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公開番号2025050444
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-04
出願番号2023159241
出願日2023-09-22
発明の名称ロボット、ロボットの制御方法、駆動装置、駆動装置の制御方法、物品の製造方法、プログラム、記録媒体
出願人キヤノン株式会社
代理人弁理士法人近島国際特許事務所
主分類B25J 19/06 20060101AFI20250327BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットの状態を示すために設けられた従来の発光部は、状況によっては周囲の人間から視認が困難になる可能性があり得た。そこで、ロボットの状態を示すための発光を、周囲の人間が視認しやすいロボットが期待されていた。
【解決手段】2つのリンクを接続する関節を、少なくとも1つ備えたロボットであって、前記関節は、基板に実装された光源と、前記光源からの光を拡散させる拡散部と、を備え、前記基板における仮想的な平面と前記拡散部との間には、配線が格納された空間が設けられている、ことを特徴とするロボットである。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
２つのリンクを接続する関節を、少なくとも１つ備えたロボットであって、
前記関節は、基板に実装された光源と、前記光源からの光を拡散させる拡散部と、を備え、
前記基板における仮想的な平面と前記拡散部との間には、配線が格納された空間が設けられている、
ことを特徴とするロボット。
続きを表示（約 680 文字）【請求項２】
前記基板は、前記配線を通過させる開口を備える、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記開口には、配線ガイドが設けられている、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記配線は、前記２つのリンクの間に延在する配線である、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記配線は、前記関節の駆動部と接続された配線である、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記基板は、ソリッド基板またはフレキシブル基板である、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記拡散部は、前記関節の側面に配置されている、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
前記拡散部は、前記関節の両側の側面に配置されている、
ことを特徴とする請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
前記拡散部は、光透過型の拡散板である、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１０】
前記拡散部は、前記関節の側面を覆うカバーよりも、突出した部分を備える、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、発光部を備えたロボット等に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
例えばアームなどの可動部を有するロボットに、製造ラインをはじめとする様々な場所で様々な作業を行わせることが期待されており、必然的に、ロボットと人間が接近する機会が増加している。例えば、いわゆるダイレクトティーチングによりロボットに動作を教示する際には、作業者がアームなどの可動部を直接保持して動作時と同様に移動させ、移動軌跡をロボットの制御部に登録する方法が行われ得る。また、人とロボットが近距離で協働して作業を行う協働作業に対するニーズも増加してきている。
【０００３】
このように、ロボットと人間が接近した状態で何らかの作業を行う際には、作業者の安全性の観点から、ロボットの状態を作業者が認識しやすくする必要がある。
【０００４】
特許文献１には、動作可能なアームを柱状のベース部で支持するロボットにおいて、作業者が視認するための発光部を、柱状のベース部に配置したロボットが記載されている。
【０００５】
特許文献２には、ロボットの第１筐体と第２筐体の間に第１空間と第２空間を形成し、第１空間には発光素子が配置され、第２空間には駆動部が配置されたロボットが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０１６－４３４３８号公報
特開２０１９－６３９３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
発光部が設けられた従来のロボットは、必ずしも作業者が発光を視認しやすい構造にはなっていないため、近接して教示作業や協働作業などを行う場合に、作業者の十分な安全性を確保できない懸念があった。
【０００８】
特許文献１に記載されたロボットにおいては、ロボットの下部、具体的にはロボットを設置する円柱上のベース側固定部の周囲に、発光部が帯状に配置されている。例えば、ロボットに自動組立作業を行わせたり、そのための直接教示作業を行う場合に、ロボットの設置部の周囲に作業に必要な治工具や部品供給機等を配置してしまうと、それらに遮られて発光部の視認性が悪くなる。そのため、作業者等が発光部の発光を認識してロボットの稼働状態を把握するのに、支障が出てしまうことになる。
【０００９】
特許文献２に記載されたロボットにおいては、筐体の間の空間に発光素子が配置されているが、教示作業や人との協働作業の際に、ロボットアームの姿勢や動作状態（向き）によっては、発光素子が隠れてしまい視認できない恐れがある。
【００１０】
このように、ロボットの状態を示すために設けられた従来の発光部は、状況によっては周囲の人間から視認が困難になる可能性があり得た。そこで、ロボットの状態を示すための発光を、周囲の人間が視認しやすいロボットが期待されていた。
【課題を解決するための手段】
（【００１１】以降は省略されています）

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