とが一致すると判定された場合、前記画像取得部により取得された画像に対して、前記物品の登録位置に基づいて決定された位置に前記物品に関する物品情報を配置して、前記表示部に表示する拡張画像を生成する、生成部と、
を有する、ことを特徴とする物品探索装置。
続きを表示（約 2,400 文字）【請求項２】
前記第２判定部によって、前記物品の登録位置と前記物品の現在位置とが一致しないと判定された場合、前記生成部は、前記画像取得部により取得された画像に対して、前記物品の現在位置に基づいて決定された位置に前記物品に関する物品情報を配置して、前記表示部に表示する拡張画像を生成する、請求項１に記載の物品探索装置。
【請求項３】
前記第２判定部によって、前記物品の登録位置と前記物品の現在位置とが一致しないと判定された場合、前記生成部は、前記物品の登録位置と前記物品の現在位置とが一致しないことを表す情報を配置して、前記表示部に表示する拡張画像を生成する、請求項１に記載の物品探索装置。
【請求項４】
物体と前記物品探索装置との距離を検出可能なセンサを有し、
前記センサにより取得された、前記物品探索装置と、前記物品探索装置に対して前記物品の登録位置の方向にある物体との第１距離が、前記物品の登録位置と前記物品探索装置の位置との第２距離と一致しない場合、
前記第２判定部は、前記物品の登録位置と前記物品の現在位置とが一致しないと判定し、且つ、
前記生成部は、前記第１距離が前記第２距離よりも短い場合、前記物品と前記物品探索装置との間に前記物品以外の物体が位置していることを表す情報を、前記物品の登録位置と前記物品の現在位置とが一致しないことを表す情報として配置して、前記表示部に表示する拡張画像を生成し、且つ、前記第１距離が前記第２距離よりも長い場合、前記物品が無いことを表す情報を、前記物品の登録位置と前記物品の現在位置とが一致しないことを表す情報として配置して、前記表示部に表示する拡張画像を生成する、請求項２に記載の物品探索装置。
【請求項５】
前記物品には物品コードが配置されており、
前記基準座標で表された前記物品コードの位置が、前記物品の登録位置として、前記物品管理表に登録されており、
前記画像取得部により取得された物品の近傍を表す画像に表された前記物品コードの画像と、前記物品探索装置と前記物品コードとの距離と、前記基準座標で表された前記物品探索装置の現在位置とに基づいて、前記基準座標で表された前記物品の現在位置を算出する第１算出部を有し、
前記第２判定部によって、前記物品の登録位置と前記物品の現在位置とが一致しないと判定された場合、前記生成部は、前記画像取得部により取得された画像に対して、前記物品の現在位置に基づいて決定された位置に前記物品に関する物品情報を配置して、拡張画像を生成する、請求項２に記載の物品探索装置。
【請求項６】
前記物品管理表には、前記物品の登録位置と共に、画像に表された前記物品の登録特徴量が登録されており、
前記画像取得部により取得された現在の前記物品の画像に表された物品の現在特徴量と、前記物品の登録特徴量とに基づいて、前記物品の登録位置と前記物品の現在位置との差に関する情報を表す位置変化量を算出する第２算出部を有し、
前記第２算出部により算出された前記位置変化量が基準値より大きい場合、
前記第２判定部は、前記物品の登録位置と前記物品の現在位置とが一致しないと判定し、且つ、
前記生成部は、前記画像取得部により取得された画像に対して、前記物品の現在位置に基づいて決定された位置に前記物品に関する物品情報を配置して、拡張画像を生成する、請求項２に記載の物品探索装置。
【請求項７】
前記画像取得部により取得された前記物品を表す画像上で選択された１点に基づいて、前記物品の現在位置を算出し、且つ、前記選択された１点に対応する前記物品上の点を含む平面に基づいて、前記物品の現在方位を算出する第３算出部を有し、
前記第２判定部によって、前記物品の登録位置と前記物品の現在位置とが一致しないと判定された場合、前記生成部は、前記画像取得部により取得された画像に対して、前記物品の現在位置及び現在方位に基づいて決定された位置に前記物品に関する物品情報を配置して、拡張画像を生成する、請求項２に記載の物品探索装置。
【請求項８】
前記第２判定部によって、前記物品の登録位置と前記物品の現在位置とが一致しないと判定された場合、前記物品の現在位置に基づいて、前記物品管理表の前記物品の登録位置を修正する、請求項５～７のいずれか１項に記載の物品探索装置。
【請求項９】
前記第２判定部によって、前記物品の登録位置と前記物品の現在位置とが一致しないと判定された場合、前記物品の現在位置に基づいて、前記物品探索装置の現在方位を修正する、請求項５～７のいずれか１項に記載の物品探索装置。
【請求項１０】
物体と前記物品探索装置との距離を検出可能なセンサを有し、
前記センサにより取得された、前記物品探索装置と、前記物品探索装置に対して前記物品の登録位置の方向にある物体との第１距離が、前記物品の登録位置と前記物品探索装置の位置との第２距離と一致しない場合、
前記第２判定部は、前記物品の登録位置と前記物品の現在位置とが一致しないと判定し、且つ、
前記生成部は、前記第１距離が前記第２距離よりも短い場合、前記物品と前記物品探索装置との間に前記物品以外の物体が位置していることを表す情報を、前記物品の登録位置と前記物品の現在位置とが一致しないことを表す情報として配置して、前記表示部に表示する拡張画像を生成し、且つ、前記第１距離が前記第２距離よりも長い場合、前記物品が無いことを表す情報を、前記物品の登録位置と前記物品の現在位置とが一致しないことを表す情報として配置して、前記表示部に表示する拡張画像を生成する、請求項３に記載の物品探索装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品探索装置及び物品管理システムに関する。
続きを表示（約 960 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、拡張現実（augmented reality）技術を用いて、地上の現実のオブジェクトを表す画像上に拡張現実オブジェクトを配置することが行われている。
【０００３】
例えば、目的位置へ到達するための経路案内を拡張現実技術を用いて行うことが提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、ＧＰＳ（Global Positioning System、全地球測位システム）情報を用いたワールド座標（グローバル座標ともいう）で地上の現実のオブジェクトの位置が表される。ワールド座標は、地上の所定の位置に原点を有する。ＧＰＳ情報は、衛星からの電波を受信することにより取得される。
【０００４】
ここで、端末の画像には地上の現実のオブジェクトに対応させて、拡張現実オブジェクトが表示される。現実のオブジェクトの位置は、ＧＰＳ情報を用いて推定される端末の位置及び方位に基づいて算出されるが誤差が生じ得る。
【０００５】
特許文献１では、ＧＰＳ情報と共に、地上の所定の位置に配置されたＡＲアンカーを用いて、端末の位置を補正して、現実のオブジェクトの位置の正しい位置を算出することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
国際公開第２０２０／２２７７３４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、ＧＰＳ情報を取得または受信できない地域、屋内や地下等においても、拡張現実技術を用いることが望まれる。
【０００８】
拡張現実技術を用いるためには、ＧＰＳ情報が取得できない屋内においても、現実のオブジェクトの位置が正しく算出されることが好ましい。
【０００９】
そして、位置が登録されたオブジェクトを探索する時には、登録されているオブジェクトの位置に基づいて、拡張現実オブジェクトが表示される。
【００１０】
しかし、オブジェクトが移動可能な物品の場合には、探索時の物品の位置は、登録時の物品の位置から移動している場合もある。
（【００１１】以降は省略されています）

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