特許ウォッチ

公開番号2025057070
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-09
出願番号2023166709
出願日2023-09-28
発明の名称測位装置、測位方法、プログラム及び記憶装置
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G01S 5/02 20100101AFI20250402BHJP(測定;試験)
要約【課題】測位精度を向上させることができる測位装置、測位方法、プログラム及び記憶装置を提供する。
【解決手段】測位装置20は、第1位置推定部31と、第2位置推定部33と、情報統合部36とを備える。第1位置推定部31及び第2位置推定部33は、異なる座標系(世界測地系及び地図座標系)の各々での測位によって第1情報及び第2情報を出力する。情報統合部36は、同一時刻と認める第1情報及び第2情報の組み合わせに対して、所定の最適化処理を実行する。情報統合部36は、所定の最適化処理によって、第1情報及び第2情報の相互で異なる座標系の間での移動体の位置及び姿勢等の情報に関する差分(座標間差分)を取得する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数の異なる座標系の各々での測位によって移動体の位置情報を出力する複数の異なる測位部と、
複数の異なる前記測位部から出力される前記位置情報のうち所定時刻に対応する前記位置情報の組み合わせに基づいて複数の異なる前記座標系の間での前記位置情報に関する差分を取得し、前記差分を補正することによって所定基準座標系での前記移動体の位置情報を取得する処理部と
を備える測位装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記移動体に搭載される慣性検知部から出力される慣性情報に基づいて慣性航法を処理する慣性航法処理部を備え、
前記処理部は、
前記所定時刻に対応する前記位置情報での前記所定時刻に対する時間差異に起因する位置差異を、前記慣性航法処理部による前記慣性航法によって補正する
請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
複数の異なる前記測位部は、第１測位部及び第２測位部を備え、
前記第１測位部は、外部から取得する測位信号に基づく測位によって前記位置情報を出力し、
前記第２測位部は、外部の物体の検知に応じて得られる点群情報に基づく測位によって前記位置情報を出力し、
前記処理部は、前記第２測位部の前記座標系を前記所定基準座標系に設定する
請求項２に記載の測位装置。
【請求項４】
前記第２測位部は、少なくとも前記第１測位部による測位が実行されない領域で前記点群情報による地図を作成する
請求項３に記載の測位装置。
【請求項５】
移動体の位置情報を取得する処理部を備える電子機器が実行する測位方法であって、
複数の異なる座標系の各々での測位によって前記移動体の位置情報を出力する測位ステップと、
前記測位ステップで出力される前記位置情報のうち所定時刻に対応する前記位置情報の組み合わせに基づいて複数の異なる前記座標系の間での前記位置情報に関する差分を取得し、前記差分を補正することによって所定基準座標系での前記移動体の位置情報を取得する取得ステップと
を含む測位方法。
【請求項６】
移動体の位置情報を取得する処理部を備える電子機器のコンピュータに、
複数の異なる座標系の各々での測位によって前記移動体の位置情報を出力する測位ステップと、
前記測位ステップで出力される前記位置情報のうち所定時刻に対応する前記位置情報の組み合わせに基づいて複数の異なる前記座標系の間での前記位置情報に関する差分を取得し、前記差分を補正することによって所定基準座標系での前記移動体の位置情報を取得する取得ステップと
を実行させるプログラム。
【請求項７】
請求項６に記載のプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位装置、測位方法、プログラム及び記憶装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、衛星から取得する測位信号に基づく移動体の位置と、測距センサから取得する点群データに基づく移動体の位置とによって、移動体の自動走行を制御するシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１４６４５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記した従来技術のシステムでは、衛星測位とスキャンマッチングとを走行領域に応じて切り換えることによって、処理負荷及び消費電力の増大を抑制している。しかしながら、衛星測位での座標系とスキャンマッチングでの座標系とは、互いに異なるとともに各々で一様ではない誤差を有することにより、所望の位置精度を確保することができずに、適切な切り換えが困難になるという問題が生じる。
【０００５】
本発明は、測位精度を向上させることができる測位装置、測位方法、プログラム及び記憶装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明は以下の態様を採用した。
（１）：本発明の一態様に係る測位装置（例えば、実施形態での測位装置２０）は、複数の異なる座標系（例えば、実施形態での世界測地系、地図座標系）の各々での測位によって移動体（例えば、実施形態での移動体Ｍ）の位置情報（例えば、実施形態での第１情報、第２情報）を出力する複数の異なる測位部（例えば、実施形態での第１位置推定部３１、点群処理部３２及び第２位置推定部３３）と、複数の異なる前記測位部から出力される前記位置情報のうち所定時刻に対応する前記位置情報の組み合わせに基づいて複数の異なる前記座標系の間での前記位置情報に関する差分を取得し、前記差分を補正することによって所定基準座標系での前記移動体の位置情報を取得する処理部（例えば、実施形態での情報統合部３６）とを備える。
【０００７】
（２）：上記（１）に記載の測位装置は、前記移動体に搭載される慣性検知部（例えば、実施形態での慣性検知部２４）から出力される慣性情報に基づいて慣性航法を処理する慣性航法処理部（例えば、実施形態での慣性航法処理部３５）を備え、前記処理部は、前記所定時刻に対応する前記位置情報での前記所定時刻に対する時間差異に起因する位置差異を、前記慣性航法処理部による前記慣性航法によって補正してもよい。
【０００８】
（３）：上記（２）に記載の測位装置では、複数の異なる前記測位部は、第１測位部（例えば、実施形態での第１位置推定部３１）及び第２測位部（例えば、実施形態での点群処理部３２及び第２位置推定部３３）を備え、前記第１測位部は、外部から取得する測位信号に基づく測位によって前記位置情報を出力し、前記第２測位部は、外部の物体の検知に応じて得られる点群情報に基づく測位によって前記位置情報を出力し、前記処理部は、前記第２測位部の前記座標系を前記所定基準座標系に設定してもよい。
【０００９】
（４）：上記（３）に記載の測位装置では、前記第２測位部は、少なくとも前記第１測位部による測位が実行されない領域で前記点群情報による地図（例えば、実施形態での点群地図）を作成してもよい。
【００１０】
（５）：本発明の一態様に係る測位方法は、移動体（例えば、実施形態での移動体Ｍ）の位置情報（例えば、実施形態での第１情報、第２情報）を取得する処理部（例えば、実施形態での処理部２７、処理部１３）を備える電子機器（例えば、実施形態での測位装置２０、サーバ１０）が実行する測位方法であって、複数の異なる座標系（例えば、実施形態での世界測地系、地図座標系）の各々での測位によって前記移動体の位置情報を出力する測位ステップ（例えば、実施形態でのステップＳ０１）と、前記測位ステップで出力される前記位置情報のうち所定時刻に対応する前記位置情報の組み合わせに基づいて複数の異なる前記座標系の間での前記位置情報に関する差分を取得し、前記差分を補正することによって所定基準座標系での前記移動体の位置情報を取得する取得ステップ（例えば、実施形態でのステップＳ０５～ステップＳ０８）とを含む。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許