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公開番号2025059423
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2023169504
出願日2023-09-29
発明の名称情報処理装置、制御方法、及びプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G06T 17/00 20060101AFI20250403BHJP(計算;計数)
要約【課題】連続面を再現した現実空間の三次元モデルを生成することである。
【解決手段】情報処理装置は、現実空間を二次元平面に表した情報または前記現実空間を表す三次元情報から得られた三次元参照面情報を入力する三次元参照面情報入力手段と、前記現実空間を計測した三次元点群情報を入力する三次元点群入力手段と、前記三次元点群の中から、前記現実空間に含まれる特定の面に関する三次元点群を選択する三次元点群選択手段と、前記三次元参照面情報及び前記選択した三次元点群に基づいて、前記現実空間の形状を表す三次元面情報を算出する三次元面情報算出手段と、を有する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
現実空間を二次元平面に表した情報または前記現実空間を表す三次元情報から得られた三次元参照面情報を入力する三次元参照面情報入力手段と、
前記現実空間を計測した三次元点群情報を入力する三次元点群入力手段と、
前記三次元点群の中から、前記現実空間に含まれる特定の面に関する三次元点群を選択する三次元点群選択手段と、
前記三次元参照面情報及び前記選択した三次元点群に基づいて、前記現実空間の形状を表す三次元面情報を算出する三次元面情報算出手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記三次元点群選択手段は、前記三次元点群に対して面に関するクラスタリングをすることで前記三次元点群を選択し、
前記三次元面情報算出手段は、前記三次元参照面情報との距離、法線、及び曲率の少なくともいずれか一つが所定値以下である三次元面情報を前記選択した三次元点群に基づいて算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記三次元点群選択手段は、空間を所定のサブ空間に分割し、前記サブ空間内の前記三次元点群を選択し、
前記三次元面情報算出手段は、前記サブ空間毎に三次元面情報を算出し、さらに、前記参照面情報との距離、法線、及び曲率の少なくともいずれか一つが所定値以下である三次元面情報を統合した三次元面情報を生成する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記三次元点群選択手段は、前記三次元参照面情報と所定の距離以内の三次元点群を選択し、
前記三次元面情報算出手段は、前記選択した三次元点群に基づき三次元面情報を算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
二次元に射影された現実空間の構造物の情報である二次元空間情報を取得する二次元空間情報取得手段と、
前記二次元空間情報から、移動体が移動する空間と前記構造物の境界を表す二次元参照面情報を算出する二次元参照面情報算出手段と、
前記二次元参照面情報を高さ方向に延長することで、前記三次元参照面情報として算出する三次元参照面情報算出手段と、
をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記二次元空間情報を、現実空間の二次元平面上で計測された点群をもとに生成する、
ことを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記二次元空間情報は、現実空間の構造物の形状を含むＣＡＤデータ又は図面をもとに生成された構造物の情報である、
ことを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記三次元面情報と前記三次元参照面情報との形状の差が所定値より大きい場合に、前記三次元参照面情報に基づいて前記三次元面情報を補正する三次元面情報補正手段をさらに有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記形状とは、前記三次元面情報の平面度のことであり、前記三次元面情報と前記三次元参照面情報の平面度の差が所定値より大きい場合に、前記三次元参照面情報を用いて前記三次元面情報を平滑化する、
