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公開番号2025044982
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-02
出願番号2023152832
出願日2023-09-20
発明の名称シナリオ抽出方法、シナリオ抽出装置およびシナリオ抽出プログラム
出願人株式会社デンソー,株式会社J-QuAD DYNAMICS
代理人弁理士法人ゆうあい特許事務所
主分類G06F 16/903 20190101AFI20250326BHJP(計算;計数)
要約【課題】ユーザから要求される様々なシナリオを抽出するシナリオ抽出方法、シナリオ抽出装置およびシナリオ抽出プログラムを提供する。
【解決手段】シナリオ抽出装置10は、車両に関する時系列データと、ユーザによって入力される車両の挙動、車両の前方に位置する前方車両の挙動および車両が走行した道路に関する項目とを取得する取得部12と、ユーザによって入力された項目に応じて、各項目を包括する車両ラベルの分類、前方車両ラベルの分類および道路ラベルの分類を生成するラベリング部14と、時系列データに対して、生成された車両ラベルの分類に含まれる車両の挙動に関する項目、前方車両ラベルの分類に含まれる前方車両の挙動に関する項目および道路ラベルの分類に含まれる道路に関する項目を付与する付与部16と、項目が付与された時系列データから、ユーザによって入力された項目を含むデータを抽出する抽出部18と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両（３０）に関する時系列データと、ユーザによって入力される、前記車両の挙動に関する項目、前記車両の前方に位置する前方車両（３５）の挙動に関する項目および前記車両が走行した道路（４０）に関する項目と、を取得し、
前記ユーザによって入力された項目に応じて、前記車両の挙動に関する項目を包括する車両ラベルの分類、前記前方車両の挙動に関する項目を包括する前方車両ラベルの分類および前記道路に関する項目を包括する道路ラベルの分類を生成し、
前記時系列データに対して、生成された、前記車両ラベルの分類に含まれる前記車両の挙動に関する項目、前記前方車両ラベルの分類に含まれる前記前方車両の挙動に関する項目および前記道路ラベルの分類に含まれる前記道路に関する項目を付与し、
項目が付与された前記時系列データから、前記ユーザによって入力された項目を含むデータを抽出する、シナリオ抽出方法。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記車両の挙動に関する項目は、前記車両の動作、および、前記車両の速度に関する内容を含み、
前記前方車両の挙動に関する項目は、前記前方車両の動作、前記前方車両の速度、前記前方車両と前記車両との向き関係、および、前記前方車両と前記車両との位置関係に関する内容を含み、
前記道路に関する項目は、道路種類、自動車専用道路部位、一般道路部位、車線数、車線形状変化、道路勾配、および、カーブ変化に関する内容を含む請求項１に記載のシナリオ抽出方法。
【請求項３】
前記車両および前記前方車両は、四輪自動車であって、
前記ユーザによって入力される、前記車両の前方に位置する前方二輪自動車（４５）の挙動に関する項目を取得し、
前記ユーザによって入力された項目に応じて、前記前方二輪自動車の挙動に関する項目を包括する前方二輪ラベルの分類を生成し、
前記時系列データに対して、生成された前記前方二輪ラベルの分類に含まれる前記前方二輪自動車の挙動に関する項目を付与する、請求項１または２に記載のシナリオ抽出方法。
【請求項４】
前記前方二輪自動車の挙動に関する項目は、前記前方二輪自動車の動作、前記前方二輪自動車の速度、前記前方二輪自動車と前記車両との向き関係、および、前記前方二輪自動車と前記車両との位置関係に関する内容を含む請求項３に記載のシナリオ抽出方法。
【請求項５】
前記車両および前記前方車両は、四輪自動車であって、
前記ユーザによって入力される、前記車両の前方に位置する前方自転車（５０）の挙動に関する項目を取得し、
前記ユーザによって入力された項目に応じて、前記前方自転車の挙動に関する項目を包括する前方自転車ラベルの分類を生成し、
前記時系列データに対して、生成された前記前方自転車ラベルの分類に含まれる前記前方自転車の挙動に関する項目を付与する、請求項１または２に記載のシナリオ抽出方法。
【請求項６】
前記前方自転車の挙動に関する項目は、前記前方自転車の動作、前記前方自転車の速度、前記前方自転車と前記車両との向き関係、および、前記前方自転車と前記車両との位置関係に関する内容を含む請求項５に記載のシナリオ抽出方法。
【請求項７】
前記ユーザによって入力される、前記車両の前方に位置する前方歩行者（５５）の挙動に関する項目を取得し、
前記ユーザによって入力された項目に応じて、前記前方歩行者の挙動に関する項目を包括する前方歩行者ラベルの分類を生成し、
前記時系列データに対して、生成された前記前方歩行者ラベルの分類に含まれる前記前方歩行者の挙動に関する項目を付与する、請求項１または２に記載のシナリオ抽出方法。
【請求項８】
前記前方歩行者の挙動に関する項目は、前記前方歩行者の動作、前記前方歩行者の速度、前記前方歩行者と前記車両との向き関係、および、前記前方歩行者と前記車両との位置関係に関する内容を含む請求項７に記載のシナリオ抽出方法。
【請求項９】
前記ユーザによって入力される、前記車両の走行場面である交通シーンに関する項目を取得し、