ことを特徴とする請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記形状とは、前記三次元面情報の高さ、幅、穴、及び輪郭のうち少なくとも一つの形状のことであり、前記三次元面情報の形状と前記三次元面情報の形状との差が所定値より大きい場合に、前記三次元参照面情報の形状に基づいて、前記三次元面情報を補完又は刪削する、
ことを特徴とする請求項８に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、制御方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
カメラやＬｉＤＡＲ等のセンサで計測した距離情報や画像情報等に基づいて、現実空間の三次元形状を取得することが行われている。ＬｉＤＡＲは、ＬＩＧＨＴＤＥＴＥＣＴＩＯＮＡＮＤＲＡＮＧＩＮＧの略称である。
【０００３】
特許文献１では、物体までの距離を計測することができるデプスカメラで撮影した複数のデプス画像から、現実空間の三次元形状を計算機内に三次元モデルとして復元している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第５９０６２５８号公報
【非特許文献】
【０００５】
Ｍ．Ｌａｂｂｅｅｔａｌ．， “ＲＴＡＢ－ＭａｐａｓａｎＯｐｅｎ－ＳｏｕｒｃｅＬｉｄａｒａｎｄＶｉｓｕａｌＳＬＡＭＬｉｂｒａｒｙｆｏｒＬａｒｇｅ－ＳｃａｌｅａｎｄＬｏｎｇ－ＴｅｒｍＯｎｌｉｎｅＯｐｅｒａｔｉｏｎ，” ＪｏｕｒｎａｌｏｆＦｉｅｌｄＲｏｂｏｔｉｃｓ，２０１９
ＧＲＩＳＥＴＴＩＥＴＡＬ．，ＩＭＰＲＯＶＥＤＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳＦＯＲＧＲＩＤＭＡＰＰＩＮＧＷＩＴＨＲＡＯ－ＢＬＡＣＫＷＥＬＬＩＺＥＤＰＡＲＴＩＣＬＥＦＩＬＴＥＲＳ，ＴＲＡＮＳＯＮＲＯＢＯＴＩＣＳ２３．１（２００７）
Ｒ．ＲＡＧＵＲＡＭＥＴ．ＡＬ．， “ＵＳＡＣ：ＡＵＮＩＶＥＲＳＡＬＦＲＡＭＥＷＯＲＫＦＯＲＲＡＮＤＯＭＳＡＭＰＬＥＣＯＮＳＥＮＳＵＳ”，ＰＡＭＩ，２０１３
ＣＡＲＬＯＳＥＴＡＬ，ＯＲＢ－ＳＬＡＭ３：ＡＮＡＣＣＵＲＡＴＥＯＰＥＮ－ＳＯＵＲＣＥＬＩＢＲＡＲＹＦＯＲＶＩＳＵＡＬ，ＶＩＳＵＡＬ－ＩＮＥＲＴＩＡＬＡＮＤＭＵＬＴＩ－ＭＡＰＳＬＡＭ，ＩＥＥＥＴＲＡＮＳ．ＲＯＢＯＴＩＣＳ，２０２１．
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の方法では、現実には連続面である構造物が、計測誤差によって、凹凸や穴といった不連続な三次元モデルとして推定されることがあった。また、本来滑らかな壁などの面を、細かな凹凸がある面として推定することがあった。
【０００７】
本発明は以上を鑑みて、面の情報を適切に再現した現実空間の三次元モデルを生成することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一実施形態の情報処理装置は、現実空間を二次元平面に表した情報または前記現実空間を表す三次元情報から得られた三次元参照面情報を入力する三次元参照面情報入力手段と、前記現実空間を計測した三次元点群情報を入力する三次元点群入力手段と、前記三次元点群の中から、前記現実空間に含まれる特定の面に関する三次元点群を選択する三次元点群選択手段と、前記三次元参照面情報及び前記選択した三次元点群に基づいて、前記現実空間の形状を表す三次元面情報を算出する三次元面情報算出手段と、を有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、面の情報を適切に再現した現実空間の三次元モデルを生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の第１実施形態に係る装置を利用する状況を説明する図である。
本発明の第１実施形態に係る移動体の構成を説明する図である。
本発明の第１実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成を示す図である。
本発明の第１実施形態に係る処理の概念を示す図である。
本発明の第１実施形態に係る装置の構成を説明する図である。
本発明の第１実施形態に係る装置の処理の流れを示すフローチャートである。
本発明の第２実施形態に係る装置の構成を説明する図である。
本発明の第２実施形態に係る装置の処理の流れを示すフローチャートである。
本発明の第２実施形態に係る装置のＧＵＩの例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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