前記ユーザによって入力された項目に応じて、前記交通シーンに関する項目を包括する交通ラベルの分類を生成し、
前記時系列データに対して、生成された前記交通ラベルの分類に含まれる前記交通シーンに関する項目を付与する、請求項１または２に記載のシナリオ抽出方法。
【請求項１０】
前記交通シーンに関する項目は、信号機の有無および色に関する内容を含む請求項９に記載のシナリオ抽出方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、シナリオ抽出方法、シナリオ抽出装置およびシナリオ抽出プログラムに関するものである。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載されているような交差点シナリオ取得を実行するためのシステムが知られている。このシステムでは、周囲環境と関連付けられたビデオストリームが受信される。また、ビデオストリームが分析されて、自車両の走行と関連付けられた交差点シーンのビデオクリップに、ビデオストリームがトリミングされる。さらに、交差点シナリオを説明する動作単位を用いて、交差点シーン内に含まれる、自車両、動的オブジェクトおよびそれらの運動経路が、アノテーション、すなわち、情報タグの付与がされる。そして、動作単位の組み合わせを記憶する電子データセットのクエリに基づいて、少なくとも１つの交差点シナリオが取得されて、少なくとも１つの交差点シナリオを含む少なくとも１つの交差点シナリオビデオクリップの提示を動作可能に制御がされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１３６０２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されたシステムでは、具体的なある１つのシナリオが抽出可能である。しかし、システムのユーザから要求される様々なシナリオ、例えば、交差点シナリオ以外のシナリオを網羅的に抽出することが困難である。
【０００５】
本開示は、ユーザから要求される様々なシナリオを抽出するシナリオ抽出装置およびシナリオ抽出プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、車両（３０）に関する時系列データと、ユーザによって入力される、車両の挙動に関する項目、車両の前方に位置する前方車両（３５）の挙動に関する項目および車両が走行した道路（４０）に関する項目と、を取得し、ユーザによって入力された項目に応じて、車両の挙動に関する項目を包括する車両ラベルの分類、前方車両の挙動に関する項目を包括する前方車両ラベルの分類および道路に関する項目を包括する道路ラベルの分類を生成し、時系列データに対して、生成された、車両ラベルの分類に含まれる車両の挙動に関する項目、前方車両ラベルの分類に含まれる前方車両の挙動に関する項目および道路ラベルの分類に含まれる道路に関する項目を付与し、項目が付与された時系列データから、ユーザによって入力された項目を含むデータを抽出する、シナリオ抽出方法である。
【０００７】
また、請求項１２に記載の発明は、車両（３０）に関する時系列データと、ユーザによって入力される、車両の挙動に関する項目、車両の前方に位置する前方車両（３５）の挙動に関する項目および車両が走行した道路（４０）に関する項目と、を取得する取得部（１２）と、ユーザによって入力された項目に応じて、車両の挙動に関する項目を包括する車両ラベルの分類、前方車両の挙動に関する項目を包括する前方車両ラベルの分類および道路に関する項目を包括する道路ラベルの分類を生成するラベリング部（１４）と、時系列データに対して、ラベリング部にて生成された、車両ラベルの分類に含まれる車両の挙動に関する項目、前方車両ラベルの分類に含まれる前方車両の挙動に関する項目および道路ラベルの分類に含まれる道路に関する項目を付与する付与部（１６）と、付与部によって項目が付与された時系列データから、ユーザによって入力された項目を含むデータを抽出する抽出部（１８）と、を備えるシナリオ抽出装置である。
【０００８】
また、請求項１３に記載の発明は、シナリオ抽出装置を、車両（３０）に関する時系列データと、ユーザによって入力される、車両の挙動に関する項目、車両の前方に位置する前方車両（３５）の挙動に関する項目および車両が走行した道路（４０）に関する項目と、を取得する取得部（１２）、ユーザによって入力された項目に応じて、車両の挙動に関する項目を包括する車両ラベルの分類、前方車両の挙動に関する項目を包括する前方車両ラベルの分類および道路に関する項目を包括する道路ラベルの分類を生成するラベリング部（１４）、時系列データに対して、ラベリング部にて生成された、車両ラベルの分類に含まれる車両の挙動に関する項目、前方車両ラベルの分類に含まれる前方車両の挙動に関する項目および道路ラベルの分類に含まれる道路に関する項目を付与する付与部（１６）、および、付与部によって項目が付与された時系列データから、ユーザによって入力された項目を含むデータを抽出する抽出部（１８）として機能させるシナリオ抽出プログラムである。
【０００９】
これにより、ユーザによって入力された項目を含むデータが抽出されることから、ユーザから要求される様々なシナリオが抽出される。
【００１０】
なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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